ASL robotkez (balra): 9 lépés (képekkel)

2025 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2025-01-23 14:47

A projekt ebben a félévben egy háromdimenziós nyomtatottrobotikus bal kéz létrehozását tervezte, amely képes bemutatni az amerikai jelnyelvű ábécét siket és hallássérültek számára osztálytermi környezetben. Az a lehetőség, hogy tolmács jelenléte nélkül, tantermi környezetben demonstrálja az amerikai jelnyelvet, megkönnyíti a diákok, valamint az egyetem vagy az intézmény életét. A bemutatott megoldás sokkal hatékonyabban segít áthidalni a hallás és a hallássérültek közötti szakadékot. A jelnyelv olyan gesztusok, amelyek kézmozdulatokon keresztül kommunikálják a nyelveket. Tanulmányok azt mutatják, hogy a jelnyelvi tolmácsolás iránti igény egyre nagyobb. A következő öt évben a jelnyelvi tolmácsok iránti kereslet várhatóan 20%-kal nő. Csoportunk terméke időt, pénzt és előnyöket takarít meg az iskolák számára, ha tolmácsot mindig jelen van.

Kellékek

• Motor- MG996R (5x)
• Szuperragasztó-Pacer technológia (Zap) Zap-A-Gap ragasztók
• Arduino Uno
• Kábel- Trilene 20lb 650yd
• Extech Instruments DC szabályozott tápegység
• Filament-PLA szál (3D nyomtató)
• 3d nyomtató
• Motorvezérlő-12 bites PWM szervomotor meghajtó
• 1,4 mm, 2,0 mm, 3,0 mm, 4,0 mm. Phillip fejű csavarhúzó

1. lépés: Ujjszerelés

1a lépés) A folyamat elindításához küldjön alkatrészeket a 3-D nyomtatóra.

1b. Lépés) Miután kinyomtatta az ujjait, ügyeljen arra, hogy minden egyes ujját elkülönítse a másiktól, nehogy összekeverje a darabokat. Az egyes ujjak hatékony összeszerelése érdekében címkézze fel mind a hat alkatrészt a legnagyobbtól a legkisebbig 1 -től 6 -ig.

1c. Lépés) Ezután Krazy ragasztóval vagy bármilyen más erős ragasztóval ragasztja össze a 2. és 3. komponenst, biztosítva, hogy azonos irányba nézzenek. Minden alkatrész téglalap alakú bemélyedéssel rendelkezik, amely segíti az alkatrészek összeillesztését, amikor összeragasztják őket. Ismételje meg ezt a lépést, és ragassza össze a 4. és 5. részt.

1d. Lépés) Miután a ragasztó megszáradt, kezdje el az alkatrészek csatlakoztatását egy 3 mm -es szál segítségével. Ha azonban nem rendelkezik izzószállal, szüksége lesz néhány 3 mm -es csavart beszerezni bármelyik helyi hardverboltból. Megjegyzés: Lehet, hogy le kell reszelnie a 3D nyomtatott anyagot azokon a pontokon, ahol kapcsolódnak egymáshoz, hogy biztosítsa a folyadék mozgását az ízületek között.

2. lépés: Kézi összeszerelés

2a lépés) Miután minden ujját összeszerelte, rögzítse a hüvelykujját. Ehhez vegye meg az összeszerelt hüvelykujját, és csatlakoztassa a bal csukló nagy részéhez, és használja a kisméretű, 3D nyomtatott csavaros vállalkozást.

2b. Lépés) Ezután a mutató- és a középső ujjakat ugyanazzal a 3 mm -es izzószállal rögzíti, amelyet a többi kötéshez használt. Miután befejezte a mutató- és a középső ujj rögzítését, a gyűrű és a rózsaszín ujj ugyanúgy rögzül, mint a hüvelykujj.

Megjegyzés: Ugyanazzal a 3D -s nyomtatott csavarhúzóval csatlakoztassa az ujjait a bal csukló nagy házához.

3. lépés: Menetes kábel

3a lépés) Minden ujj összeszerelése után. Kezdje el a kábel átfűzését a csuklóján (ügyelve arra, hogy három lyuk van az alján) a felső lyuk segítségével, és folytassa a tenyerén keresztül, amíg el nem éri az ujja tetejét.

Megjegyzés: Győződjön meg arról, hogy elegendő kábel van átfűzve az ujj tetejéig, hogy vissza lehessen csavarni az ujj tetején lévő második lyukon keresztül.

3b lépés) Kösse a kábelt középen egy csomóba, majd tegyen elektromos szalagot a csomóra, hogy megakadályozza a kábel kézi feltekerését.

3c. Lépés) Ha ez befejeződött, csavarja vissza a zsinórt az ujjhegy második lyukán keresztül (nem az ujjhegyre, amely kupakként szolgál a kábel befűzése után), és folytassa a vonal átfűzésével a kéz hátsó oldala befejezi a vonalat a csukló harmadik lyukán, és a középső lyukat nyitva hagyja.

4. lépés: Az alkar összeszerelése

4a. Lépés) Az alkar összeszerelési folyamata során a robpart1 és a robpart2 alkatrészek használatával hozza létre az alkar külső héját a két darab szuper ragasztásával.

4b. Lépés) Miután a szuperragasztó megszáradt, rögzítse a szervoágyat az alkarhoz.

