CNC robot plotter: 11 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

Ez az utasítás egy CNC vezérlésű robot plottert ír le. A robot két léptetőmotorból áll, és a kerekek között félúton elhelyezett tollemelővel rendelkezik. Ha a kerekeket ellentétes irányba forgatja, a robot elfordul a tollhegy körül. A kerekek azonos irányba történő elforgatása miatt a toll egyenes vonalat húz. A következő mozgástartományokkal rendelkezik: előre, hátra, balra forgatás és jobbra forgatás.

Működés közben a robot a következő koordináta felé forog, kiszámítja a lépések számát, majd mozog. A gyorsítás érdekében a robot úgy van programozva, hogy a legrövidebb fordulási szöget veszi meg, mielőtt mozog, ami azt jelenti, hogy hátramenetben gyakran húz.

A kommunikáció a robottal bluetooth kapcsolaton keresztül történik. A robot mind a billentyűparancsokat, mind az Inkscape g-kód kimenetét elfogadja.

Ha "rajong" az akvarellfestésért, akkor ez az eszköz képes a vázlatot papírra másolni. A MÉRLEG módosítása megváltoztatja a képméretet, ami azt jelenti, hogy nem korlátozódik a rögzített papírméretekre.

Ne feledje, hogy ez a robot nem precíziós műszer. Azt mondtam, hogy az eredmények nem rosszak.

1. lépés: Szerelőkonzol

A rögzítő konzol 60 mm -es, 18 -as méretű alumíniumlemezből készült. A konzolhoz alumíniumot választottak, mivel könnyű és könnyen megmunkálható. A kis lyukakhoz 3 mm -es fúrót használtak. Mindegyik nagyobb lyuk 9 mm-es lyukként kezdte meg az életét, amelyet "patkányfarok" reszelő segítségével megnagyobbítottak.

A fenti képeken szereplő motorok véglapjai 56 mm x 60 mm távolságra vannak egymástól összecsukva 110 mm-re. Ez 141 mm távolságot eredményezett a középponttól a középpontig. Ennek a robotnak a kerék átmérője 65 mm. Jegyezze fel ezeket a méreteket, mivel arányuk (CWR) határozza meg, hogy hány lépés szükséges a robot 360 fokos elforgatásához.

Ha alaposan megnézi a fényképeket, látja, hogy a kerekek "szoknyáin" vágott fűrész található. A fűrészek mindegyike alatt a fém „szálát” olyan enyhén lehajlították, hogy:

• a platform (konzol teteje) vízszintes,
• és a robot alig ringat.

Fontos, hogy a tollemelő mechanizmus a kerekek középpontjában és a kerekek között legyen. Ezen kívül a robot méretei nem kritikusak.

A tollemelő műanyag gyógyszert tartalmazó palackot tartalmaz, amely az ábrán látható módon az alumínium konzolon keresztül rögzíthető. A ceruza fedelén és alján lyukakat fúrnak. A tollemelő tárcsa egy üres műanyag beakasztható huzaltekercs végét tartalmazza, amely a ceruzához illeszkedő rádiógomb sárgaréz közepére van ragasztva. Egy kis ólomhorgász süllyesztőt helyeztünk el megfelelően a ceruza fölé, hogy mindig érintkezzen a papírral.

A robot hat, a kerekekhez szerelt AA elemből működik, hogy minimálisra csökkentse a harmadik tartó terhelését.

[Tipp: Az alumíniumlemezeket guillotine vagy ónvágó szerszámok nélkül lehet vágni (amelyeknek szokása a fém deformálása). Acél vonalzóval és nagy teherbírású penge késsel erősen "piszkálja" a lap mindkét oldalát a vágási vonal mentén. Most helyezze a pontozóvonalat az asztal szélére, és kissé hajlítsa lefelé a lapot. Fordítsa meg a lapot, és ismételje meg. Néhány kanyar után a lap a vonalvonal teljes hosszában eltörik, egyenes élt hagyva.]

