UCL - Beágyazott vezérelt autó: 5 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:42

Nagy ambícióink voltak ezzel a projekttel kapcsolatban. Önvezető autó! Fekete vonalat követve vagy szabadon körözve, elkerülve a szülészeket. Bluetooth -kapcsolatok, és egy második arduino a vezeték nélküli kommunikációt biztosító vezérlőhöz az autóban. Talán egy második autó, amely követheti az elsőt.

Végül rengeteg problémánk volt, csak azért, hogy az autó vezetési kézikönyvét eljussuk a háborúhoz vagy visszafelé.

1. lépés: Alkatrészlista

Alap autó szervó motorral a kormányzáshoz

Arduino tábla

2 motor

Híd motorvezérlő

IR-érzékelő

IR-vezérlő

Fekete színérzékelő érzékelő

Tápegység

Huzalok, csavarok, szalagok és rugalmas anyagok

2. lépés: Előzetes megfontolások

Először egy 4WD robotkocsi összeszerelési útmutatóját követtük, kézi vezérléssel, infravörös és Bluetooth funkcióval, vonalkövetési móddal és obsztikus elkerülési móddal. Amikor az összeszerelés után nem működött, lehetetlen volt megtalálni a hibát, mivel nem rendelkeztünk a kód felülírásával. Ezért úgy döntöttünk, hogy elölről kezdjük, és a 4wd hajtás helyett úgy döntöttünk, hogy egy régi hibás távirányítású autó alapját használjuk. ebből az alapból volt egy szervomotor, amely a két első kerékhez volt csatlakoztatva a kormányzáshoz, majd hozzáadtunk két motort és két kereket, hogy előre vagy hátra vezessük az autót, így az autónak összesen 4 kereke van.

3. lépés: Összeszerelés és bekötés

Az első kerekek irányát szabályozó motor egy L298N motorvezérlő modulhoz van csatlakoztatva.

A hátsó kerekeket hajtó két egyenáramú motor ugyanahhoz az L298N motormeghajtóhoz van csatlakoztatva, a másik kimeneten.

Az L298N a tápellátásáról a tápegységhez van csatlakoztatva. A kettő közé egy ki/be kapcsolót helyeztünk. A GND az arduino GND -hez van csatlakoztatva, és az L298N -ből 5 V -os kimenet is csatlakozik, amely az arduino VIN érintkezőjéhez van csatlakoztatva.

6 jelvezeték van csatlakoztatva az arduino és az L298N között. 3 minden motorvezérléshez. Az első kettőt használjuk annak kiválasztására, hogy a motor be van -e kapcsolva és milyen irányba. a harmadik a motorok fordulatszámának eldöntése.

Most van erő a motorban, és az autó vezethető, és infravörös érzékelőt fogunk hozzáadni, hogy kézi vezérlést tudjunk végezni egy távirányítóval. És hozzáadunk 3 fekete színérzékelő érzékelőt, hogy megpróbáljuk az autót fekete vonal mentén követni.

az infravörös érzékelő az arduinos 5v kimenethez és a gnd -hez van csatlakoztatva a tápellátáshoz, és a jel kezdetben a 13 -as digitális tűhöz volt csatlakoztatva, de a vezeték ott elszakadt, és a 13 -as érintkező most használhatatlan az arduino -n, ezért átváltottuk a didital 3 -as tűre

A vonalkövetéshez használt érzékelőket 1 vezetéket készítettünk, amely az összes 5 V -ot az L298N 5 V -os kimenethez köti, és a GND -k szintén egy vezetékben vannak, amely az arduino GND csapjára van csatlakoztatva. A jelzőcsapok az arduino 8, 7 és 2 digitális tüskéjéhez vannak csatlakoztatva

4. lépés: 3D nyomtatás a Fusion 360 segítségével

Rajzokat készített egy árbochoz a Fusion 360-ban, amely az infravörös érzékelőt és a bluetooth modult fogja tartani.

Hozzáadta a fájlt a CURA -hoz az Ultimaker 2+ 3D nyomtatóhoz, hogy elolvassa.

5. lépés: Kód

Programunk különböző elemekből áll. Az első dolgunk az volt, hogy készítettünk egy programot, amely kiolvassa a távvezérlőről érkező infravörös jelet, és felírja, hogy mely parancsok vannak hozzárendelve a gombokhoz.

Ezután létrehoztunk egy programot a 3 motor vezérléséhez a motor meghajtójával és a kézi kormányzáshoz távirányítóval.

Ezután létrehoztunk egy programot, amely a 3 soros nyomkövető érzékelőkből olvas, különböző kódokat futtatva attól függően, hogy az érzékelők milyen kombinációja aktív.

a végén megpróbáltuk kombinálni a programokat, hogy a távirányítóról vezérelje a kézi üzemmódot, és irányítsa az autót, vagy váltson vonalkövetési módra, ahol az autó fekete vonalat követ alatta.