Megjegyzés: Más alkatrészek rögzítése előtt várjon, amíg a két darab teljesen megszárad.

4c. Lépés) Szerelje össze az alkart úgy, hogy a csuklót az alkarhoz rögzíti. A csukló három részből áll, amelyeket össze kell ragasztani. Miután rögzítette a csukló varratát, ragasztja le a csuklócsatlakozót a csuklóalaphoz.

5. lépés: Szerelje fel a motorokat

5a. Lépés) Ha készen áll a motorok beszerelésére, öt szervomotorra és négy csavarra lesz szüksége minden motorhoz (a csavarokat a motorok mellékelik).

Megjegyzés: A szervomotorok megrendelésekor keresse meg a fém hajtóműves szervomotorokat a jobb teljesítmény érdekében.

5b. Lépés) Három motor az egyik irányba néz, a másik kettő pedig az ellenkező irányba, hogy biztosítsa a motorok megfelelő illeszkedését a kábelcsatlakozóval a megfelelő portban.

5c. Lépés) Miután a motorokat a szervoágyra szerelték, ki kell nyomtatnia a rablókábel elülső részét és a kábel hátulját, majd csavarni kell őket a szervoágyra.

6. lépés: Rögzítse a kezét a csuklójához

Megjegyzés: Ne feledje, hogy a csuklóközpont összes vonala két részre van osztva, az első szakasz a felső sor, a második szakasz a csuklóközpont alsó sora.

6a. Lépés) Amikor egy csavarral rögzíti a kezét a csuklójához, győződjön meg arról, hogy a csuklóközpont felső sorából kilépő vonalak átmennek a csavaron, és a csuklóközpont alsó sorában lévő vonal alá kerül. a csavart.

6b. Lépés) Ha ez befejeződött, rögzítse a csavart a helyére egy 3 cm hosszú rögzítőanyával. Óvatosan, ügyelve arra, hogy ne csavarja meg a vezetékeket, vezesse át a vezetékeket a RobWrist 1–4. Részén, amíg a vonalak az alkaron nyugszanak, és készen állnak a szervomotorokhoz.

Lépés: Csatlakoztassa a vezetékeket a szervomotorokhoz

7a. Lépés) Miután a szervomotorokat ragasztották vagy csavarják az ágyba, a 3D nyomtatott rob_ring -et a szervomotor megvásárlásához mellékelt szervotárcsához ragaszthatja.

7b lépés) Ezután ragassza fel a szervotárcsát a szervomotor tengelyére. Mielőtt a vonalat a szervomotorokhoz csatlakoztatná, az arduino szkript használatával állítsa be az összes szervomotorját kilencven fokra.

7c lépés) Miután mind az öt szervótárcsát rögzítette, állítsa az összes szervót nulla fokra a számítógép kódja segítségével.

Megjegyzés: A kódot a 9. lépésben csatolták. Ezen a ponton kerülje el a motorok mozgatását, különben a vonal csatlakoztatása után vissza kell állítania őket.

7d. Lépés) Mivel a motorok már a helyükre vannak állítva, amikor minden egyes ujját a független szervomotorhoz rögzíti, győződjön meg arról, hogy megragadja a vezeték mindkét végét, és átvezeti őket a szervotárcsa külön nyílásain, és meghúzza őket. feszültség, ami az ujj kinyújtott helyzetben történő meghajlását okozza.

7e. Lépés) Ha az ujját teljesen kinyújtotta, és nincs ujjvékony vonal az ujj és a szervomotor között, kössön egy négyzet alakú csomót, amely összeköti a vonalakat az egyes szervotárcsák felett.

Opcionális: Annak érdekében, hogy elkerülje a jövőbeni csúszást szuper ragasztóval vagy más ragasztóval, ragaszthatja a négyzet alakú csomót magához a szervotárcsához. Ismételje meg ezt az eljárást minden egyes ujján.

8. lépés: Kábelezés és áramellátás

8a. Lépés) Csatlakoztassa Adafruit szervo meghajtóját az Arduino Uno készülékhez.

Megjegyzés: Lehet, hogy forrasztania kell a csapokat a szervo meghajtóra.

8b lépés) Csatlakoztassa ujjait a szervo meghajtóhoz a következő sorrendben.

Hüvelykujj = Csatorna 0

Index = 1. csatorna

Közép = 2. csatorna

Csengetés = 3. csatorna

Pinkie = Csatorna 4

8c lépés) Keresse meg a tápegység csatlakoztatásához szükséges portot. Dugja be a + vezetéket a jobb oldalba, a - vezetéket pedig a bal oldalba

Megjegyzés: A jobb felső kép a csatornák elrendezését mutatja. A jobb alsó kép az áramforrással való kapcsolatot mutatja (zöld = + és sárga = -).

9. lépés: Kódbeállítás

9a. Lépés) Töltse le az Adafruit_PWMServoDriver.h könyvtárat az Adafruit webhelyéről.

9b. Lépés) Az Adafruit_PWMServoDriver.h és a Wire.h könyvtárak bevonása

Megjegyzés: A Wire.h az arduino szoftverbe van beépítve.

9c lépés) Lásd a mellékelt kódfájlt.

9d. Lépés) Határozza meg a min, max és alapértelmezett impulzusszélességet, valamint a frekvenciát az adott szervomotorokhoz.

Megjegyzés: A 9d lépés nem szükséges, ha TowerPro mg996r robotikai szervomotorokat használ.