Négylábú pókrobot - GC_MK1: 8 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:40

A pókrobot, más néven GC_MK1 előre és hátra mozog, és táncolni is tud az Arduino -ra töltött kódtól függően. A robot 12 mikroszervómotort (SG90) használ; 3 minden lábhoz. A szervomotorok vezérlésére használt vezérlő egy Arduino Nano. Használunk egy 12 V-os akkumulátort is, amelyet DC-DC átalakítóval 5 V-ra csökkentünk, majd a VIN-tüskére tápláljuk, hogy támogassa az Arduino és a szervomotorokat is. A robot testének minden része 3D nyomtatással készült.

1. lépés: Főbb magyarázatok

Szervomotorok:

• A szervomotorokat gyakran nagy pontossággal forgatják, tolják vagy húzzák.
• A szervomotor egy kis egyenáramú motorból és néhány fogaskerékből áll, amelyek a motor nagy fordulatszámát veszik fel és lelassítják, miközben növelik a szervo kimeneti tengelyének nyomatékát.
• A nehezebb munkavégzés nagyobb nyomatékot igényel (a szervo motorokban fém fogaskerekeket használnak, hogy nagyobb nyomatékot hozzanak létre, míg a műanyagokat kisebb nyomatékért).
• A motor egyik fogaskerékén egy helyzetérzékelő is található, amely egy kis áramköri laphoz van csatlakoztatva. Az áramköri lap dekódolja a jeleket, hogy meghatározza, milyen messzire kell forognia a szervónak a felhasználó jelétől függően. Ezután összehasonlítja a kívánt pozíciót a tényleges pozícióval, és eldönti, melyik irányba forog.
• Az impulzusszélesség -moduláció (PWM) a szervomotor helyzetének szabályozására szolgál. A szervomotorok akkor aktiválódnak, amikor vezérlőjelet (impulzusokat) kapnak. Az impulzus átmenet az alacsony feszültségről a magas feszültségre, általában az impulzus magas marad egy ideig.
• A szervomotorok általában 4,5 és 6 volt közötti tartományban működnek, és körülbelül 50 és 60 Hz közötti impulzus.
• 50 Hz = 1/20 ms >> PWM = 20 ms

A szervomotor típusai

1. Pozicionális forgás szervo >> Körülbelül 180 fokkal elfordul.
2. Folyamatos forgás szervo >> Korlátlanul forog bármelyik irányba.
3. Lineáris szervó >> Van egy további mechanizmusa (fogaskerék és fogaskerék), amely körkörös helyett előre -hátra mozog.

2. lépés: Összetevők:

1x Arduino Nano mikrokontroller:

12x SG90 szervomotor

1x Mini kenyérpult:

/vagy /

1x PCB kártya prototípus:

1x 12V -os akkumulátor: (Ezt használtam, használhat másik akkumulátort is)

F -F jumperek és M -M jumperek:

1x DC -DC Boost átalakító

3. lépés: 3D nyomtatott fájlok

Felső rész robot pók test (bal) || Alsó rész robot pók teste (jobbra)

A Fusion 360 -at és a Prusa i3 MK3 -at használtam a pókrobot összes alkatrészének kinyomtatásához. Módosítottam az ágyat, hogy illeszkedjen az akkumulátorhoz, de rosszul számítottam a méreteket, ezért a bemutatóhoz magamnak kellett tartanom az akkumulátort. Már dolgozik a GC_MK2 -n!

Ha nincs szüksége nagyobb ágyra vagy bármilyen más változtatásra, akkor használja az aktuális fájlokat a thingverse -ban (link alább).

Thingverse alkatrészek pókrobothoz

STL fájlok a pókrobot frissített testéhez (szélesebb a nagyobb akkumulátorhoz)

4. lépés: bekötési rajzok

5. lépés: Hogyan kell építeni

6. lépés: Hasznos képek

7. lépés: Arduino kód

Annak érdekében, hogy az összes szervomotor ugyanabba a kiindulási helyzetbe kerüljön, először fel kell töltenie az arduino lábak vázlatfájlját (Legs.ino).

Miután elvégezte a fenti lépést, hozzáadhat csavarokat (a cipzár is működik) a szervomotor karjaihoz, és meghúzhatja őket.

Töltse le és telepítse a FlexiTimer2 könyvtárat, mielőtt feltöltené az 1. és 2. program vázlatait.

FlexiTimer2 könyvtár

Most már készen áll a Program1.ino vagy a Program2.ino feltöltésére, hogy fusson az Arduino -n.

Lábak.ino

// Keresse meg a lábak kezdeti helyzetét

// RegisHsu 2015-09-09

#befoglalni

Szervo szervó [4] [3];

// definiálja a szervók portjait

const int servo_pin [4] [3] = {{2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13}};

üres beállítás ()

{// inicializálja az összes szervót a következőhöz: (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].attach (servo_pin [j]); késleltetés (20); }}}

void loop (void)

{for (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].write (90); késleltetés (20); }}}

A másik két Arduino -vázlat túl hosszú ahhoz, hogy ide tegyék közzé.

Ellenőrizze az alábbi linket.

Google meghajtó mappa linkje az összes fájllal. (Tartalmazza az Arduino vázlatfájljait és a flexitimer2 könyvtárat)

Pók robot fájlok

Köszönjük a RegisHsu -nak az Arduino vázlatfájljait.