[DIY] Pókrobot (négyes robot, négylábú): 14 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

Ha további támogatásra van szüksége tőlem, akkor jobb, ha megfelelő adományt ad nekem:

2019-10-10 frissítés: Az új fordító a lebegő számok számítási problémáját okozza. A kódot már módosítottam.

2017-03-26 frissítés: Oszd meg az MG90 szervo verziót-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

letöltheti és építheti az MG90 szervókkal.

2016-11-1 frissítés:

Az új pók -

2016-04-01 Módosítás:

Javítsa ki az akkumulátor típusnevét és méretét.

2016-01-24 frissítés ：

Nyissa meg az összes dizájnt, beleértve a szoftvert, a Sketchup -ot, az EaglePCB -t, a

2015-10-11 töltse fel a NYÁK elrendezésű képfájlt.

2015-10-04 frissítés:

2. lépés: sematikus pdf fájl-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

10. lépés: 1. kép.

2015-11-19 frissítés

Töltse fel az Arduino vázlatfájlt, amely tartalmazza a "különleges táncot" (13. lépés). Valaki, aki erről érdeklődik, érdekli.:-)

Ez az első projektem a 4 lábú robot számára, és körülbelül 1 évig tartott.

Ez egy robot, amely számítások alapján támasztja alá a szervókat és az előre programozott lábszekvenciákat.

Ezt kézzel készített módon teszem, mert szórakoztató és tanulságos lehet a 3D tervezés/nyomtatás és a robotvezérlés szempontjából.

Ez a tervezésem negyedik generációja, itt megnézheti, ha érdekli a történelem.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Még 2 projekt megosztása -

Spider Robot szimulátor a vPython -tól

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Távirányító bluetooth -on keresztül

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

A projekt felépítése szórakoztató, azonban több időt és türelmet igényel.

Ha nehéz dolga van, akkor a Sunfoundertől származó termék jó választás lehet.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Mielőtt folytatná a következő lépést, kérjük, vegye figyelembe, hogy a forrasztóeszközöket és a 3D nyomtatót fogják használni ebben a projektben.

Kezdjük és szórakozzunk!

1. lépés: Elektromos alkatrészek előkészítése

Itt vannak a részek:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v/3A kimenet)

1x HC-06 Bluetooth modul (opció)

12x SG90 szervo (3DOF 4 lábhoz)

1x 3000mhA Li akkumulátor (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V jack

1x 680 Ohm 1/4 watt 5% ellenállás

1x 3 mm -es kék LED

1x tapintható kapcsoló

1x 5x7 cm -es perforált lemez

Néhány férfi és női tűfejléc

Kis mérőhuzal (tömör vagy sodrott)

Úgy gondolom, hogy ezek az alkatrészek a legnépszerűbbek és nem drágák. Csak körülbelül 2 000 tajvani dollárba kerülnek.

2. lépés: Készítse el az alaplapot

2015-10-11

töltse fel a PCB elrendezésű képfájlt, le kell töltenie a zip fájlt.

A PCB barkácsolásról itt tudhat meg további információkat.

******************************************************************

Nézze meg a sematikus fájlt, és helyezzen el minden összetevőt, például a képeket. a táblát olyan kicsivé teheti, amennyi járható.

Az alaplap, hogy az utolsó kép a legújabb verzió, csak az Ön számára.

Íme néhány tipp a NYÁK építése során:

1. Győződjön meg arról, hogy a DC-DC modul kimeneti feszültségének 5 V-nak kell lennie, mielőtt a perfboardra szerelné.

2. A szervók sok energiát fogyasztanak, majdnem 3A teljes terhelés mellett. Kérjük, használjon vastagabb huzalt a "tápellátáshoz" és a földeléshez.

3. A forrasztás befejeztével végezze el a "nyitott/rövid" tesztet a PCM multiméterével, ez a fontos folyamat.

4. A hüvelyes tűfejléc használata a modulok (Arduino, DC-DC) forrasztása helyett közvetlenül a perfboardon

5. A LED világítani fog, amíg a "kapcsoló" kikapcsol. Azért tervezem így, mert szeretném ellenőrizni, hogy az áramforrás rendben van -e vagy sem, amikor csatlakoztatom az áramforrást, például akkumulátort vagy valami mást, ez egy egyszerű védelmi módszer.

6. Amíg látja, hogy a LED bekapcsol, miután csatlakoztatta a 12V -os elemet a kártyához, gratulálunk!

3. lépés: Tesztelje az alaplapot

Tesztelési folyamat:

1. Ne csatlakoztassa a DC-DC-t és az Arduino Pro Mini-t az alaplaphoz

2. csatlakoztassa az akkumulátort az alaplap 12V-os csatlakozójához

3. Ellenőrizze a LED -et, ha a LED bekapcsol, ez jó kezdet.

4. Nyomja meg a POWER kapcsolót, a LED nem világít.

4. A multiméterrel ellenőrizze a +5V és GND csapok helyességét

5. A tápellátás kikapcsolásához nyomja vissza a POWER kapcsolót, a LED bekapcsol

6. Csatlakoztassa a DC-DC-t és az Arduino Pro Mini-t az alaplaphoz

7. Nyomja meg a POWER-kapcsolót, a LED kialszik, de az Arduino Pro Mini LED-je bekapcsol

Ezután kapcsolja ki, és csatlakoztasson egy szervót az alaplap Leg1 csatlakozóinak első sorához (Arduino pin2)

töltse fel a "servo_test" kódot az Arduino -ba, és látni fogja, hogy a szervo söpör 0 és 180 fok között.

