TinyBot24 autonóm robot 25 gr: 7 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

Kis autonóm robot, amelyet két 3,7 gramm szervó hajt, folyamatos forgással.

3,7 V-os és 70 mA-es MicroServo Motors 3,7 grammos H-Bridge LB1836M soic 14 tűs Li-ion akkumulátorral működik Flash memória, 128 bájtos SRAM memória, 128 bájtos EEPROM memória, 12 bemenet / kimenet és sok más funkció. Dokumentáció: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Akadályérzékelő Infravörös érzékelő Sharp IS471F és Led IR 2 mm CQY37N Mozgás sötétben fotorezisztikus érzékeléssel (5 mm -es LDR) és két fehér LED -del 3 mm A Tűz két piros LED -et támogat. BASIC programozású, BASCOM AVR USBasp programozóval.

1. lépés: Anyag:

1 x Attiny24A Soic 14 tű

1 x LB1836M Soic 14 tű

1 x Li-ion akkumulátor 70mA 3.7V

1 x mikro -cms PCB -hez

1 x LDR mini

1 x IS471F éles

1 x CQY37N IR LED 2 mm

1 x piros LED SMD 1206

2 x fehér LED 3 mm

2 x piros LED 3 mm

1 x Pin fejléc Pin

2 x ellenállás 10 Kohms SMD 1206 (LED jel akadály és Reset), 2 x ellenállás 220 ohm SMD 1206 (világítás), 1 x ellenállás 150 Kohms SMD 1206 (sötét érzékelés)

2 x 100nF SMD 0805 (visszaállítás és tápellátás), 2 x 470nF SMD 0805 (motorok interferencia -elnyomása)

2 db szervomotor 3,7 grammos 360 ° -os forgatással

2 x tömítés vízvezeték 15 mm ragasztva a helyreállító kerekekre

1 x Pozitív Érzékeny Kétoldalas Pozitív Epoxi, Pozitív Fejlesztő, Vas-perklorid, UV talpbetét Cinolit vagy araldit ragasztó, átlátszó szalag Lágy réz, huzal a lehető legkisebb átmérőjű szál 0,75 mm², többszálú Merev rézhuzal 1,5 mm² (hátul farok), Forrasztópáka, 0,5 mm -es forrasztópisztoly, csipesz egyenes csőrrel, vágófogó, nagyító, aceton Flux hegesztéshez SMD

USBasp programozó, multiméter (a pályák szigetelésének és folyamatosságának tesztelésére)

2. lépés: Építés:

Ez az olcsó mini robot, amely képes járni a szobában, elkerüli a legtöbb akadályt, érzékeli az árnyékokat és meggyújtja első lámpáit, és hátrafelé is visszafordítja a lámpákat.

A két, 3,7 grammos szervójának köszönhetően mozog, hogy folyamatosan forogjon, agya Attiny24A mikrokontroller; 14 tűs és 2 KB-os flash memória Egyedülálló szeme a Sharp IS471F infravörös érzékelőjéből áll, amelyet egy 2 mm-es IR LED és egy 1206 CMS LED irányít, amely akadályt észlelt. A NYÁK felépítése figyelmet igényel, mert kétoldalas és a nyomvonalak szorosak. A programozási oldalon egy egyszerű nyelvet használtam, és elvégeztem az alapvető BASCOM AVR -t. A programozóm USB -kapcsolaton van, ez egy USBASP, amely az AMTEL család mikrokontrollereihez készült.

A nyomtatott áramkör:

Az áramkörhöz a Kicad 4.02 -es verzióját használtam stabilnak (ingyenes és erőteljes a szerzőjének köszönhetően), a telepítés több nyelven is elvégezhető, és vannak oktatóanyagok az interneten. Letölthető különböző operációs rendszerekhez innen: Kicad

Ha nem akarja használni a Kicad -ot, akkor a ZIP -hez csatoltam a két típust a NYÁK nyomtatásához SVG formátumban, amely kinyomtatható Internet Explorerrel (vagy módosítható az InkScape ingyenes vektorrajzoló szoftverrel). Az InkScape letölthető innen:

A Kicad képernyőképek segítenek az alkatrészek elhelyezésében és a 14 heveder hegesztésében az IC két oldala között.

