A szikla: 8 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:44

Ezt a robotot vizuális alapprogram vezérli (a soros porton keresztül), és három különböző sebességgel tud mozogni egy PIC mikrokontroller (16F877) által generált impulzusszélesség modulált (PWM) jel segítségével. A robot két üzemmódban működtethető: "normál vezérlés" és "fénykövető" mód. Normál vezérlési módban a robot 3-18 cm méretű tárgyakat képes szállítani a helyről a másikra 150 m -en belül. mivel a fénykövető módban egy sötét szobában követi a fényt. Sok érzékelőt használtak, például fényérzékelőket; dőlésérzékelő, leállási áramérzékelés, akkumulátor töltöttségérzékelő, valamint néhány végálláskapcsoló és érintőérzékelő, amelyeket a kézben használnak. A sebességét állandóan tudja tartani, ha dombra megy (megdöntve), és automatikusan bekapcsolja a fényt, amikor sötét sötét lesz. Az IC biztonságának megőrzése érdekében lekapcsolja az áramot, amikor elakadt, és a kéz megáll, ha valamit tart. 4 egyenáramú motort használt egy PIC mikrokontroller 16F877 és 3 motorvezérlő áramkör. Ez körülbelül 4 hónapig tartott, és körülbelül 600 dollárba kerül

1. lépés: Tervezze meg a projektet

a kezdeti szakaszban elkészítették a projekt tervét. főként a tömbvázlat meghatározása; lásd az ábrát.

Ebben a szakaszban részletesebb áramköri diagramra van szükség, azonban ennek megkönnyítése érdekében a főbb azonosított modulok a következők voltak: 1. mikrokontroller 2. érzékelők 3. motorok 4. vezeték nélküli áramkör 5. számítógépes program. 3D tervezés is készült, lásd az ábrát.

2. lépés: Válassza ki az eszközöket és összetevőket

Ebben a szakaszban a tervezőnek ki kell választania a robot építéséhez szükséges eszközöket és alkatrészeket.

Ide tartoznak: vezeték nélküli áramkör (MAX232, LM331, FM adó és vevő modulok), motorok (4 egyenáramú motor), motorvezérlő áramkör (H-híd), PIC mikrokontroller (16F877), akkumulátor, feszültségszabályozók (MC7805), mikrokapcsolók, Fotorezisztorok, Dőlésérzékelő … stb. Fontos megérteni ezen eszközök kiszámíthatóságát és együttműködését.

3. lépés: A mikrokontroller

Ez a lépés a legfontosabb lépés. az elején meg kell határozni a PIC -től fogadott és továbbítandó kódokat.

Kezdje el az alkatrészek csatlakoztatását a PIC megfelelő tűihez, és programozza be a mikrokontrollert. Ehhez szükség lehet kis áramkörök kiépítésére a szabályozók, ellenállások, érzékelők stb. Használatával.

4. lépés: Írja be a PC programot

A programot vizuális alapokra írták.

A kommunikációt az RS-232-en keresztül hozták létre. Az MSComm használata az adatok elküldésére a mikrokontrollerre a beállítások (portszám, baud sebesség, adatbitek paritásszáma, stop bit) konfigurálásával. 8 bites adatokat használtam egy stop bit és paritás mellett, 9600 bps bitsebességgel.

5. lépés: Építsd meg a testet

Fontos a test megfelelő kialakítása. A kerék elrendezésének kiválasztásakor lásd az ábrát.

A robotot azután építették, hogy megbizonyosodtak arról, hogy a programok jól működnek. Ezt a lépést programozás előtt is meg lehet tenni.

6. lépés: Építse fel a vezeték nélküli áramkört

A vezeték nélküli áramkör kiépítése független lehet. A kezdeti szakaszban egy vezetéket használtam a számítógép és a robot összekapcsolására, és a robot véglegesítése után a vezeték nélküli áramkört integrálták.

7. lépés: Integrálás

Ez az a pillanat, amikor integráltuk az alkatrészeinket és teszteltük a robotot.