2. lépés: Toll-emelés és pajzs

Kísérleteztem az eredeti kábelkötegelővel, és inkább egy "rádiógomb" sárgaréz középpontjához ragasztott műanyag lemezt választottam. A sárgaréz közepét a tollhoz fúrták. A csavar lehetővé teszi a toll pontos elhelyezését. A műanyag korongot egy összekötő drót orsó végéről vágták le.

A tollemelő mechanizmus tartalmaz egy kis szervót, amelyet az eredeti Arduino készletemhez kaptam, de minden apró szervónak, amely 1 mS és 2 mS impulzusokra reagál, 20 mS távolságra kell működnie. A robot 1 mS impulzusokat használ a toll feltolásához, és 2 mS impulzusokat a toll lefelé történő lenyomásához.

A szervó kis kábellel van rögzítve a gyógyszerpalackhoz. A szervo kürt felemeli a műanyag tárcsát, és így a tollat is, amikor a toll felfelé parancsot kap. Amikor egy toll lefelé parancsot kap, a szervo kürt jól távolodik a lemeztől. A korong és a sárgaréz szerelvény súlya biztosítja, hogy a toll érintkezzen a papírral. Ha "nehéz" vonalakat szeretne, egy ólomsúly csúsztatható a ceruza fölé.

Az egész áramköröm egy Arduino prototípus pajzsra épült. Húzza ki a pajzsot, amikor vázlatot szeretne feltölteni Arduino -jába. A vázlat feltöltése után távolítsa el az USB programozókábelt, majd helyezze vissza a pajzsot.

Az akkumulátor tápellátása az Arduino -hoz a "Vin" csapon keresztül történik, amikor a pajzs fel van szerelve. Ez lehetővé teszi a szoftver gyors megváltoztatását anélkül, hogy akkumulátor- és Bluetooth -ütközésbe ütközne.

3. lépés: Áramkör

Minden alkatrész egy arduino proto-pajzsra van felszerelve.

A BJY48 lépegetők az A0.. A3 és D8.. D11 arduino csapokhoz vannak csatlakoztatva

A tollemelő szervomotor a D3 érintkezőhöz van csatlakoztatva, amely 1 mS (ezredmásodperc) és 2 mS impulzus kimenetre van programozva 20 mS időközönként.

A szervó- és léptetőmotorok saját 5 voltos, 1 amperes tápegységről táplálkoznak.

A HC-06 bluetooth modult az arduino táplálja.

Az arduino a Vin tűn keresztül működik.

A HC-06 bluetooth modul kivételével, amelynek feszültségosztója 1K2 és 2K2 ohmos ellenállásokat tartalmaz, hogy a Bluetooth RX bemeneti feszültséget 3,3 voltra csökkentse, minden ellenállás 560 ohmos. Az 560 ohmos ellenállások célja az arduino rövidzárlat elleni védelme. Ezenkívül megkönnyítik a pajzs huzalozását.

4. lépés: Megjegyzések a szoftver tervezéséhez

A projekt.ino kódját a "codebender" segítségével fejlesztették ki a https://codebender.cc/ címen. A "Codebender" egy felhőalapú IDE (integrált fejlesztői környezet), amely ingyenesen használható, kiváló hibakereséssel rendelkezik, és automatikusan felismeri az arduino-t.

A kódban használt SCALE és CWR állandókat a következők határozzák meg:

• a robot méretei,
• a motor specifikációja,
• és a "léptető mód" választása.

Motor specifikációk

Az ebben a projektben használt "28BYJ-48-5V léptetőmotorok" 5.625 fok / 64 "lépésszög" és 64/1 "sebességváltozási arány". Ez 4096 lehetséges lépést jelent a kimeneti tengely egy fordulata esetén, de feltételezi, hogy "féllépésnek" nevezett technikát használ.

Hogyan működnek a léptetőmotorok?

A "28BYJ-48-5V léptetőmotorok" négy tekercset tartalmaznak, mindegyik alakú vasmaggal, amely nyolc pólust tartalmaz. A négy pólusdarab mindegyike elmozdul úgy, hogy 32 pólus van egymástól 360/32 = 11,25 fokban.

