Arduino - Labirintus megoldó robot (MicroMouse) Falkövető robot: 6 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:39

Üdvözlöm, Isaac vagyok, és ez az első robotom, a "Striker v1.0". Ezt a robotot egy egyszerű labirintus megoldására tervezték. A versenyen két labirintusunk volt, és a robot képes volt azonosítani őket. Minden egyéb változás a labirintusban lehet, hogy módosítani kell a kódot és a kialakítást, de mindez egyszerű.

1. lépés: Alkatrészek

Először is tudnod kell, mivel foglalkozol.

Robotok = Villamos energia + Hardver + Szoftver

2- Hardver: "Karosszéria, motor, motorvezérlő, érzékelők, vezetékek és a vezérlő" csak azokat a fontos alkatrészeket kell beszereznie, amelyek elvégzik a feladatot, nem kell egy egyszerű, drága vezérlőt beszerezni.

3- Szoftver: A kód a logikáról szól. Miután megértette a vezérlő működését, könnyebbé válik a funkciók kiválasztása és a kód egyszerűbbé tétele. A kód nyelvét a vezérlő típusa határozza meg.

Alkatrész lista:

1. Arduino UNO
2. 12V DC motorok (x2)
3. Kerekek (x2)
4. Motorvezérlő (L298N)
5. Távolságérzékelő (ultrahangos)
6. Vezetékek
7. 12V akkumulátor (1000 mAh)

Eszközök listája:

1. Akkumulátortöltő
2. Akril lap
3. Forrasztópáka
4. Drótvágó

5. Nylon cipzár

Az extra szórakozás érdekében LED -ekkel világíthat, de ez nem túl fontos.

2. lépés: Karosszéria tervezése

A fő ötlet az volt, hogy a test feletti részeket egymásra halmozzuk, és a Nylon Zip Wrap segítségével stabilizáljuk az Arduino -t, a vezetékek pedig a többit stabilizálják könnyű súlyuknak köszönhetően.

A CorelDRAW -ot használtam a karosszéria tervezéséhez, és további lyukakat készítettem az esetleges jövőbeni változások esetén.

Elmentem egy helyi műhelybe a lézervágó használatához, majd elkezdtem együtt építeni. Később néhány változtatást eszközöltem, mivel a motorok hosszabbak voltak, mint vártam. Azt akarom mondani, hogy a robotját nem kell ugyanúgy megépíteni, mint az enyémet.

A PDF fájl és a CorelDRAW fájl csatolva van.

Ha nem tudja lézerrel kivágni a mintát, ne aggódjon. Amíg rendelkezik Arduino -val, ugyanazokkal az érzékelőkkel és motorokkal, képesnek kell lennie arra, hogy a kódomat kisebb változtatásokkal működjön a robotján.

3. lépés: Végrehajtás (építés)

A kialakítás megkönnyítette az érzékelők testre rögzítését.

4. lépés: huzalozás

Itt van a robot sematikus rajza. ezek a kapcsolatok a kódhoz kapcsolódnak. Megváltoztathatja a kapcsolatokat, de győződjön meg róla, hogy a kódot is megváltoztatja. Az alkatrészek.

Szeretném elmagyarázni "Az ultrahangos érzékelőt"

Az ultrahangos érzékelő olyan eszköz, amely hanghullámok segítségével képes mérni a tárgytól való távolságot. A távolságot úgy méri, hogy egy adott frekvencián hanghullámot bocsát ki, és hallgatja, hogy az adott hanghullám visszapattanjon. A generált hanghullám és a visszapattanó hanghullám között eltelt idő rögzítésével. Ez hasonló a Sonar és a Radar működéséhez.

Az ultrahangos érzékelő csatlakoztatása az Arduino -hoz:

1. A GND csap csatlakozik a földhöz.
2. A VCC csap a pozitívhoz (5v) van csatlakoztatva.
3. Az Echo pin csatlakozik az Arduino -hoz. (Válasszon ki egy tűt, és illessze a kódhoz)
4. A TRIG csap csatlakozik az Arduino -hoz. (Válasszon ki egy tűt, és illessze a kódhoz)

Létrehoz egy közös földelést, és az összes GND -t csatlakoztatja hozzá (érzékelők, Arduino, illesztőprogram).

Vcc csapok esetén is csatlakoztassa a 3 érzékelőt egy 5 V -os tűhöz

(csatlakoztathatja őket az Arduino -hoz vagy az illesztőprogramhoz, amelyet az illesztőprogramnak ajánlok)

Megjegyzés: Ne csatlakoztassa az érzékelőket 5 V -nál nagyobb feszültségre, különben megsérül.