8. lépés: A mikrokontroller programkódja

; *************** VÉGLEGES ******************************** p = 16f877 tartalmazza a radix decidlocs "V" << 8 | "1"; Verziószám.config _CP_OFF & _PWRTE_OFF & _WDT_OFF & _XT_OSC; ********** fő változó ************************** cblock 0x20; kezdete bank 0 ram terület INPUT_VAR L1 L2 X SPEED11 SPEED12 SPEED21 SPEED22 MSTOP LDET LR1 LR2 endc; ********** a főprogram kezdete *************** start BSF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X40 MOVWF ADCON1 MOVLW 0XFF; PORT A IS I MOVWF TRISA MOVLW 0X00; PORT B IS O MOVWF TRISB MOVLW 0XF0; PORT C IS I/O MOVWF TRISC MOVLW 0XFF TRISD MOVLW 0X07; PORT E IS I MOVWF TRISE BANKSEL OPTION_REG BCF OPTION_REG, T0CS BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0; ************************* ******************; ******************************* ************ VÁRJ BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 BTFSS LDET, 0 BCF PORTB, 7 MOVLW 0X00 MOVF MSTOP MOVF LDET BANKSEL INTCON BCF INTCON, GIE BANKSEL TXSTA BSF TXSTA, BRGH MOVLW 0X40 MOVWF SPBRG BCF TXSTA, SYNC BANKSEL RCSTA BSF RSS RTS, OERR GOTO CLROE BANKSEL PIE1 BSF PIE1, RCIE BANKSEL RCSTA BCF RCSTA, RX9 BSF RCSTA, CRENWAIT1 BANKSEL PORTB BSF PORTB, 3 BSF PORTB, 4 BANKSEL PIR1 BTFSS PIR, PF, PIR, PIR, PF, PIR, PIR, PF, PIR, PIR, PIR, PF, PIR, PF, PIR, PF, PIR, PF, PIR, PIR, PIR, PIR, PIR, PF, PIR, PIR, PF 1 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0 BSF PORTB, 7RXDATA; BANKSEL RCSTA; BTFSC RCSTA, OERR; GOTO STOPS CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF CALL CALL 0; ******************************************; **** *************************************** MOVWF INPUT_VAR MOVLW 0X00 MOVWF RCREG BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVF INPUT_VAR, 0; STOP SUBLW 0X53 BTFSC STATUS, Z GOTO STOPS MOVF INPUT_VAR, 0; LIGHT ON SUBLW 0X4E BTFSC STATUS, Z GOTO LON MOVF INPUT_VAR, 0; LIGHT FLUF FUNKCIÓ 0; MOVE FORWARD SLOW SUBLW 0X66 BTFSC STATUS, Z GOTO FSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE RIGHT SLOW SUBLW 0X72 BTFSC STATUS, Z GOTO RSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE LEFT SLOW SUBLW 0 X6C BTFSC STATUS, Z GOTO LSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE BACKWARD SLOW SUBLW 0X62 BTFSC STATUS, Z GOTO BSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE FORWARD MEDIUM SUBLW 0X46 BTFSC STUFT STUFT STUFT STUFT STUTT STATUS, Z GOTO RMED MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE LEFT MEDIUM SUBLW 0X4C BTFSC STATUS, Z GOTO LMED MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE BACKWARD MEDIUM SUBLW 0X42 BTFSC STATUS, Z GOTWOUT ZVOZ MOTO FVO ZVOZZ FOTO Z GOTO FFAST MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE RIGHT FAST SUBLW 0X57 BTFSC STATUS, Z GOTO RFAST MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE LEFT FAST SUBLW 0X56 BTFSC STATUS, Z GOTO LFAST MOVAR BUTFVIT FVFV 0V BFAST MOVF INPUT_VAR 0; HAND DOWN SUBLW 0X64 BTFSC STATUS, Z GOTO HDOWN MOVF INPUT_VAR, 0; LIGHT FOLOWE R SUBLW 0X54 BTFSC STATUS, Z GOTO LFOLLOW; **************************************** ***; ****************************************** GOTO CLROEFSLOW; BANKSEL RCSTA; BCF RCSTA, OERR; BCF RCSTA, CREN; NOP; BSF RCSTA, CREN BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC BSSTT SCST LDET, 0; BSF PORTB, 7 NORMALSLOW MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 HÍVÁS PWM1ON HÍVÁS PW PD 1 PFP, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP3 GOTO CLROE; **************************************** ** LSLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLWWW MWLWW MWLWW MWLOV MWLOV MWLOV MWLOV MOVLWW MOVLWW MWLOV MW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF POR TB, 2 REP4 BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP4 GOTO CLROE; ********************************* ********** RSLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTW, 7 MSV 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 HÍVÁS PWM1ON HÍVÁS PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTBORT, 1 BSF PORT. **************************** BSLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET 0 PORTB, 2 REP5 BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP5 GOTO CLROE; ********************************* ********** F MED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 NORMALMED MOVW MOVLOV MOVLOV MOVW MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY REP6 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPD STOP STOP STOP GOTO REP6 PLUSEMED MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED22 HÍVÁS