3D nyomtatott négylábú: 6 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:42

Ez az első projektem 3D nyomtatással. Olcsó négylábút akartam készíteni minden művelettel. Sok projektet találtam az interneten ugyanezzel kapcsolatban, de drágábbak voltak. És egyik projektben sem tanítottak arról, hogyan kell egy négylábút tervezni? Mivel kezdő gépészmérnök vagyok, ezek az elvek nagyon fontosak. Mert bárki 3D nyomtathat egy már meglévő modellt, és ugyanazt a kódot futtathatja. De semmi értékeset nem tanulnak.

Ezt a projektet a félévi fékezésem alatt készítettem el, és idővel hozzá fogok járni a fejlesztésekhez.

Feltöltöttem a videót. Letöltheti és megnézheti.

1. lépés: Az alváz tervezése

Az alvázat úgy kell megtervezni, hogy a motorokra kifejtett maximális nyomaték a motor névleges értékein belül legyen.

Az alváz tervezésekor figyelembe kell venni a fő paramétereket:

1. combcsont hossza

2. Sípcsont hossza

3. Becsült súly (tartsa a magasabb oldalon)

4. Engedélyek szükségesek

Mivel ez hardver, megfelelő távolságokat kell tenni. Én mindenhol önmetsző csavarokat használtam. Tehát a tervezésemben vannak szálak. És kis szálak készítése 3D nyomtatóval nem jó ötlet. Előfordulhat, hogy először kis alkatrészeket kell kinyomtatnia, hogy ellenőrizze a hézagokat az utolsó vágás előtt. Ez a lépés csak akkor szükséges, ha nincs elég tapasztalata, mint nekem.

Az alvázat a Solid Works 2017-18-ra tervezték. Ugyanez a link:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Ha még nagyobb ellenőrzést szeretne a négylábúak mozgása felett. A járás kialakítását is figyelembe kell venni az egyenletben. Mivel ez volt az első projektem, erre kicsit később jöttem rá.

2. lépés: Az alváz 3D nyomtatása

3D -ben kinyomtattam az alvázat PLA -ban (poli tejsav). Csiszolja az alkatrészeket, hogy megfelelő távolságot kapjon. Ezután szerelje össze az összes alkatrészt szervóval, ahogy terveztem. Kérjük, ne feledje, hogy minden szervója azonos gyártótól származik, mivel a különböző gyártók eltérő kialakításúak lehetnek. Ez történt velem. Tehát kéz előtt ellenőrizze.

3. lépés: Működési áramkör

Arduino UNO-t és 16 csatornás szervo vezérlőt használok a botomhoz. Nagyon könnyen megtalálhatja őket az interneten. Ennek megfelelően csatlakoztassa a csapokat. Meg kell írni a szervo csapok csatlakozását, hogy melyik csap. Ellenkező esetben zavaros lesz később. Csomagolja össze a vezetékeket. És jól megyünk.

Az akkumulátorhoz két LiPo cellát (3,7 V) szállítottam nagy áram kisüléssel. Párhuzamosan csatlakoztattam őket, mivel a szervók maximális bemenete 5v.

4. lépés: A négylábú kódolása

Bár kezdetben nehéznek tűnhet, de később könnyebb lesz. A kódolás során csak a járás kialakítását kell szem előtt tartani. Ne feledje a következőket:

1. A négylábú súlypontjának mindig a lábai által alkotott területen belül kell lennie.

2. A szögeket egy meghatározott referenciából kell venni. Ez a tervezéstől és a lábak mozgatásának módjától függ.

3. 180 fokos szervót használok, nem hajtóműves motort, ezért ezt ellenőrizze a szervók javítása közben

Ami a kód magyarázatát illeti, ez a link elegendő:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Ezek az én kódjaim

5. lépés: Geometriai számítások

A szögeket trigonometriával számítják ki:

1. Először találja meg a 2D lábhosszat

2. Ezután ellenőrizze a bot magasságát

Ezzel a két kényszerrel könnyen kiszámíthatja a szervók szögeit.

Írás Megírtam a kódot a továbblépéshez. Később frissítem a kódot, ha újra folytatom.

6. lépés: További javítás

Hozzáadok egy Bluetooth (BLE) modult a bot telefonról történő vezérléséhez.

Köszönöm, hogy megtekintette a projektemet, bármilyen kétség szívesen fogad.