Overkill szállítószalag rendszer: 8 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:42

Ez az oktatható bemutató bemutatja, hogyan lehet egy túlfeszített szállítószalagos robotrendszert készíteni, amely egy szállítószalagból, egy plc-ből, két robotból és egy Pixy bütyökből áll. A rendszer feladata, hogy kivessen egy színes tárgyat a szállítószalagról, és átadja azt az 1 -es robotról a 2 -es robotnak, regisztrálja a színt, és továbbítsa azokat a szállítószalagon. Ez az utasítás csak a robot részen található. A PLC és a szállítószalag útmutatója nem jelenik meg.

Ez a rendszer oktatási célokat szolgál.

Ennek a rendszernek a lépései a következők lesznek:

1. Színes tárgyat küld a szállítószalagon.
2. A PLC -hez csatlakoztatott érzékelő objektumot észlel a szállítószalag végén.
3. A szállítószalag megáll.
4. A PLC jelet küld az 1. robotnak (felvételre kész).
5. Az 1. robot felveszi a tárgyat, és áthelyezi az áthelyezési pozícióba.
6. Az 1 -es robot jelet küld a 2 -es robotnak (átvitelre kész)
7. A 2. robot áthelyezési helyzetbe kerül.
8. Robot 2 Fogja az objektumot.
9. Az objektum a levegőben kerül át az 1 -es robotról a 2 -es robotra.
10. A 2 -es robot jelet küld az 1 -es robotnak (az objektum kapott jel).
11. A Robot 2 felveszi az objektumot, és Pixy bütyökkel pásztázza a színt.
12. A Robot 2 jelzést küld a PLC -hez (Signal for color sorting).
13. A PLC tárolja a színeket és nyomon követi a színes tárgyakat.
14. A 2. robot jelet küld a PLC -nek a szállítószalag leállításához.
15. 2. robot Helyezze vissza a tárgyat a szállítószalagra.
16. A 2 -es robot jelet küld a PLC -nek (objektum szállított).
17. A rendszer megismétli a folyamatot.

1. lépés: Felszerelés

Robot kar:

• 1 PhantomX Pincher robotkar (az összeszerelési útmutató megtalálható a PhantomX összeszerelési útmutatóban)
• 1 WidowX robotkar (az összeszerelési útmutató megtalálható a WidowX összeszerelési útmutatóban)
• Szoftver a robotkarok vezérlésére - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Színérzékelő kamera:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Szoftver a Pixy kamerához (Pixy szoftver)

Vezérlő:

2 ArbotiX-M Robocontroller (Útmutató az ArboitX beállításához)

Hardver:

• 1 Robot Geek nagy munkapad
• 4 RobotGeek relé
• 1 kis led lámpa

2. lépés: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

A fenti kép az ArbotiX-M tábláról és a Robot 1 és Robot 2 beállításáról szól.

Robot 1:

• A PLC -hez csatlakoztatott relé a D16 -hoz van csatlakoztatva (piros kör)
• A két robot közötti kommunikáció a D4 és D63 -hoz van csatlakoztatva (küldés és fogadás jel)
• A fekete kör az USB -kapcsolat csatlakoztatásának helye, így lehetőség van a tábla programozására.
• A lila kör az első szervo csatlakozója (csak az első, a többi minden motoron keresztül csatlakozik).

2. robot:

• A 2 -es robot 3 reléje a D2, D4 és D6 -hoz van csatlakoztatva (a piros körök a bal oldalon).
• A fény a D23 -hoz van csatlakoztatva (piros kör a jobb oldalon)
• A két robot közötti kommunikáció a D12 és D13 -hoz van csatlakoztatva (küldés és fogadás jel)
• A zöld kör jelzi, hol kell kommunikálni a Pixy CMUcam5 készülékkel.
• A fekete kör az USB -kapcsolat csatlakoztatásának helye, így lehetőség van a tábla programozására.
• A lila kör az első szervo csatlakozója (csak az első, a többi minden motoron keresztül csatlakozik).

3. lépés: Pixy

A zöld kör a kapcsolat az Arbotix táblával.

A piros kör az USB -kapcsolat.

4. lépés: Relék

Relék a robotokon:

A 2 -es robot 3 reléje be van kötve, hogy aktiváláskor jelet küldjön a PLC -nek.

1. Jelzés, ha a 2. robot tárgyat helyez a szállítószalagra.
2. Jel a vörös szín érzékelésére.
3. Jel a kék szín észleléséhez.

A 4. relé a PLC -hez van csatlakoztatva. Aktiváláskor jelet küld az 1 -es robotnak.

4. Jelzés, ha az objektum készen áll a felvételre.

5. lépés: A rendszer beállítása

Fizikai beállítás:

Mivel a két robot tárgyakat fog átvinni közöttük, a robotok helyének változatlannak kell maradnia. Ezért bilincseket használtak a robotok helyben tartására. Ha a robotok a helyükön vannak, a programozás elvégezhető.

Problémák merülhetnek fel, amikor a Pixy bütyök észleli a színeket, amikor nem észlel semmit. Általában a szoba megvilágítása és színei okozzák. Ennek ellensúlyozására készült egy fehér doboz, papírból, és egy kis fényt helyeztünk a Pixy bütyök mellé.

6. lépés: Kód

A Robot 1 és Robot 2 kódja megtalálható a zip fájlokban. Nyugodtan készítse el saját kódját, vagy módosítsa a meglévő kódot.

7. lépés: Javítások

Annak érdekében, hogy a tárgyak mindig a megfelelő helyen legyenek a szállítószalagon, előnyös, ha vezetősíneket szerelnek fel.

A stabil fényforrás és a zárt helyiség a Pixy bütyök számára szintén sokkal könnyebbé tenné a színekkel való bánást.

Ügyeljen arra, hogy a robotokat közös alapra földelje. Jelhibák léphetnek fel a két robot között, ha nincsenek megfelelően földelve.

8. lépés: A rendszer futtatása

Videó a rendszer működéséről