PWM1ON HÍVÁS PWM2ON BCF PORTDFORT, 0 BD PORT BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA BTFSS PORTD, 7 GOTO NORMALMED GOTO REP7 GOTO CLROE; ******************************* ************ RMED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORT B, 7 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 HÍVÁS PWM1ON HÍVÁS PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BFSPORT BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP8 GOTO CLROE; ************************************** **** LMED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW MWWW MWLWFWW SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 HÍVÁS REP9 GOTO CLROE; ****************************************** BMED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X7F MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X7F MOVWF SPEED22 HÍVÁS PWM1ON HÍVÁS PWM2ON BSF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 TÁJÉKOZTATÓ JELENTÉS REP10 GOTO CLROE; ****************************************** FFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 BSF MSTOP, 4; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLWFXWW MWLWFXWW MX MOVWF SPEED21 MOVLW 0x7F MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY NORMALFAST MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BTFSC LDET, 0 BSF PORTB, 7 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 REP11 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA POP PFT, AST MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED22 HÍVÁS PWM1ON HÍVÁS PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, PIR 1 BS 1 BSF, RCIF GOTO RXDATA BTFSS PORTD, 7 GOTO NORMALFAST GOTO REP12 GOTO CLROE; *********************************** ******** RFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 HÍVÁS PWM1ON HÍVÁS PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BSF PORTBALL, RT 1 RPP GOTO REP13 GOTO CLROE; ****************************************** LFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 CALL SDELAY MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X4C MOVWF SPEED12 MOVLW 0XEF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XB3 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP14 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPS BOTS ROT ****************************************** BFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XDF MOVWF SPEED11 MOVLW 0WW MWW MWW MWW MWW MWW MWW MWW MWW MWW MWW MWW SPX PWM2ON BSF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 CALL SDELAY MOVLW 0XEF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XEF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWW PWM2 PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP15 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP15 GOTO CLROE; ************ ********************************************************************************************************************** BTFSC MSTOP 1 GOTO STOPS CALL SDELAY CALL STALL2 BTFSC MSTOP, 2 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP16 GOTO CLROE; ************************* ****************** HOPEN BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTD, 4 GOTO STOPS BCF PORTD, 2 BSF PORTD, 3 REP17 BTFSC PORTD, 4 GOTO STOPS CALL SDELAY CALL STALL2 BTFSC MSTOP, 2 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFPOT PIRT GOTO CLROE; ****************************************** HUP BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTC, 4 GOTO STOPS 0 BCF BTFSC PORTC, 4 GOTO STOP BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP18 GOTO CLROE; ******************************* ************ HDOWN BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTC, 5 GOTO STOPS BSF PORTC, 0 BCF PORTC, 3 REP19 BTFSC PORTC, 5 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP19 GOTO CLROE; ************* **************************** LON BSF PORTB, 7 BSF LDET, 0 GOTO CLROE; ********** ********************************* LOFF BCF PORTB, 7 BCF LDET, 0 GOTO CLROE; ***** ************************************** LFOLLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 BCF PORTB, 7 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 BSF MSTOP, 6 REPLF; BANKSEL OPTION_REG; BSF OPTION_REG, 3; BSF OPTION_REG, 3; BSF OPTION_REG, 3;, 3; CLRFWDT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; BANKSEL INTCON; BCF INTCON, T0IE; BCF INTCON, T0IF; BANKSEL PIE1; BCF PIE1, 6; BCF PIE1, 0; BANKSEL INTCON; BCF INTCON, GIE BANBANKS, 0 BCF PCON, 1 NOP BSF PCON, 0 BSF PCON, 1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP CALL SDELAY CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, ZT