Ha egy-egy tekercset (hullámlépés) vagy egyszerre két tekercset (teljes lépcsőzet) kapcsolunk, akkor a rotor 32 lépésben egy teljes fordulatot hajt végre. Mivel a belső hajtómű 64/1, a kimenő tengely egy fordulata 2048 lépést igényel.

Fél-Lépés

Ez a robot fél lépést használ.

A fél lépések olyan technikák, amelyek során fél lépéseket hoznak létre, ha egy tekercset, majd két szomszédos tekercset felváltva feszültség alá helyeznek, ezáltal megduplázzák a lépések számát 32-ről 64-re a rotor egy fordulata esetén. Ez 64 pólusnak felel meg, amelyek 360/64 = 5,625 fok távolságra vannak egymástól (lépésszög).

Mivel a belső hajtómű 64/1, a kimenő tengely egy fordulata 4096 lépést igényel.

A bináris mintákat a fél lépések eléréséhez dokumentáljuk a move () {…} és rotate () {…} függvényekben.

SKÁLA

A SCALE kalibrálja a robot előre- és hátramenetét.

Ha a kerék átmérője 65 mm, akkor a robot lépésenként előre (vagy hátra) mozog PI*65/4096 = 0,04985 mm. Ahhoz, hogy lépésenként 1 mm-t érjünk el (az Inkscape mm-et használ a koordinátáihoz), 1/0,04985 = 20,0584 SCALE tényezőt kell használnunk. Ez azt jelenti, hogy a két pont közötti utazáshoz szükséges lépések száma "távolság* MÉRLEG".

CWR

A CWR (kör-átmérő és kerékátmérő arány) [1] a robot fordulási szögének kalibrálására szolgál. A magas CWR a legnagyobb felbontást és a legkisebb halmozott hibát kínálja, de a hátránya, hogy a robot megfordulásához hosszabb időre van szükség.

Ha feltételezzük, hogy a robotkerekek egymástól 130 mm távolságra vannak, akkor a kerekeknek PI*130 = 408,4 mm -t kell haladniuk ahhoz, hogy a robot 360 fokban elfordulhasson. Ha az egyes kerekek átmérője 65 mm, akkor egy kerékfordulat a PI*65 = 204,2 mm -es robotot a kör körül mozgatja. Ahhoz, hogy a kerekek teljes körútra haladjanak, 407,4/204,2 = 2,0 -t kell fordítaniuk (kétszer).

Ez 2 CWR -t és 360/(CWR*4096) = 0,0439 fok/lépés felbontást jelent.

A legnagyobb pontosság érdekében a SCALE és a CWR a lehető legtöbb tizedesjegyet használja.

[1]

A keréknyomok kört képeznek, amikor a robotok 360 fokban elfordulnak. Mivel a keréknyomok átfedik a CWR képletét:

CWR = keréktávolság/kerékátmérő.

A GCODE tolmács

A robot csak a G00, G01, G02 és G03 kezdetű Inkscape parancsokra reagál.

Figyelmen kívül hagy minden F (előtolás) és Z (függőleges helyzet) kódot, mivel a robot csak egy sebességgel tud haladni, és a toll mindig fent van a G00 kódnál, és lefelé minden más kódnál. A görbék ábrázolásakor használt I és J ("biarc") kódokat szintén figyelmen kívül hagyják.

A nem használt M100 kód a "MENU" (M menü).

A teszteléshez további T-kódokat adtak hozzá (T a teszthez)

A tolmácsom kódját a https://github.com/MarginallyClever/gcodecncdemo ihlette

5. lépés: A robotszoftver telepítése

Kapcsolja ki, majd húzza ki a "motor / kék fog" pajzsot. Ezzel két dolgot érünk el:

• Eltávolítja az akkumulátort, miközben az arduino-t az USB-kábelen keresztül programozza
• Eltávolítja a HC-06 kék fogú eszközt, mivel a programozás NEM lehetséges, amíg a Blue-tooth modul csatlakoztatva van. Ennek az az oka, hogy nem lehet két soros eszközt egyszerre csatlakoztatni.

Másolja az "Arduino_CNC_Plotter.ino" tartalmát egy új arduino vázlatba, és töltse fel az arduino -jába. A szoftver feltöltése után húzza ki az USB -kábelt.

