Hogyan készítsünk OAWR -t (akadályozó járórobot elkerülése): 7 lépés (képekkel)

2025 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2025-01-23 14:48

Ez az utasítás bemutatja, hogyan készítsünk egy kis sétáló robotot, amely elkerüli az akadályokat (sok kereskedelmi forgalomban kapható lehetőséghez hasonlóan). De mi a szórakoztató egy játék megvásárlásakor, ha ehelyett motorral, műanyag lappal és csavarhalommal kezdheti, és folytathatja a saját építését. Remélem, osztja ezt a hozzáállást, és élvezze. frissítés-hamarosan, szép előrecsomagolt készletek az oomlout-tól Jellemzők:-Nincsenek nehezen beszerezhető alkatrészek (nincsenek kapcsolók, relék vagy IC-k (a motor kivételével minden megtalálható a Home Depotban).-Nincs forrasztás.-Van egy mechanója a termesztéshez) -érzések.-A darabok kivágásának lehetőségei (görgős fűrész és fúró, hozzáférés a lézervágóhoz, online vásárlás a Ponoko-tól). Gyors videó a készterméken keresztülhaladó késztermékről:

(Az akadályok között való navigálásról készült hosszabb videó megtalálható a 7. lépésben.) Megjegyzések: (Ha szeretné, hogy a fájlok bármelyike szerkeszthető formátumban legyen, megtalálható egy párhuzamos Instructable itt) (Coming Soon, a Instructable, hogyan kell használjon mikrokontrollert (Arduino) a robot vezérléséhez) (metrikus egységeket és alkatrészeket használtam ebben az utasításban. Azonban azok, akik jobban ismerik a birodalmi egységeket, nem esnek kétségbe, a metrikus komponens legközelebbi császári megfelelőjével való helyettesítése működhet (bár még nem ennek tesztelésére)).

1. lépés: Alkatrészek és eszközök

A motor kivételével minden alkatrész megtalálható bármely Home Depotban. A motort számos online áruházban lehet megrendelni körülbelül 10 dollárért. (Az alkatrészlista pdf változata is megtalálható ehhez a lépéshez '21-(OAWR) -Parts List.pdf ') Alkatrészlista: Anyák és csavarok: (~ 10 USD)

• 3mm x 15mm csavar (x20)
• 3mm x 20mm csavar (x2)
• 3mm x 30mm csavar (x9)
• 3 mm -es alátét (x48)
• 3 mm -es anya (x45)
• 4 mm -es anya (x26)
• 5 mm -es alátét (12 mm külső) (x2)

Elektromos:

• Különféle színű elektromos vezeték (~ 5 USD)
• Crimp Wire terminálok (piros 5 mm -es gyűrű) (x18) (~ $ 2)
• 2 db AA elemdoboz (x2) (~ $ 2)
• Motor (Tamiya twin motor gearbox (#70097) (elérhető sok online forrásból) (a froogle -on) (a gyártó webhelye) (sparkfun) (~ $ 10)
• Forgattyús szett (Tamiya 3 mm átmérőjű tengelykészlet) etamiya) (<$ 10)

Vegyes:

• Akril (150 mm x 300 mm x 3 mm vastag) (~ $ 6)
• Bajuszhuzal (260 mm x 1,6 mm) (vagy két nagy gemkapocs) (~ 1 USD)
• Rugalmas szalag

Szerszámlista: Kötelező:

• Nyomtató
• 5,5 mm -es kulcs (x2)
• Csavarhúzó
• Fogó
• Crimp Terminal Crimpers
• Ragasztópisztoly

További eszközök a beszerzési választástól függően akril alkatrészek 1. opció (görgetőfűrész és fúró)

• Ragasztó
• Görgőfűrész
• Fúró
• Fúrószárak (3,2 mm, 12,5 mm, 16 mm)

(Ezt a lehetőséget akartam használni, azonban egy ingyenes szállítási kupont szereztem be a Ponoko -tól, így inkább lézerrel vágtam le a darabjaimat.) 2. lehetőség (Ponoko)

Ponoko fiók

(az általam használt opció) 3. lehetőség (Hozzáférés a lézervágóhoz)

Hozzáférés egy lézervágóhoz

2. lépés: Darabok vágása

Kérjük, válassza ki a követendő lépéseket a választott vágási lehetőség alapján. 1. lehetőség (görgetőfűrész és fúró)