SDELAY CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, C GOTO LR2G LR1G BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 HÍVÁS PWM1ON HÍVÁS PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 LR1GREP, CALL 0 STALLT; OPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, Z GOTO REPLF CALL LFC1 NOP HÍVÁS LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWFGS LRT REPLF LR2G BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEEDF MFW MW MW MW MW MW PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 LR2GREP; CALL STALL1; BTFSC MSTOP, 0; GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBW REPLF CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, C GOTO LR2GREP GOTO REPLF FRONT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; CALL BUTTFLT MOVF; SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORT D, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 HÍVÁS SDELAY FROREP; CALL STALL1; BTFSC MSTOP, 0; GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA; CALL LDIN; BTFSC GALT STOP, 3; NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, Z GOTO FROREP GOTO REPLF GOTO CLROE; *************************** **************** LÉPÉSEK BTFSS MSTOP, 4 GOTO STOPA MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XB3 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XB3 MOVWF SPEED SPEED SPC SP2 1 HÍVÁS SDELAY STOPA BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 BTFSS LDET, 0; BCF PORTB, 7 BCF PORTC, 0 BCF PORTC, 3 HÍVÁS PWM1OFF HÍVÁS PWM2OFF BCF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; ********************************** ********* CLROE BANKSEL RCSTA BCF RCSTA, CREN BCF RCSTA, FERR BCF RCSTA, OERR BSF RCSTA, CREN BSF INTCON,GIE BSF INTCON, PEIE GOTO WAIT1; ***************************************** *; ******************************************; ***** ************************************** STALL1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 SUBLW 0X70 BTFSS STATUS, C BSF MSTOP, 0 BCF BCF STATUS STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BANKSEL ADCON0 BSF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 SUBLW 0SSS BSF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 RETURNBUTTLEVEL BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BSF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 RPT RPT BTFSS STATUS, C GOTO BL1 GOTO BL2 BL1 BSF MSTOP, 1 BSF PORTB, 6 BL2 RETURN DARKLIGHT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BTFSC LDET, 0 GOTO RETFDL BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 SUBLW 0XEE BTFSS STATUS, C BSF PORTFON BURT RBRT BCF ADCON0, 7 BSF ADCON0, 6 BSF ADCON0, 0 BSF ADCON0, GO WAITADC BTFSC ADCON0, GO GOTO WAITADC BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0 RETURNPWM1ON BANKSEL PR2 MOVLW STFF RPV, SPX MOVWF CCP1CON MOVF SPEED12, 0 MOVWF CCPR1L BSF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0XF0 MOVWF TRISC BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF T2CON, T2CKPS1 BCF T2CONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONT PR2 MOVLW 0XFF MOVWF PR2 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVF SPEED21, 0 MOVWF CCP2CON MOVF SPEED22, 0 MOVWF CCPR2L BSF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0XF0 MOVFF BCVCFF T2CON, T2CKPS0 BSF T2CON, TMR2ON BSF CCP2CON, 2 BSF CCP2CON, 3 RETURNPW M1OFF BCF CCP1CON, 2 BCF CCP1CON, 3 BSF T2CON, T2CKPS1 BSF T2CON, T2CKPS0 BCF T2CON, TMR2ON MOVLW 0x00 MOVWF CCP1CON MOVLW 0x00 MOVWF CCPR1L BANKSEL PR2 MOVLW 0x00 MOVWF PR2 BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0 RETURNPWM2OFF BCF CCP2CON, 2 BCF CCP2CON, 3 BSF T2CON, T2CKPS1 BSF T2CON, T2CKPS0 BCF T2CON, TMR2ON MOVLW 0X00 MOVWF CCP2CON MOVLW 0X00 MOVWF CCPR2L BANKSEL PR2 MOVLW 0X00 MOVWF PR2 BC1 ADFFC, STF0, BFFFC, STF0 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, W ANDLW 0XF0 MOVWF LR1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 RETURN LFC2 BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BSF BCS ADC RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 ANDLW 0XF0 MOVWF LR2 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 RETURN LDIN BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 RPF FLAT STATV 0X4C BTFSC STATUS, C GOTO COMP4 BSF MSTOP, 3 COMP4 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 RETURN SDELAY CLRF L2 XL3 CLRF L1 XL2 CLRF TMR0 XL1 MOVLW 0XFF SUBWF TMR0, W BTFSS STATUS, C GOTO XL1 MOVLW 0X20 INCF L1 SUBWF L1, W BTFSS STATUS, C GOTF LOT GLO GOT XL3 RETURN NOP NOPEND

Második díj az Instructables és RoboGames robotversenyen