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2025 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2025-01-23 14:47
Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:
- Lista de materiais
- Esquema eletrônico
- Movendo vagy Braço
- Capturando mint informações do giroscópio
- Integrált celular és arduino
Kellékek
Você ira precisar dos seguintes materiais:
- Arduino
- 3 szervomotoros
- Moduláris Bluetooth arduino
- 4. para pilhas AA
- 4 pilha AA
1. lépés: Esquema Eletrônico
Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).
A alimentação dos servos não pode ser fornecida directtamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utilizados neste projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).
2. lépés: Código Arduino
O código do Arduino é composto das seguintes partes:
Bibliotecas e definiálja
Használja a biblioteca Servo para comunicação com os servos motores és a SoftwareSerial para realar a conexão Bluetooth.
Beállít
Realizamos a inicialização dos servos és da iniciamos a Bluetooth.
SetPosition
Essa é a função que határozza meg a posição dos servos.
Hurok
A função loop recebe os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo simples:
- O valor 0 (nulla) jelentése in comio (in seciocia da posição dos servos 1, 2 e 3)
- O valor 255 jelentése o final do comando
- Valores intermediários identifam a a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254
Ao receber o valor 255, a função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.
3. lépés: Android
O código giroszkóp Funkció vétel vagy akár SensorManager és processus os dados retornados pelo giroscópio, convertendo a matriz de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.
(fonte:
Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.
Esses inteiros serão enviados por bluetooth para or Arduino como uma string char (0) + X + Y + Z + char (255).
A conversão e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.
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