A mérföldes négylábú pókrobot: 5 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:39

Az Arduino Nano alapján a Miles egy pókrobot, amely 4 lábával jár és jár. 8 SG90 / MG90 szervo motort használ a lábak működtetőjeként, egy egyedi PCB -ből áll, amely a szervók és az Arduino Nano működtetésére és vezérlésére szolgál. A PCB dedikált nyílásokkal rendelkezik az IMU modulhoz, a Bluetooth modulhoz és még az IR érzékelő tömbhöz is a robot elkészítéséhez autonóm. A test lézerrel vágott 3 mm -es akril lapokból készül, 3D nyomtatással is. Nagyszerű projekt a rajongók számára, hogy felfedezzék a robotika fordított kinematikáját.

A projekt kódja és könyvtárai, Gerber fájljai és STL/step fájljai kérésre elérhetők lesznek. A Miles készletként, DM -ben is kapható a részletekért.

Ezt a projektet a mePed (www.meped.io) ihlette, és az általa inspirált frissített kódot használja.

Kellékek

Szükséges összetevők:

Az opcionális jelölés ~

• Miles PCB (1)
• Mérföldes mechanikus testrészek
• SG90/MG90 szervomotorok (12)
• Aduino Nano (1)
• LM7805 Feszültségszabályozó (6)
• Tolókapcsoló (1)
• 0,33uF elektrolit sapka (2)
• 0,1uF elektrolit sapka (1)
• 3,08 mm -es 2 tűs Pheonix csatlakozó (1)
• 2 tűs Relimate csatlakozó (1) ~
• 10 tűs Relimate csatlakozó (1) ~
• 4 in Relimate csatlakozó (1) ~
• Férfi fejcsapok a szervocsatlakozókhoz

1. lépés: A vázlatos rajz és a NYÁK tervezése

A PCB -ket Altium szoftverben tervezem (letöltéshez kattintson ide). 12 Az SG90/MG90 szervók akár 4-5 Amper-t is fogyaszthatnak, ha minden egyszerre működik, így a kialakítás nagyobb áramkimeneti képességeket igényel. A szervók tápellátásához 7805 feszültségszabályozót használtam, de max 1 amper áramot tud leadni. A probléma megoldásához 6 LM7805 IC csatlakozik párhuzamosan az áramkimenet növeléséhez.

A rajzok és Gerber itt találhatók.

Ennek a kialakításnak a jellemzői a következők:

• Az MPU6050/9250 szögmérésre szolgál
• Akár 6 amper áramkimenet
• Elszigetelt szervo tápegység
• HCsr04 ultrahangos érzékelő kimenet
• Bluetooth és I2C perifériák is rendelkezésre állnak.
• Minden analóg csap a Relimate -en található az érzékelők és a hajtóművek csatlakozójához
• 12 szervo kimenet
• Tápellátás LED

A PCB specifikációi:

• A NYÁK mérete 77 x 94 mm
• 2 rétegű FR4
• 1,6 mm

2. lépés: Az alkatrészek forrasztása és a kód feltöltése

Forrasztja az alkatrészeket az alkatrészek magasságának növekvő sorrendjében, először SMD alkatrészekkel.

Ebben a kivitelben csak egy SMD ellenállás található. Adjon hozzá női fejléccsapokat az Arduino és az LM7805 készülékhez, hogy szükség esetén cserélhető legyen. Forrasztó hüvelyű fejcsapok a szervocsatlakozókhoz és más alkatrészekhez.

A kialakítás külön 5 V -ot tartalmaz a szervók és az Arduino számára. Ellenőrizze, hogy nincs -e testzárlat az összes tápfeszültségen, azaz Arduino 5V kimenet, Servo VCC kimenet és 12V Phoenix bemenet.

Miután ellenőrizte a NYÁK rövidzárlatát, az Arduino készen áll a programozásra. A tesztkód elérhető a githubomon (kattintson ide). Töltse fel a tesztkódot, és szerelje össze az egész robotot.

3. lépés: A lézervágott test összeszerelése:

Összesen 26 alkatrész található a kivitelben, amelyek 3D nyomtatással vagy lézerrel kivághatók 2 mm -es akril lapokból. Piros és kék 2 mm -es akril lapokat használtam, hogy pókember megjelenést kölcsönözzenek a robotnak.

A karosszéria több linkből áll, amelyek M2 és M3 anyacsavarokkal rögzíthetők. A szervókat M2 csavarokkal rögzítik. A felső burkolatlemez rögzítése előtt feltétlenül helyezze be az elemeket és a NYÁK -t a fő testbe.

A szükséges fájlok megtalálhatók a github -on (kattintson ide)

4. lépés: Minden csatlakoztatása és a robot tesztelése:

Most fejezze be a szervók csatlakoztatását az alábbi sorrendben:

(D2) Bal első elforduló szervó

(D3) Bal első emelő szervó

(D4) Hátsó bal forgó szervó

(D5) Hátsó bal emelő szervó

(D6) Hátul jobbra forgó szervó

(D7) Jobb hátsó emelő szervó

(D8) Jobb első elfordítható szervó

(D9) Jobb oldali első emelő szervó

Indítsa el a robotot a csúszókapcsoló segítségével!

5. lépés: Jövőbeni fejlesztések:

Fordított kinematika:

A jelenlegi kód pozicionális megközelítést alkalmaz, ahol megadjuk azokat a szögeket, amelyekhez a szervónak el kell mozdulnia bizonyos mozgások elérése érdekében. A fordított kinematika kifinomultabb megközelítést biztosít a robotnak gyalogláskor.

Bluetooth alkalmazásvezérlés:

A NYÁK UART csatlakozója lehetővé teszi a felhasználó számára, hogy Bluetooth-modult, például HC-05-et csatlakoztasson a robot vezeték nélküli vezérléséhez okostelefon segítségével.