Csatlakoztassa újra a fenti pajzsot … a robot "készen áll a gurulásra".

6. lépés: A Bluetooth beállítása

Mielőtt "beszélhetne" a robottal, a HC-06 bluetooth modult "párosítani" kell a számítógéppel.

Ha a számítógépen nincs kékfogat, akkor meg kell vásárolnia és telepítenie kell egy Bluetooth USB-kulcsot. A szükséges illesztőprogramok a hardverkulcsban találhatók. Csak csatlakoztassa, és kövesse a képernyőn megjelenő utasításokat.

A következő sor feltételezi, hogy Microsoft Windows 10 rendszert használ.

Kattintson a bal egérgombbal a „Start | Beállítások | Eszközök | Bluetooth” elemre. A képernyőn megjelenik minden csatlakoztatható eszköz bluetooth állapota. A bal alsó képernyőképen látható, hogy a számítógép jelenleg ismer néhány Bluetooth-fülhallgatót.

Kapcsolja be a robotot. A HC-06 bluetooth modul villogni kezd, és az eszköz megjelenik a bluetooth ablakban, amint az a képernyő alsó részén látható.

Kattintson a bal egérgombbal a "Kész párosításra | Párosítás" gombra, és írja be a "1234" jelszót, amint az a felső képernyőképen látható.

Az eszköz párosításához kattintson a bal egérgombbal a „Tovább” gombra. A képernyőnek most hasonlónak kell lennie a jobb alsó képernyőfelvételhez, amelyen a "HC-06 Connected" felirat látható.

7. lépés: A terminál emulációs szoftver telepítése

Ahhoz, hogy "beszélhessen" a robotjával, szüksége van egy terminál-emulációs szoftvercsomagra, amelynek célja a billentyűzet csatlakoztatása a robothoz, és g-kód fájlok küldése a robotnak a Bluetooth-kapcsolaton keresztül.

A terminálemulációs szoftvert ebben a projektben a "Tera Term" választottam, mivel nagyon konfigurálható. A szoftver ingyenesen használható, és a legfrissebb verzió innen érhető el:

osdn.jp/projects/ttssh2/downloads/64798/term-4.90.exe

Kattintson duplán a "teraterm-4.90.exe" elemre a "Letöltés" mappában, és kövesse a képernyőn megjelenő utasításokat. Válassza ki az alapértelmezett beállításokat. Kattintson a bal egérgombbal a "Soros", majd az "OK" gombra a nyitó képernyőn.

A Teraterm konfigurálása

Mielőtt "beszélhetnénk" a robottal, konfigurálnunk kell a "Teraterm" -t:

1. lépés:

Kattintson a bal egérgombbal a „Beállítás | Terminál” elemre, és állítsa be a képernyő értékeit:

Időtartam mérete:

• 160 x 48
• Törölje a jelölést a közvetlenül alatta lévő négyzetből

Új sor:

• Fogadás: CR+LF
• Átvitel: CR+LF

Hagyja a képernyő többi részét az alapértelmezett értékekkel.

Kattintson az "OK" gombra

2. lépés:

Kattintson a bal egérgombbal a "Beállítás | Ablak" elemre, és állítsa be a képernyő értékeit:

Kattintson a "Fordított" gombra (a képernyő háttérszíne fehérre változik)

Hagyja a képernyő többi részét az alapértelmezett értékekkel.

Kattintson az "OK" gombra

3. lépés:

Kattintson a bal egérgombbal a „Beállítás | Betűtípus” elemre, és állítsa be a képernyő értékeit:

• Betűtípus: Droid Sans Mono
• Betűtípus:: Rendszeres
• Méret: 9
• Forgatókönyv: Western

Kattintson az "OK" gombra

4. lépés:

Kattintson a bal egérgombbal a „Beállítás | Sorozat” elemre, és állítsa be a képernyő értékeit:

• Port: COM20
• Baud arány: 9600
• Adatok: 8 bit
• Paritás: nincs
• Állj: 1 bit
• Áramlásszabályozás: nincs
• Adás késleltetése: 100 ms/karakter, 100 ms/sor

