Vonalkövető robot: 11 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:42

Vonalkövető robotot készítettem PIC16F84A mikroprocesszorral, 4 infravörös érzékelővel felszerelve. Ez a robot futhat a fekete -fehér vonalakon.

1. lépés: Első lépés

Mindenek előtt tudnia kell, hogyan kell nyomtatott áramköri lapot készíteni és alkatrészeket forrasztani. Tudnia kell továbbá a PIC16F84A IC programozását. Itt vannak a linkek a jó útmutatásokhoz a NYÁK készítéséről és a forrasztásról:

• (Többnyire) egyszerű NYÁK -gyártás
• Hogyan kell forrasztani

2. lépés: A szükséges dolgok

A robot elkészítéséhez a következőkre van szüksége:

• Valami rézlap
• Nyomtatott áramkörök
• Fűrész
• Csiszolópapír
• Vas
• Áramköri sav
• 1 mm -es fúró
• Forrasztóolaj
• Forrasztó huzal
• Forrasztópáka
• Drótvágó
• Valami drót
• 2x műanyag kerekek
• 1x gömb alakú első kerék
• Ragasztó

Az áramköri lapok összetevői:

• 4 db AA elemtartó
• U1 = PIC16F84A mikrokontroller + aljzat
• U2 = 7805 = 5V feszültségszabályozó
• U3 = LM324 összehasonlító
• U4 = L298 motorvezérlő + alumínium radiátor
• XT = 4MHz kristály
• C1 = C2 = 22pF kerámia kondenzátorok
• C3 = 100uF elektrolit kondenzátor
• C4 = C5 = 100nF kerámia kondenzátorok (104)
• D = 8 x 1N4148 diódák
• R1 = 4.7K ellenállás
• R2 = R3 = 10K ellenállás
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K ellenállás
• R8 = 10K ellenállás
• R9 = 1K ellenállás
• R10 = R11 = 47K ellenállások
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100ohm ellenállás
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K ellenállás
• RP = LP = MP = FP = 10K potenciométer
• L motor = R motor = 60 rpm MiniMotors sebességváltóval (6V)
• R érzékelő = L érzékelő = M érzékelő = F érzékelő = TCRT5000 infravörös érzékelők
• ModeLED = LBLED = RBLED = Kis piros LED -ek
• LFLED = RFLED = Kis zöld LED -ek
• Mód = Bal = Jobb = Kis gombok
• SW = Váltó kapcsoló = Be/Ki kapcsoló
• J = Jumper = Egy darab huzal

3. lépés: Az áramköri lapok elkészítése

Nyomtassa ki az áramköröket fényes papírra lézernyomtatóval. Vágjon rézlapokat, tisztítsa meg őket csiszolópapírral, és tegye rájuk a nyomtatott áramköröket. Miután lenyomta a forró vasalót a táblákra, távolítsa el a papírokat, és áztassa savba a táblákat, várjon, amíg a látható réz eltűnik. Mossa meg a deszkákat, fúrja ki a lyukakat és tisztítsa meg őket csiszolópapírral.

* Csak egy szimbolikus diagramom van a robotról, amelyet itt láthat.

4. lépés: Forrasztó alkatrészek

Forrasztja az összes alkatrészt a táblákon. Ügyeljen az alkatrészek helyes irányára. Használjon aljzatot a PIC16F84A IC -hez. Forrasztja a motorokat és az elemtartót az alsó tábla hátoldalán, és tegyen néhány papírt a motorok köré, hogy elkerülje a váratlan érintkezéseket az áramkörben. Forrasztás C4 és C5 közvetlenül a motorokon. Tegyen egy papírt a potenciométer lábai közé, hogy elkerülje az érintkezést.

5. lépés: Forrasztás együtt

Csatlakoztassa az azonos nevű terminálokat a táblákhoz valamilyen vezetékkel (Használhatja a többi alkatrész extra lábát). Forrasztja a hátsó táblát a felső táblához. Forrasztja az előlapot a felső táblához. Hajlítsa meg a vezetékeket, és tegyen három táblát az elemtartóra és forrasztja az előlapot és a hátlapot az alsó lapra (Használjon néhány hosszú hajlékony vezetéket a hátsó és az alsó panel érintkezőihez). Csatlakoztassa a felső panel + terminálját az elemtartókhoz + pólushoz.

6. lépés: kerekek

Csatlakoztasson 2 műanyag kereket a motorokhoz, és fedje le őket gumiszalaggal. Csatlakoztasson egy kereket a robot előtti hátsó táblához valamilyen ragasztóval, elhalt kerek LED -et használtam első kerékként, de ez lassítja a robot mozgását, és azt javaslom, hogy gömb alakú kereket használjon. Fedje le a sebességváltókat vékony műanyag lapokkal.

7. lépés: A robot programozása

Töltse le a robotprogramot (Code.hex) és programozza be a PIC16F84A IC -t. Állítsa a konfigurációs szót 0x3FF2 értékre. A kódot a "PIC Basic PRO" írja és állítja össze.

8. lépés: FUT

Tegyen 4 AA elemet az elemtartóba, tegyen egy utat, és kapcsolja be a robotot. Ha a robot nem működik, gondosan ellenőrizze a forrasztást. Most be kell állítania a potenciométereket a robothoz, hogy képes legyen észlelni a fekete -fehér területeket. Fordítsa az összes potenciométert a bal szélső helyzetbe, majd forduljon vissza körülbelül 90 fokkal jobbra. Tartsa a robotot a vonalon, mozgassa egy fordulat fölé, ha a motor állapota nem változik, akkor a potenciométerek értéke megváltozik. Most tegye a robotot az útra, hogy kövesse.

9. lépés: Egyedi mozgás

A Mode gomb megnyomásával egyéni mozgást határozhat meg a robot számára. Amikor a mód LED nem világít, a robot az alapértelmezett állapotában van. A Mode gomb megnyomása után a Mode LED bekapcsol, mostantól különböző állapotokban tarthatja a robotot, és a bal és jobb gombokkal megváltoztathatja a motorok állapotát az alapértelmezett állapotuktól függően. A Mode gomb újbóli megnyomása után a Mode LED villogni kezd, mostantól különböző állapotokban tarthatja a robotot, és megváltoztathatja a motorok állapotát a Bal és Jobb gombok érzékelőinek értékeitől függően. Az alapértelmezett állapotba való váltáshoz nyomja meg ismét a Mode gombot. A motoroknak négy állapota van:

1. Alapértelmezett állapot
2. Előre (zöld LED világít)
3. Vissza (piros LED világít)
4. Leállítás (a zöld és a piros LED is világít)

10. lépés: Hogyan működik?

Ez a robot 4 infravörös érzékelővel rendelkezik, amelyek pásztázzák az utat. Ha a jobb és bal érzékelők azonos értékekkel rendelkeznek, és értékeik eltérnek a középső vagy elülső érzékelőktől, akkor a robot a vonalon van, és a motorok előremennek. Ellenkező esetben a robot soron kívül van, így a robot addig mozog, amíg az egyik oldalsó érzékelő értéke megváltozik, majd abba az irányba fordul, amelyben az érzékelő értéke megváltozott. Olvassa el a program forráskódját (Code.bas), hogy jobban megértse.

11. lépés: Mit készített

Utkarsh Verma ugyanazt a robotot készítette néhány módosítással, megosztotta projektjét a https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower oldalon. Javaslom, hogy nézze át munkáját, mielőtt saját robotot készítene. Utkarsh, köszönöm, hogy megosztottad a projektedet.