Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:40

Csoport; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

BEVEZETÉS

Notre projet a pour, de de faire un robot éviteur d'obstacle. Az essaiera de le connecter egy okostelefonon. Quand il détectera un akadály, vagy enverra un message sur le smartphone.

Pour notre projet, on aura besoins des matériels suivants:

- Egyszerű Arduino Uno

-Az pajzs Arduino 16 szervomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Egy kapitány, ultrahangos HC-SR04

-Bluetooth nRF24101 modul

-12 szervomotoros analóg

-2 db 3, 7 V-os Li-ion akkumulátor

Öntsön robot robotot, a acheter sur Amazon le squelette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

1. lépés: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, on s'intéresse surtout à la programuting du robot

Dans cette étape, on va juste l'ordre à laquelle on va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

On branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros commencent par 0. On va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

On a alors le branchement comme sur le 3ème photo.

A kommunikációs entre la Arduino et Shield, Elles communequent Entre elles grâce à la norme I2C.

On doit effecter une adresse I2C à notre carte. Pour cela, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

2. lépés: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

A va karbantartó kezdő programozás. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Pour cela, on va utiliser le program ci-dessus. A kódot le kell tesztelni, és el kell végezni a szalagot

3. lépés: Cinématique Du Mouvement

A robot karbantartó parler du mouvement du robotján:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on start par par patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs in chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

A robot nem változtatja meg az irányt. La cinématique pour turista à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Öntsük a versenyt a gauche -ra:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

4. lépés: Programozás Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

A program déjà le robot pour qu'il soit parancsoló avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, aura juste à enlever le module bluetooth dans le code and le changer par code du capteur ultrasonique. Ez a kód nem egy kiterjesztés.

A le kódokon ci-dessus.

Megjegyzés: c'est juste un extrait du code.

Le code au complet est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

5. lépés: A Du Mouvement tesztelése

A peut voir sur la vidéo qu'on a turna le mouvement du robot.

6. lépés: Programozás Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Pour cette partie, on faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un akadály, il recule et tourne à droite.

A procède de la manière suivante:

A branche le capteur à ultrahangon comme sur la photo 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. On change ou ajoute les lignes de kódok ci-dessus

A végső kód letölthető és letölthető.

7. lépés: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci öntse a figyelmet