Kattintson az "OK" gombra

Zárja be a "Nem lehet megnyitni a COM20" figyelmeztető képernyőt

Megjegyzések:

1. Kékfogaim COM20-t használnak kékfogú küldéshez, COM21-et kékfogú fogadáshoz. A kékfogú portok száma eltérhet.
2. Az átviteli késleltetések lassítják a dolgokat a "Fájl | Küldés …" használatakor. Az arduino hiányzik a sorokból, ha felgyorsítja a dolgokat. A "Fájl | Küldés …" megbízhatónak tűnik a megjelenített értékekkel, de bátran kísérletezzen.

5. lépés:

Kattintson a bal egérgombbal a „Beállítás | Beállítás mentése…” gombra, és kattintson a bal egérgombbal a „Mentés” gombra.

Zárja be a Teraterm -et

6. lépés:

Kapcsolja be a robotot. A kékfogú LED villogni kezd.

Nyissa meg a Teraterm programot, és várja meg, amíg a "COM20 - Tera Term VT" üzenet megjelenik a Teraterm képernyő bal felső sarkában. A kékfogú LED-nek folyamatosan világítania kell

Írja be az "M100" szót idézőjelek nélkül … egy menü jelenik meg. A képernyőn megjelenő 19: és 17: számok az arduino Xon és Xoff kézfogó kódjai.

Gratulálunk … a robot most konfigurálva van.

8. lépés: Tesztelje a diagramokat

A "Menü" két tesztdiagramot tartalmaz.

A T103 egy egyszerű négyzetet ábrázol. Minden saroknak találkoznia kell. Állítsa be a CWR konstanst, és fordítsa újra a kódot, ha nem.

Tervezésem elméleti CWR -je CWR = 141/65 = 2,169 volt. Sajnos a sarkok nem egészen találkoztak. A kalibrálási idő csökkentése érdekében két négyzetet rajzoltam… az egyik CWR = 2, a másik CWR = 2.3. Ha tanulmányozza a fenti fotót, látni fogja, hogy az egyik négyzet vége "nyitott", míg a másik vége "átfedésben" van. Mérje meg a négyzetek közötti távolságot, és ragadjon meg egy grafikonpapírt. Rajzoljon vízszintes vonalat (ebben az esetben) 30 osztással, amelyek 2,0–2,3 felirattal vannak ellátva. A lehető legnagyobb skála segítségével ábrázolja az "átfedés" távolságot a vízszintes vonal felett és a "nyitott" távolságot a vonal alatt. Csatlakoztassa ezt a két pontot egy egyenes vonallal, és olvassa le a CWR értékét azon a ponton, ahol az átlós vonal metszi a CWR tengelyt. A robotomnál ez a CWR pont 2,173 volt… 0,004 különbség !!

A T104 összetettebb tesztdiagramot készít.

A tesztdiagram Inkscape g-kódjai a "test_chart.gnc" fájlban találhatók. A kódban látható "biarc", "I", "J" paramétereket figyelmen kívül hagyták, amelyek a szegmentált kört jelentik.

9. lépés: Vázlat létrehozása

A következő eljárás az "Inkscape" -t használja, és feltételezi, hogy virágot szeretnénk rajzolni a "flower.jpg" nevű képből.

Az Inkscape 0.91 verzió gcode kiterjesztéssel rendelkezik, és letölthető a https://www.inkscape.org webhelyről. Kattintson a "Letöltések" gombra, és válassza ki a megfelelő verziót a számítógépéhez.

Lépés: Nyissa meg a képet

Nyissa meg az Inkscape alkalmazást, és válassza a "Fájl | Megnyitás | flower.jpg" lehetőséget.

Válassza ki a következő lehetőségeket az előugró képernyőn:

Képimportálás típusa: ………… Beágyazás

• Kép DPI: ……………………. Fájlból
• Képmegjelenítési mód:… Nincs
• rendben

2. lépés: Középre állítja a képet

Kattintson az F1 gombra (vagy az oldalsáv bal felső eszközére)

Kattintson a képre… nyilak jelennek meg

Egyidejűleg nyomja meg és tartsa lenyomva a "ctrl" és a "shift" billentyűket, majd húzza befelé a sarok nyilat, amíg meg nem jelenik az oldal körvonala. A kép most középre kerül.