Ha minden probléma nélkül itt van, az nagy előrelépés!

servo_test forráskód:

4. lépés: A mechanikai alkatrészek felépítése - 3D STL fájlok letöltése

Ez a lépés a robot mechanikus alkatrészeinek elkészítését fogja megtenni, kinyomtathatja az alkatrészeket egyedül, vagy kérhet valakit, akinek van 3D nyomtatója, hogy segítsen.

Megnyitom a 3D -s modelltervet is, amely a Sketchup Make verziója, és módosíthatod a nagyszerű ötleteddel.

Töltse le az STL fájlt a https://www.thingiverse.com/thing:1009659 webhelyről

Alkatrészlista nyomtatása: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x sípcsont_l.stl

2x sípcsont_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

5. lépés: 3D objektumok nyomtatása

És nyomtassa ki őket 3D nyomtatójával.

A nyomtatás megkezdése előtt ellenőrizze a 3D nyomtató konfigurációját, mert az összes nyomtatása sokáig, körülbelül 7-8 óráig tart. Légy türelmes ~~~~

Itt vannak a nyomtatási beállításaim:

- Töltési sűrűség - 15%

- Fúvóka - 0,3 mm

- Nyomtatási sebesség - 65

ezeket az alkatrészeket színcsoportonként külön is kinyomtathatja.

6. lépés: Felkészülés az összeszerelésre

tépje le az alkatrészeket, és ellenőrizze a tárgyak nyomtatási minőségét, és csiszolópapírral csiszolja a felületet, hogy jól nézzen ki.

További információért látogasson el ide:

7. lépés: Szerelje össze a testet

Helyezze az akkumulátort a felső ház és az alsó ház közé 4 csavarral (M3x25mm)

8. lépés: Szerelje össze a lábat

És szerelje be az összes szervót a lábakkal, az egyik lábhoz 3 szervó és 4 csavar tartozik (M1.6x3mm, vagy ragasztás)

Megjegyzések: 1. Csavarokkal és szervókkal csatlakoztassa az összes alkatrészt, de ebben a lépésben ne szerelje be a szervokormányt..blogspot.tw/2015/07/robot-quadrupe…

9. lépés: 4 láb integrálása a testbe

csatlakoztassa az összes lábát a testhez, és ellenőrizze, hogy minden szervó és ízület simán mozog.

10. lépés: Csatlakoztassa a szervókat az alaplaphoz

2015-10-04

frissítse a képet1, amely rossz pin hozzárendelés.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Helyezze az alaplapot a házra, és rögzítse a polimer agyaggal.

Ezután nézze meg a képet, kövesse a pin számot, amely rózsaszínnel jelzi az összes szervohuzal csatlakoztatását az alaplaphoz, és a zöld szín a szervohuzal jelének irányát jelzi, a sárga csatlakozás az "S" -hez, a piros a " +", barna"-"-ig.

Győződjön meg arról, hogy a lábszervónak meg kell egyeznie az alaplap és a láb irányának csapszámaival, különben a lábak megőrülnek…

11. lépés: Keresse meg a lábak kezdeti helyzetét

Ez egy fontos eljárás, a telepítési eljárás:

1. töltse fel a "legs_init" kódot az Arduino -ba a szervók aktiválásához

2. helyezze a lábakat az 1. ábra szerinti helyzetbe, és szerelje fel a szervo billenőkart csavarokkal.

3. húzza meg az összes csavart

legs_init forráskód:

12. lépés: Szervezze meg a vezetékeket

Ezután rendezze el a szervók vezetékeit, hogy jól nézzen ki.

Most az összes hardver telepítése befejeződött.

13. lépés: Showtime van

Izgatott ez a lépés.

Töltsük fel a "spider_open_v1" kódot az Arduino -ba, hogy mozogjon!

Kérjük, töltse le és telepítse a lib FlexiTimer2 programot, mielőtt összeállítja a kódot, a következőképpen fogja látni a műveletet

1. álljon fel, várjon 2 másodpercet

2. lépjen előre 5 lépést, várjon 2 másodpercet

3. 5 lépés hátra, várjon 2 másodpercet

4. forduljon jobbra, várjon 2 másodpercet

5. forduljon balra, várjon 2 másodpercet

6. legyintsen a kezével, várjon 2 másodpercet

7. szorítsa meg a kezét, várjon 2 másodpercet

8. üljön le, várjon 2 másodpercet

9. vissza az 1 -hez

Élvezd!

PS. a spider_open_v3 a testtánc érdekes mozdulatát adja hozzá

spider_open_v1 forráskód:

14. lépés: Csinálj valami különlegeset

további speciális funkciókat is hozzáadhat, például dinamikusan megváltoztathatja a mozgási sebességet a távirányítóval, ami vonzóbbá teszi robotját.

Ha érdekesnek találja a tervemet, adományozhat egy kis összeget:

Üdvözöljük, hogy ossza meg a vicces járásokat vagy mozgásokat.

A távirányító

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Íme néhány ötlet, amelyet megoszthatok veled a blogomban.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

vagy

Adja hozzá az infravörös érzékelőt az akadály észleléséhez.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

vagy

kézzel készített NYÁK

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…