• Töltse le és nyomtassa ki a pdf mintát (kérjük, válassza ki a papírméretnek megfelelő fájlt) -A4 méretű papír ('31A- (OAWR) -Scrollsaw Pattern (A4).pdf') -Letter méretű papír ('31B- (OAWR)- Scrollsaw Pattern (Letter).pdf ') (fontos, hogy nyomtatás közben ne méretezze át a rajzot)
• Mérje meg a nyomaton lévő vonalzót egy megbízható vonalzóval, ha nem egyezik a mintával, és a méretarányos, és meg kell vizsgálnia a nyomtató beállításait az újbóli nyomtatás előtt. Ha egyeznek, akkor tovább.
• Ragassza fel a mintát az akril lapra.
• Fúrjon lyukakat
• Vágja ki a darabokat görgős fűrész segítségével

2. lehetőség (Online digitális gyártás; Ponoko) (ezt az opciót használtam)

• Szerezzen Ponoko -fiókot (Ponoko)
• Rendeld meg a darabokat itt. (árakra kerülnek (11,47 USD Vágási költség + 8,28 USD anyagköltség = 19,75 USD + szállítás) (a Ponoko figyelmeztetése jelenleg csak Új -Zélandról szállít, így a szállítás meglehetősen költséges)

3. lehetőség (Hozzáférés a lézervágóhoz)

• Töltse le a lézervágó optimalizált mintáját (a darabokat egymás mellé helyezik, és az ismétlődő vonalakat eltávolítják)-('32- (OAWR) -Laser Cutter Outline.eps') (.eps formátum)
• Vágja le a fájlt a lézervágón.

3. lépés: Bajusz

Az utolsó lépés, mielőtt elkezdjük összerakni az egészet.

A bajusz hajlítása meglehetősen egyszerű. Használjon fogót és 130 mm hosszú 1,6 mm-es huzalt (valójában egy nagy gemkapocs is működni fog), a mellékelt PDF-ben található minta alapján ('41-(OAWR) -Whisker Bending Guide.pdf '). (Megjegyzés: a robot tervezésekor sokféle bajuszformával kísérleteztem. Az alábbi minta a legjobban működő, de nagyon érdekes különböző formákkal kísérletezni. Meglepődtem, hogy akár apró változtatások is drasztikusan megváltoztathatják a robot navigációs viselkedése)

4. lépés: Összeszerelés

Igyekeztem az összes darabot a lehető legegyszerűbben összeszerelni. Ebből a célból mellékeltem egy Lego stílusú szerelési útmutatót ('51-(OAWR) -Ass Assembly Guide.pdf '). Egy lépés, mielőtt elkezdené:

szerelje össze a motor sebességváltóját (én az 58: 1 arányt használtam, a kimenő tengely az „A” lyuknál lépett ki, de az akkumulátor élettartama ezen a beállításon nem túl nagy, a rögzítőfuratok a 203: 1 arány használatát teszik lehetővé, amikor a kimenő tengely kilép „C” lyuk. Ha a lassabb, hosszabb élettartamú változatot részesíti előnyben)

Egy lépés a befejezés után:

adjon cipőt a robot lábához (a lekerekített akril lábak nem fogják jól a felületeket). Mindegyik láb alsó szélére felhevítettem egy forró ragasztót, és a teljesítmény jelentősen javult. (De ha hat miniatűr méretű futócipőhöz fér hozzá, az sokkal jobb megoldás lenne)

(Hogy inspiráljalak, hogy összegyűjtsd a sajátodat, itt van egy "videó", amelyen körülbelül harminc másodperc alatt összeszerelem az enyémet:))

5. lépés: huzalozás

Amikor a nagy darabok együtt vannak és szépnek tűnik, elérkezett az idő, hogy hozzáadjuk a réz ereket, amelyek életet adnak neki. Az első pillantás a kapcsolási rajzra ('61-(OAWR) -Wiring Diagram.pdf ') félelmetes lehet, de ha minden vezetéket egyenként kezel, akkor egészen egyenes. Ha kíváncsi rá, hogyan működik a robot, nézze meg az alábbi második képet, amely azt mutatja, hogy mind a négy üzemállapotban van. Négy megjegyzés:

• Minden csatlakozási ponthoz csatlakozó huzalvéghez egy préselt huzalcsatlakozót (piros 4 mm -es gyűrű) kell rögzíteni (ezekből 18 pont van).
• Az egyes csatlakozási pontokhoz kapcsolódó robbantott nézet azt szemlélteti, hogy a vezetéket az akrillemez fölé vagy alá kell rögzíteni.
• Minden olyan csatlakozási pont, amelyben még nincs csavar, 3 mm x 15 mm -es csavart és hozzáillő 3 mm -es anyát használ.
• Legfőképpen ne aggódjon, a következő lépés teljes mértékben a hibaelhárításra irányul, ezért tegyen egy lépést, és ha nem működik megfelelően, akkor nagy valószínűséggel ott megtalálja a választ.