3. lépés: Szkennelje be a képet

Válassza az "Útvonal | Nyomkövetési bittérkép" lehetőséget, majd a felbukkanó képernyőn válassza a következő lehetőségeket:

• színek
• törölje a jelölést a "veremvizsgálatok" jelölőnégyzetből
• ismétlés: frissítés… szkennelési szám… frissítés
• kattintson az OK gombra, ha elégedett a szkennelések számával

Zárja be az előugró ablakot a jobb felső sarokban található X gombra kattintva.

FIGYELMEZTETÉS: Tartsa a szkennelések számát az abszolút minimálisra, hogy csökkentse a robot rajzolási idejét. Az egyszerű körvonalak a legjobbak.

4. lépés: Vázlat létrehozása

Válassza az "Objektum | Kitöltés és vonás |" lehetőséget. Megjelenik egy előugró ablak három menülappal.

• Válassza a "Stroke paint" lehetőséget, majd kattintson az X melletti négyzetre
• Válassza a "Kitöltés" lehetőséget, majd kattintson az X gombra

Zárja be az előugró ablakot a jobb felső sarokban található X gombra kattintva. A vázlat most a kép fölé kerül

Törölje a kép kijelölését az oldalon kívül kattintva.

Most kattintson a kép belsejébe. A "Kép: 512 x 768: gyökérbe ágyazott" vagy hasonló üzenet jelenik meg a képernyő alján.

Kattintson a "törlés" gombra. Csak a körvonal maradt.

5. lépés: Időtúllépés

Ideje egy kis felfedezésre.

Kattintson az F2 -re (vagy az oldalsáv tetején lévő második eszközére), és vigye a kurzort a körvonalra. Vegye figyelembe, hogy a körvonal pirosan villog, amikor a kurzor áthalad a különböző útvonalakon.

Most kattintson a körvonalra. Figyelje meg, hogyan jelenik meg számos "csomópont". Ezeket a "csomópontokat" g-kód koordinátákká kell átalakítani, de mielőtt ezt megtehetnénk, hozzá kell rendelnünk egy referencia koordinátát az oldalunkhoz.

6. lépés: Rendelje hozzá az oldalkoordinátákat

Nyomja meg az F1 billentyűt, majd kattintson a körvonalra.

Válassza a "Réteg | Réteg hozzáadása" lehetőséget, és kattintson a "Hozzáadás" gombra az előugró ablakban. A g-kód kiterjesztések, amelyeket használni fogunk, legalább egy réteget igényelnek … még akkor is, ha üres!

Válassza a "Bővítmények | Gcodetools | Tájolási pontok" lehetőséget. A felugró ablakban válassza a "2 pontos mód" lehetőséget, majd kattintson az "Alkalmaz" gombra.

A figyelmeztető üzenetek elutasítása.

Az előugró ablak bezárásához kattintson a "Bezárás" gombra

Az oldal bal alsó sarkához a "0, 0; 0, 0; 0, 0" koordinátákat rendelte hozzá

7. lépés: Válasszon egy eszközt

Válassza a "Bővítmények | Gcodetools | Eszközök könyvtár" lehetőséget, majd kattintson:

• kúp
• Alkalmaz
• RENDBEN …. (a figyelmeztetés törléséhez)
• Bezárás

Nyomja meg az F1 billentyűt, és húzza le a zöld képernyőt az oldal körvonaláról.

8. lépés: Állítsa be a szerszám és az előtolás beállításait

Ez a lépés nem kötelező, de a teljesség kedvéért bekerült, mivel bemutatja, hogyan lehet megváltoztatni a szerszám "átmérője" és "előtolása" beállításait, ha marógéppel rendelkezik.