Tipp: Ha a kettős felület problémákat okoz Önnek, akkor egy egyszerű trükk segítségével két egyoldalas IC-t fúrjon lyukakhoz az egyes alkatrészek alkatrészeihez, és egyes elemek forrasztása után ragasztja őket egymáshoz.

3. lépés: Helyezze be és hegesztje az alkatrészeket

FIGYELEM a számok nagyon készen állnak a többi közül:

Az alkatrészek hegesztése előtt ellenőrizze (a mérővel és a nagyítóval, valamint átlátszóan, lámpa mögé téve), hogy egyetlen vágány sem érintkezik -e, vagy nincsenek -e vágva, és távolítsa el a rézkört, amelyet az IC vágására használtak, mert több vágányt érint. Alkatrészek összeszerelése: Alaposan tisztítsa meg mindkét oldatot acetonnal. A hegesztés megkönnyítése érdekében az ideális az, ha az IC -t hideg bádogfürdőbe mártja (én nem tettem meg) Fúrjon minden pelletet 0,8 mm -es erdővel. Vonja be a két áramlási felületet cm hevederek először egy szál sodrott szállal (kényes művelet) A cms alkatrészek hegesztése, miután azokat fluxussal bevonták ellenállások, cms LED -ek, kondenzátorok, integrált áramkörök és a többi alkatrész hegesztése érdekében.

4. lépés: Ragassza fel a szervókat a támogatásra

A motoroknál 3,7 grammos módosított szervomotorokat használtam a folyamatos forgáshoz, ez meglehetősen kényes, de lehetséges. Mindkét szervomotor esetében a fogaskerekeknek nem volt korlátozott ütközési forgása (ez nem vonatkozik minden ilyen típusú szervóra), csak el kellett távolítanom a beépített potenciométert, és vágja le az összes elektronikát.

Miután a szervókat módosították és összeszerelték, ragasztószalagot kell elhelyezni, hogy vízállóak legyenek (különösen, ha ragasztóval, például cianoakriláttal vagy araldittel ragasztják őket), majd a PCB -vel azonos átmérőjű epoxi -darabra ragasztják. a réz gravírozással vagy 1 mm vastag műanyaggal távolítható el. A kerekeket rá kell csavarni a szervó tartozékra (mellékelve), és enyhén vágni kell a végein.

5. lépés: Programozás és összeszerelés

Ha minden alkatrész forrasztva van, tisztítsa meg acetonnal, és ellenőrizze alaposan, mielőtt elkezdi a programozást. A mikrokontroller programja BASIC nyelven íródott a BASCOM AVR programmal, amely erőteljes, és amelynek ingyenes verzióját innen töltheti le: BASCOM

A programozó számára elkényeztetett a választása: USBasp -t használtam, amely megvásárolható az Amazon -on vagy az Ebay -en.

A BASCOM AVR képein fontos ikonok húzódnak: összeállítás, amely lehetővé teszi a BASIC program összeállítását, mielőtt betöltené a mikrokontrollerbe. Programozás, amely lehetővé teszi a program betöltését a flash memóriába vagy

konfigurálja a biztosítékokat. A Lock and Fuse bit ablak lehetővé teszi a mikrovezérlő paramétereinek konfigurálását

FIGYELEM: A H biztosítéknak mindig 0 -nak kell lennie (Soros programozás engedélyezése), ez teszi lehetővé a párbeszédet a PC és a mikrovezérlő között (különben a chip blokkolva van, és nem helyreállítható).

Van egy visszaállítási áramkör az ilyen jellegű eseményekhez, ez az, hogy felépítse magát, én építettem, sokszor megmentett a szerzőjének köszönhetően:).

Itt a link angolul: FuseBitDoctor

6. lépés: Végső összeszerelés:)

A tokhoz egy mini üdítős üveget használtam, amelyet igény szerint ablakokkal vágtam, mivel kissé túl széles volt, magasra vágtam és 4 cm átmérőre ragasztottam. A kész PCB-t ezután ragasztják a keréktámaszra forró olvadék pisztoly vagy kétkomponensű epoxi segítségével.

Most jó szórakozást:)

Az összes fájl az építéshez és a programozáshoz itt: az összes fájl

Francia vagyok, és az angolom nem túl jó, ha rossz kifejezést látsz, küldj üzenetet, és kijavítom.

7. lépés: Lásd az adatlapot az ATtiny24 jobb megértéséhez

ATtiny24 adatlap linkje