Egyszerű négylábú robot: 3 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43

Ez az oktatóanyag a Dél -Floridai Egyetem Makecourse projektkövetelményének teljesítésével jött létre (www.makecourse.com)

Az elmúlt másfél évben új négylábú robot tervezésén dolgoztam az USF MECH Clubjában. Úgy döntöttem, hogy a 2017 őszi félévben részt veszek a Make Course osztályon az USF -en, hogy elkészítsem a legújabb tervezésem prototípusát. Csak akkor mentem ebbe az osztályba, amikor igazán megértettem a robot mechanikai felépítését, és fogalmam sem volt, hogyan kell bekötni és programozni. Ez az óra megtanította a szükséges készségeket ahhoz, hogy egyedül kitaláljam, és végül életre keltsem a prototípusom. Ez az oktatóanyag bemutatja ennek a kialakításnak az összes különböző összetevőjét és azt, hogyan készítheti el önállóan. Ez nem tökéletes, és vannak jobb négylábú tervek is, de ez csak egy prototípus, és azt tervezem, hogy felhasználom az ebből a tervből tanult dolgokat, hogy módosítsak és elkészítsek egy új, még ennél is fantasztikusabb dizájnt.

Ez az útmutató három részre oszlik:

Mechanikai tervezés: Minden 3D -s nyomtatott alkatrészt solidworks részfájl formátumban töltünk fel, és az alkatrészek listáját, valamint a robot összeállításáról készült fényképeket ebben a részben fogjuk feltüntetni.

Elektromos tervezés: Az elektromos rendszer rajzát, valamint a tartályban lévő rendszerről készült fényképeket mellékeljük.

Program: Ez a rész tartalmazza az Arduino vázlatomat, valamint a projekthez használt szervo illesztőprogram táblájára vonatkozó linkeket.

1. lépés: Mechanikai tervezés

Alkatrész lista:

3D nyomtatott alkatrészek:

1 Bázis

1 Borító

4 lábdoboz

4 láb 1

4 láb 2

4 láb 3

4 lábujj

12 gomb

1 Elektromos doboz

Vásárolt alkatrészek:

8 szervó

8 szervocsatlakozó (a szervóhoz tartozik)

56 csavar (átmérő 0,107 hüvelyk vagy kisebb)

52 Dió

1 Arduino Uno

1 16 csatornás 12 bites pwm szervo meghajtó kártya

1 IR vevő

1 infravörös távirányító

1 kis kenyérsütő tápegység

Különféle kenyeretábla vezetékek

1 Négy AA elem -bank (a szervók táplálásához)

1 9 V -os akkumulátor (az Arduino tápellátásához)

1 9 V -os tápkábel (Arduino számára)

2. lépés: Elektromos tervezés

A diagramfotók külön -külön ábrázolják az infravörös érzékelő és a szervo meghajtó vezetékét. Ezek összekapcsolásához kösse az 5v -ot és a GND -t a kenyérlap tápkábel pozitív és negatív vonalához, majd csatlakoztassa a pozitív és negatív vezetékeket mind az infravörös érzékelőhöz, mind a szervo -meghajtó panelhez a tápvezetékhez. Ez 5 V -ot szolgáltat mindkét komponenshez, és utána megfelelően fognak működni. Vannak fotók arról, hogy ez hogyan néz ki a prototípuson.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

3. lépés: Programozás

Mellékelve az Arduino vázlata, amelyet ennek a robotnak a felhasználására készítettem. Előfordulhat, hogy különböző paramétereket kell módosítania, például a szervók impulzushossz -pozícióit a megfelelő kalibráláshoz, vagy a szervócsatornákat és az infravörös adatátviteli tűt, ha másik digitális portot használt az adatvonalhoz. Ezt azért kellett megtennem, mert a lábak egy halmaza nem állt megfelelően a semleges helyzetben.

A szervo meghajtó tábláján található információk, beleértve a kódra vonatkozó magyarázatokat, valamint a könyvtár letöltése itt található:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…