Motorvezető

Az L298N H-híd: ez az IC, amely lehetővé teszi két egyenáramú motor fordulatszámának és irányának szabályozását, vagy egy bipoláris léptetőmotor könnyű vezérlését. Az L298N H-híd meghajtó olyan motorokkal használható, amelyek feszültsége között van 5 és 35V DC.

Van egy fedélzeti 5 V-os szabályozó is, így ha a tápfeszültség 12 V-ig terjed, akkor az 5 V-ot is a táblától tudja táplálni.

Vegye figyelembe a képet - párosítsa a számokat a kép alatti listával:

1. DC motor 1 “+”
2. DC motor 1 "-"
3. 12 V -os jumper - távolítsa el ezt, ha 12 V -nál nagyobb tápfeszültséget használ. Ez lehetővé teszi a fedélzeti 5 V-os szabályozót
4. Csatlakoztassa ide a motor tápfeszültségét, maximum 35 V DC.
5. GND
6. 5 V -os kimenet, ha a 12 V -os jumper a helyén van
7. Az 1 egyenáramú motor engedélyezi a jumpert. Távolítsa el a jumpert, és csatlakoztassa a PWM kimenethez az egyenáramú motor fordulatszámának szabályozásához.
8. IN1 Irányítás
9. IN2 Irányítás
10. IN3 Irányítás
11. IN4 Irányítás
12. A 2 egyenáramú motor engedélyezi a jumpert. Távolítsa el a jumpert és csatlakoztassa a PWM kimenethez az egyenáramú motor fordulatszámának szabályozásához
13. DC motor 2 “+”
14. DC motor 2 "-"

Megjegyzés: Ez az illesztőprogram csatornánként 1 A -t tesz lehetővé, több áram elvezetése károsítja az IC -t.

Akkumulátor

12 V -os akkumulátort használtam 1000 mAh -val.

A fenti táblázat azt mutatja, hogyan csökken a feszültség az akkumulátor lemerülésekor. ezt szem előtt kell tartania, és folyamatosan töltenie kell az akkumulátort.

A kisülési idő alapvetően az Ah vagy mAh besorolás osztva az árammal.

Tehát egy 1000 mAh -s akkumulátorhoz, amelynek terhelése 300 mA, a következők:

1000/300 = 3,3 óra

Ha több áramot fogyaszt, az idő csökken, és így tovább. Megjegyzés: Ügyeljen arra, hogy ne lépje túl az akkumulátor kisütési áramát, különben megsérül.

Ismét készítsen közös földelést, és csatlakoztassa hozzá az összes GND -t (érzékelők, Arduino, illesztőprogram).

5. lépés: Kódolás

Ezeket funkciókká alakítottam, és jól szórakoztam a robot kódolásában.

A fő ötlet az, hogy kerüljük a falak ütését és kikerüljünk a labirintusból. 2 egyszerű útvesztőnk volt, és ezt szem előtt kellett tartanom, mert különböztek egymástól.

A kék labirintus a jobb oldali fal követési algoritmusát használja.

A piros labirintus a bal fal követési algoritmusát használja.

A fenti fotó mindkét útvesztőben mutatja a kiutat.

Kódfolyam:

1. a csapok meghatározása
2. kimeneti és bemeneti csapok meghatározása
3. ellenőrizze az érzékelők leolvasását
4. használja a szenzorok leolvasását a falak meghatározásához
5. ellenőrizze az első útvonalat (ha maradt, akkor kövesse a bal oldali falat, ha jobb, kövesse a jobb oldali falat)
6. Használja a PID -t, hogy elkerülje a falak ütését és a motorok fordulatszámának szabályozását

Használhatja ezt a kódot, de módosítsa a csapokat és az állandó számokat a legjobb eredmények elérése érdekében.

Kövesse ezt a linket a kódért.

create.arduino.cc/editor/is7aq_shs/391be92…

Kövesse ezt a linket a könyvtárhoz és az Arduino kódfájlhoz.

github.com/Is7aQ/Maze-Solving-Robot

6. lépés: Jó szórakozást

Győződjön meg róla, hogy jól érzi magát: DEz minden szórakoztató, ne essen pánikba, ha nem működik, vagy ha valami baj van. kövesse nyomon a hibát, és ne adja fel. Köszönöm, hogy elolvasta, és remélem, hogy segített. Kapcsolat:

E-mail: [email protected]