Autonóm és távirányító robot: 11 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:42

Ez a robotépítés viszonylag olcsó és gyors. Az induláshoz a következőkre lesz szüksége: Hardver

• 1 Málna Pi
• 1 Kettős H-híd motor meghajtó
• 1 Buck Converter
• 2 db 3V-6V DC motor
• HC-SR04 ultrahangos érzékelő

Egyéb

• Doboz alvázként

  A dobozom 7,5 x 4 x 2 hüvelykes

• Forró ragasztópisztoly
• Kés vagy olló
• Forrasztópáka

Lépés: Szerezzen be egy dobozt

Próbáljon olyan dobozt találni, amely minden hardveréhez illeszkedik anélkül, hogy túl sok helyet hagyna. Egy 7,5 "x 4" x 2 "méretű doboz tökéletesen illeszkedik az összes alkatrészemhez.

2. lépés: Vágjon lyukakat a motorokhoz

Vágjon ki lyukakat a karosszéria mindkét oldalán, hogy lehessen kapcsolatot létesíteni a kerekek és a motorok között.

3. lépés: A forrasztás a motorcsatlakozásokhoz vezet

A legtöbb egyenáramú motor kis hurokkal rendelkezik, amelyekhez csatlakozni kell. A huzalok forrasztása a hurkokra a legjobb módja az erős kapcsolat biztosításának.

A vezetékek a H-Bridge meghajtó kimeneteihez csatlakoznak.

4. lépés: Ragasztó motorok a doboz belsejében

Forró ragasztó segítségével helyezze a motorokat a dobozba úgy, hogy a sarkokhoz rögzüljenek. Vigyen fel nagy mennyiségű ragasztót, és tartsa a helyén, amíg a ragasztó meg nem szilárdul.

5. lépés: Csatlakoztassa a H-hidat a motorokhoz

Csatlakoztassa a motorokból érkező vezetékeket a H-híd kimeneteihez. Lásd (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver) további információért az L298N H-Bridge-ről.

6. lépés: A forrasztógép a Buck konverterhez vezet

A H-Bridge áramellátásához 2 1s-es lipo elemet fogok használni. Teljes feltöltés esetén ezek az akkumulátorok 8 V -nál nagyobb feszültséget fogyasztanak, ha sorba kapcsolják őket. Nincs szükségem a motorok ilyen gyors működésére, ezért a Buck konvertert használva 5V -ra csökkentem a feszültséget. Függetlenül attól, hogy mit használ a H-Bridge működtetéséhez, közös alapot kell futtatnia a H-Bridge-től a Raspberry Pi-ig.

Ha 4–7 V tartományban lévő áramforrást használ, akkor lehet, hogy nem kell buck konvertert használni. Ebben az esetben az áramforrásból érkező vezetékek közvetlenül csatlakoztathatók a H-hídhoz. Ennek ellenére még egy extra vezetéket kell vezetnie a H-híd földjétől a Raspberry Pi földelőcsapjáig.

7. lépés: Telepítse a Buck Converter programot

Keressen egy helyet a bak konverter ragasztásához. Győződjön meg róla, hogy hozzáfér a kis csavarhoz, amely a tábla tetején található. Ezt a csavart fogjuk használni a kimeneti feszültség beállításához.

Lépés: Helyezze be a LIPO akkumulátorokat

FIGYELEM! A lipo elemek szakszerűtlen használata testi sérüléshez vagy vagyonromláshoz vezethet. Mielőtt bármilyen projektben megvalósítaná, győződjön meg arról, hogy teljesen megértette a lipo elemek csínját -bínját. A lipo akkumulátorok rögzítéséhez tépőzárhoz hasonló anyagot használtam a fedél belső oldalán. Ez biztosítja, hogy ne lehessen őket könnyen piszkálni vagy lyukasztani.

9. lépés: Telepítse a HC-SR04 ultrahangos érzékelőt

Keressen egy helyet, ahol lyukakat vághat ki az ultrahangos érzékelőhöz. Alternatív megoldásként az érzékelőt a doboz tetejére is fel lehet szerelni. Ha nem önálló robot építése a cél, akkor kihagyhatja az ultrahangos érzékelőt, mivel nem szükséges távolról irányítani a robotot.

10. lépés: huzalozás

Ha azt szeretné, hogy másolja a kódot a github -ból, és minden probléma nélkül használhassa, akkor pontosan úgy kell bekötnie a robotját, ahogy leírom.

Kettős H-híd

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Ultrahangos érzékelő

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

A visszhangcsap 5 voltos kimenetet, a pi -n lévő GPIO tűk csak 3,3 voltos teljesítményt nyújtanak. Ha 5 voltos GPIO -t ad, az károsíthatja a pi -t. Ennek elkerülése érdekében feszültségosztó áramkört helyezünk el az ECHO és a GPIO 22 között. A feszültségosztó készítésének megismeréséhez lásd itt.

11. lépés: Szoftver

Először is telepítenie kell a raspbian -t a Raspberry Pi -re. A raspbian Pi -re történő telepítésével kapcsolatos további információkért tekintse meg ezt a telepítési útmutatót.

Miután a raspbian elindult, be kell lépnie a raspberry pi -be. Itt van egy jó útmutató, hogyan kell ezt biztonságosan csinálni.

Miután beírta az ssh'd parancsot a pi -be, telepítse a git programot, és klónozza a fájlokat erről a linkről:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Ezt az alábbi módon lehet elérni:

git klón

Végül a program futtatásához lépjen be az ARCRobot-1 könyvtárba, és futtassa a python3 go_auto.py fájlt.