Egy biztató megjegyzés:

Meg tudod csinálni

6. lépés: Hibaelhárítás

Ha eljutott idáig, és robotja gyalogol, és elkerüli az akadályokat, akkor ezt a lépést is átugorhatja. Ha azonban nem teljesen működik, vagy egyáltalán nem működik, akkor remélhetőleg itt megtalálja a megoldást a problémájára. (Ha problémája van, amelyet nem kezel, említse meg a megjegyzésekben, és megpróbálok segíteni (vagy ha olyan problémája van, amelyet itt kezeltek, és jobb módja van annak kezelésére, kérjük, írjon megjegyzést is)) (Attól tartok, még nem jöttem rá, hogyan kell táblázatokat készíteni az Instructables -ről, hogy ez a szakasz megfogalmazásra kerüljön) 1. probléma 1. megoldás 2. ok 2. megoldás Hibaelhárítási lista: A bal lábak hátrafelé haladnak, amikor előre kell haladniuk. A bal motor hátrafelé van csatlakoztatva. Fordítsa meg a vezetékeket a bal motorból, amely a „G” csatlakozási ponthoz és a „H” csatlakozási ponthoz (pl. GH & HG) csatlakozik. A jobb lábak hátrafelé haladnak, amikor előre kell haladniuk.” A jobb motor hátrafelé van csatlakoztatva. '' Fordítsa meg a vezetékeket a jobb motorból, amely a „H” és „J” csatlakozási pontokhoz (azaz HJ & JH) csatlakozik. Amikor megnyomja a bajuszt, a megfelelő láb tovább lép. A hátrameneti akkumulátor hátrafelé van bekötve. Cserélje ki a vezetékeket a hátrameneti elemtartóból, amely az „A” csatlakozási ponthoz és az „I” csatlakozási ponthoz (pl. AI & IA) csatlakozik. A rugalmas szalag túl szoros, és nem engedi, hogy a kapcsolókar lengjen. Használjon nagyobb vagy kevésbé erős rugalmas szalagot. A kapcsolókart a helyén tartó csavar túl szoros. Lazítsa meg a kapcsolókart tartó csavart. Kikapcsolt állapotban, amikor az egyik bajuszt lenyomják, a lábak járni kezdenek. Ez sajnos a vezetékek kialakításának hibája. Ha ezt meg akarja oldani, tegyen egy kapcsolót az egyik vagy mindkét elemdobozba, vagy vegye ki az elemeket, amikor nincs használatban. Miután akadályba ütközött, az egyik oldal az akadály elhárítása után hátramenetben halad tovább. Az elasztikus szalag nem elég erős ahhoz, hogy a kapcsolókart előre állítsa. Használjon erősebb rugalmas szalagot A kapcsolókart a helyén tartó csavar túl szoros. Lazítsa meg a kapcsolókart tartó csavart. Az elemek benne vannak, de a robot nem mozog. Az alátét nem érintkezik a meghajtott csavarral. Mivel az 5 mm -es alátéten egy lyuk nagyobb, mint az általunk használt 3 mm -es csavar, középre kell helyezni, majd meg kell húzni a csavart, hogy a helyén maradjon. Ha a középpontból eltolódik, akkor az akril kapcsolókar érintkezhet a helyén lévő csavarral. Ennek javításához lazítsa meg a bajuszcsavart, és helyezze újra középpontba az 5 mm-es alátétet. A motorokat mindkét akkumulátor egyidejűleg táplálja, ami nettó nulla feszültséget eredményez. A kapcsolókaron lévő alátétek túl nagyok, keressenek egy kicsit kisebbnek látszó alátéteket, vagy kissé hajlítsák kifelé az érintkezőcsavarokat. Túl nagy a súrlódás a karkarokban, ami a motor leállását eredményezi. Lazítsa meg néhány szorosabb csavart, amely tartja a lábát, és nyomja be a karokat.

7. lépés: Kész

Gratulálok Remélem, túl sok csalódás nélkül eljutott erre a pontra, és elégedett az eredménnyel. Ha van tippje vagy javaslata a tervezés vagy az Instructable javításával kapcsolatban, szívesen meghallgatom őket. Továbbá, ha befejezte, jó lenne, ha felvenne egy fényképet a megjegyzések rovatba, vagy esetleg küldene nekem egyet, hogy felvehető legyen ebbe a szakaszba. Videó a kész OAWR -ről:

(Néhány problémát még meg kell oldani, amikor a lábak meghatározott módon szinkronizálódnak, és egymásnak ütköznek, és majdnem leállítják a robotot (ezt akartam megoldani), és ez még mindig nem bizonyított sarokba, de dolgozom rajta)