Oroszlán: a kisállat macska: 7 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:39

Helló, Ez az első utasításom. A "Sony Aibo Robot (1999)" első verziója négyéves koromban vonzott a robotika felé, azóta is az volt az álmom, hogy házi robotot készítsek magamnak. Így találtam ki a "Leo: a kisállat macskát", amelyet otthon lehet készíteni alacsony költségvetéssel. Engem a "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) és az "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) projektek inspiráltak, és ezt a két projektet egyesítettem saját fűszeremmel. Jelenleg ez egy androidos robot, még dolgozom rajta, és szeretném teljesen autonómvá tenni.

1. lépés: Gyűjtse össze alkatrészeit:

Elektronika:

• 1 x Arduino Nano
• 1 db Arduino Nano érzékelő pajzs
• 1 x HC-05 Bluetooth modul
• 12 x mikro fém fogaskerék szervo motor (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo akkumulátor 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Hardver:

• 3D nyomtatott testrészek
• Hajlítható depron hablap / Dollar Tree hablap
• Csavarok
• pillanatragasztó

2. lépés: Szerelje össze az alkatrészeket

Az összeszerelés megkezdéséhez szerezze be az összes 3D nyomtatott alkatrészt. A "KITtyBot" projekt törzsfájljait használtam (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Ez egy nagyon jól megírt projekt a szerelési utasításokkal. A combcsont és a sípcsont (lábrészek) számára tökéletesnek találtam az "OpenCat" projektet (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). A test burkolatának hozzáadásához hajlítható depron hablapot használtam, és kivágtam a kívánt alakomnak megfelelően. Ezenkívül a Dollar Tree hablap jól működik, ha lehúzza a papírborítást. Két PVC tábladarabot ragasztottam a 3D nyomtatott testtel, és a habburkolatot csavartam a PVC táblával.

OpenCat Thingivers link:

3. lépés: STL fájlok 3D nyomtatáshoz

Ezeket az STL fájlokat nyomtattam ki, hogy elkészítsem a Leómat. A fájlok a "KITtyBot" -ból és a thingivers -ben közzétett "Opencat" projektből származnak (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Az egyes fájlok nevében szerepel a nyomtatandó fájlok mennyisége.

4. lépés: Csatlakozások:

A 12 szervó 0 és 11 között van jelölve. A csatlakozásokat az alábbiakban ismertetjük:

Szervo 0: 3. csap

1. szervó: 4. csap

2. szervo: 5. tű

Szervo 3: 6. csap

Szervo 4: 7. csap

Szervo 5: 8. csap

Szervo 6: 2. csap

Servo 7: A3 csap

Szervo 8: 12. csap

Servo 9: 11 -es csap

Servo 10: 10 -es csap

Szervo 11: 9 -es csap

RX (Bluetooth): TX pin

TX (Bluetooth): RX pin

5. lépés: Ébressze fel robotját: programozás

A jelenlegi kódnak 11 funkciója van. Ezek:

1. Előre (előre)

2. Fordított (hátramenet)

3. Bal kanyar

4. Jobb kanyar

5. Tánc 1

6. Tánc 2

7. Tánc 3

8. Rúgás

9. Ülj

10. Állj

11. Kézfogás

Sétáló járások:

A járás/mozgás funkciók (előre, hátra kúszás, balra kanyarodás és jobbra kanyarodás) a "KITtyBot" projektből (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) származnak, ahol a kód tökéletesen le van írva Részlet. A saját járásmódomon dolgozom, hogy egy kicsit gyorsítsam a robotot, és hozzáfűzzek egy futási képességet is.

A többi funkciót én fejlesztem.

Tánc:

Három táncfunkciót írtam. Amikor a táncparancsot Android -eszközről küldik, a kód véletlenszerűen választ egyet a három funkció közül, és végrehajtja a három tánc bármelyikét. Itt a "véletlenszerű" függvény segítségével választottam ki egy számot 1 -től 3 -ig (a kódban 1 és 4 között találja, mert a véletlen függvény 1 -et befogadónak és 4 -et kizárólagosnak számít). mindhárom szám táncos funkcióval van ellátva. Így a robot tánca minden alkalommal kiszámíthatatlan. Érezni fogja, hogy a robot a saját kívánsága szerint táncol!

Rúgás:

Ez a rész a kedvencem. Amikor labdába rúgunk a fociban, először célzunk, hátrafelé mozgatjuk a lábunkat, végül erővel rúgjuk a labdát. Megpróbáltam utánozni ezt a rúgást. Először is, a robot egyensúlyoz a másik három lábával, és felhúzza aktív lábát. Ezután az aktív láb teljes erővel rúgja a labdát, és visszahelyezi a lábát a földre.

Ülj és állj:

Az Ülés függvény összesen három hurokból áll. Az első két hurok a robotot a föld felé hajolja. A harmadik hurkot a fej és az elülső test felfelé való felhelyezésére használják, hogy Leo nyugalmi helyzetbe kerüljön. Az Állvány funkciónak csak egy hurokja van, amely az összes szervót 90 fokra állítja vissza.

Kézfogás:

A kézfogáshoz Leo ül vissza először nyugalmi helyzetébe. A négy hurok utána dolgozik, hogy kézfogásra felállítsa a mancsát. A kézfogás öt másodperc késéssel történik. Az utolsó hurok visszahozza Leót nyugalmi helyzetébe. Végül az állvány funkció ismét működik.

6. lépés: Az Arduino kód:

Itt az Arduino kód. Ez a kód még fejlesztés alatt áll.

7. lépés: Kapcsolja be és játsszon

A robot feltöltéséhez 2S 7,4 voltos 2200 mAh -s Lipo akkumulátort használok, 3A 5V UBEC -vel. A 12 szervó nagy mennyiségű áramot fogyaszt, így az alacsony áramerősségű akkumulátor használata nem lesz képes megbirkózni az áramfelvétellel. Ezért a feszültség csökkenni fog. 1500-2200 mAh akkumulátor alkalmas erre a robotra.

Ha kérdése van, tegye fel nekem az alábbi megjegyzés rovatban, vagy lépjen kapcsolatba velem a [email protected] címen

Élvezd !