Kattintson az "A" szimbólumra az oldalsávon, majd módosítsa a zöld képernyőn megjelenő beállításokat:

• átmérő: 10 -től 3 -ig
• takarmány: 400-200

9. lépés: Generálja a g-kódot

Nyomja meg az F1 billentyűt

Válassza ki a képet

Válassza a "Bővítmények | Gcodetools | Gcode elérési útja | Beállítások" lehetőséget, és módosítsa:

• Fájl: flower.ncg ……………………………………… (numerikus vezérlő g-kód fájlnév)
• Könyvtár: C: / Users / yourname / Desktop… (a flower.ncg tárolási helye)
• Z Biztonságos magasság: 10

Anélkül, hogy kilépne az előugró ablakból, válassza az "Útvonal a Gcode-hez" menülapot, és kattintson:

• Jelentkezés… (ez sokáig tarthat… várjon !!)
• RENDBEN ……. (utasítson el minden figyelmeztetést)
• Bezárás (a kód létrehozása után)

Ha megvizsgálja a körvonalat, most kék nyílfejekből áll (alsó kép).

Zárja be az Inkscape alkalmazást.

10. lépés: Ellenőrizze a kódot

A https://nraynaud.github.io/webgcode/ egy online program a g-kód által létrehozott kép megjelenítésére. Egyszerűen dobja a g-kódot a szimulátor bal panelére, és a megfelelő vizualizáció megjelenik a képernyő jobb oldalán. A piros vonalak a szerszámpályát és a robot tollemelőket mutatják.

A felső kép "Útvonal | Nyomkövetési bitkép" beállításai a következők voltak:

• "Színek"
• "Szkennelések: 8"

Az alsó kép "Path | Trace Bitmap" beállításai a következők voltak:

• "Éldetektáló"
• "Küszöb: 0,1"

Hacsak nincs szüksége a részletekre, mindig készítsen egyszerű képet.

11. lépés: Inkscape fájl küldése a robotnak

Tegyük fel, hogy "Hello_World_0001.ngc" fájlt akarunk küldeni a robotnak.

1. lépés

Kapcsolja be a robotot.

Helyezze a robotot a rajzlap bal alsó sarkába, és mutassa 3 óra felé. Ez az alapértelmezett kiindulási helyzet.

Nyissa meg a Teraterm programot, és várja meg, amíg a bluetooth jelzőfény abbahagyja a villogást. Ez azt jelzi, hogy van linkje.

2. lépés

Ellenőrizze, hogy a küldeni kívánt fájl maximális X és Y értéke elfér -e az oldalon. Például a mellékelt "Hello_World_0001.ngc" a maximális X értéket mutatja:

G00 X67.802776 Y18.530370

és a maximális Y érték:

G01 X21.403899 Y45.125018 Z-1.000000

Ha azt szeretné, hogy a kép nagyobb legyen, mint a fenti 67.802776 x 45.125018 mm, akkor módosítsa a diagram méretét a következő menüopciók segítségével:

M100

T102 S3.5

Ez a parancssor megjeleníti a menüt, így láthatja a T-kódokat, majd 3,5-szeresére növelheti a képméretet (350%)

2. lépés

Kattintson a bal egérgombbal a "Fájl | Fájl küldése…" gombra.

Keresse meg a "Hello_World_0001.ngc" fájlt.

Kattintson a bal egérgombbal a "Megnyitás" gombra. A fájlt soronként elküldi a robotnak.

Ez ilyen egyszerű … boldog tervezést:)

Megjegyzések:

• Az összes MENU parancsot nagybetűvel KELL írni.
• A fenti képen látható 19: és 17: az arduino kézfogási kódok (tizedes) az "Xoff" és a "Xon" számára. A kettőspontot a vizuális megjelenés javítása érdekében adtuk hozzá. Minden „Xon” -ot egy Inkscape parancs követ.
• Soha ne látjon két X, Y koordinátát ugyanabban a sorban. Ha ez megtörténik, növelje a soros késleltetési időt a jelenlegi értékről, 100 mS / karakter. A rövidebb késések működhetnek…
• A "Hello World!" ábrán halmozott hiba jelei láthatók. A CWR módosítása ezt megoldja.

Kattintson ide a többi utasításom megtekintéséhez.