TiggerBot II robot: 26 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:44

A TiggerBot II egy kis futófelületű robotplatform. Tartalmazza a műanyag futófelület építésére vonatkozó utasításokat és egy egyedi nyomtatott áramköri lapot, amely mikrokontrollert és szonárérzékelőket tartalmaz. Ez egy viszonylag bonyolult projekt, amely még a prototípus késői szakaszában van. Minden próbálkozás megtörtént, hogy egyszerű legyen az építése, de hát a robotok kemények. Ezenkívül ez a projekt valahol a 150–250 USD közötti tartományba állít vissza, attól függően, hogy hol vásárolja az alkatrészeket. Folytassa saját felelősségére. Specifikációk:> alváz anyaga: cnc lézervágott akril> hajtómotorok: 2x folyamatos forgású rc szervo> akkumulátor: 2,2 Ah 9,6 V újratölthető NiMH> navigációs érzékelők: 5 utas ultrahangos szonár> cpu: AVR Mega32, 16 MHz > programozás: RS-232 soros port rendszerbetöltő> kód: c betűvel írva, gcc-avr-val összeállítva

1. lépés: Háttér

Ez volt az első robotom, amelyet 2002 -ben építettem, amikor gólya voltam az egyetemen. TiggerBotnak neveztem el, mert fekete, narancssárga és buta volt. Több fontos szempontból is hibás volt. A TiggerBot II jelentős átalakítás; ugyanazt a futófelület -készletet használja, de minden más szempontból kiváló. Az alábbi képen az eredeti TiggerBot, több elavult TIggerBot II prototípus és a jelenlegi prototípus látható.

2. lépés: Tervezés

A TiggerBot II fő alkotóelemei számítógép által tervezett és egyedi gyártású termékek.

A műanyag alkatrészeket qcad formátumban tervezték. Ezután szétválasztják, sokszorosítják, összecsomagolják a hatékonyság érdekében, és kinyomtatják 1: 1 eps formátumban. Ezt elküldik egy műanyag gyártónak, hogy levágják az akrilból. Az áramköri lapot sas -cad -ban tervezték, és egy PCB -prototípus -szállító gyártotta.

3. lépés: Gyártás

Nekem az áramköri lapjaim a Gold Phoenix NYÁK -ban készülnek Kínában és az akril vágás a Canal Plastics -ban a kínai negyedben. Véletlen, tényleg. Az átfutási idő ~ 9 nap, illetve ~ 3 óra, valószínűleg ezért is végeztem sokkal több keretrevíziót. A táblák 140 dollárba kerülnek 13, vagy ~ 11 dollárért. A keretek 59 dollár a csatornán, vagy 78 dollár 3 vagy 26 dollárért a ponoko -tól, bár soha nem rendeltem tőlük. Mindenesetre úgy tűnik, hogy a Ponoko nem színezett átlátszó akrilt 6 mm -ben. Ez a műanyag eps:

4. lépés: A szükséges dolgok

futómű: 1 műanyag szettomotor: 2 HS-425B Fóliák: Tamiya 70100 készlet. akkumulátor: 8 cellás AA elemcsomag rögzítőelemek (mcmaster carr): leállások: 4 (3/4 "6-32 standoff), 8 (6-32 x 3/8) "csavaros" tengelyek: 8 (4-40 x 1 1/8 "csavar), 16 (4-40 anya), 8 (távtartó) felfüggesztés: 6 (4-40 x 1 1/2" csavar), 6 (4 -40 anya), 6 (nylon karimás távtartó), 6 (szögtartó), 6 (rugó) szervó: 4 (4-40 x 1/2 "csavar), 4 (4-40 anya) hajtófogaskerék: 4 (4 -40 x 1/2 "csavar), 8 (4-40 anya) NYÁK-rögzítés: 5 (3/4" 6-32 standoff), 10 (6-32 x 3/8 "csavar) Itt egy teljesebb alkatrész lista:

5. lépés: Szükséges eszközök

Ezek az eszközök szükségesek a mechanikus alkatrészekhez. A satufogantyúk a dolgok tartására szolgálnak, így helyettük satut is használhat. Több eszközre lesz szüksége az elektronikai részhez.

6. lépés: Módosítsa az RC szervókat a folyamatos forgatáshoz

Az első lépés a szervók előkészítése. Az RC szervó egy kis egyenáramú motorból és hajtóműből, egy pozíciómérő potenciométerből és a vezérlőhurok lezárására szolgáló elektronikából áll. A folyamatos forgatáshoz való módosításukhoz két dolgot kell elvégezni: először is, hogy megszűnjenek a folyamatos forgást akadályozó fizikai korlátok; másodszor, hogy a visszacsatolási helyzet középső helyzetben legyen rögzítve.

7. lépés: Nyissa ki a szervo tokot

Phillips fejű csavarhúzóval távolítsa el a házat tartó négy csavart.

8. lépés: Távolítsa el a visszacsatolási potenciométert

Belül egy potenciométer hátulját látja, amelyet egy csavar tartja a helyén. Távolítsa el a csavart. Távolítsa el a potenciométert egy erős rántással.

9. lépés: Távolítsa el a kimeneti fogaskerék fület

Mielőtt újra összerakná a dolgokat, fordítsa figyelmét a szervó másik oldalára. Távolítsa el a tetejét, hogy láthassa a fogaskerekeket. Távolítsa el a kimeneti kereket, csavarja ki a közepén lévő fekete Phillips fejcsavart, és húzza meg. Ez lehetővé teszi a kimeneti fogaskerék kihúzását. Vegye figyelembe a fogaskerék oldalán található kis fület. Fogja meg a fogaskereket fogantyúkkal (óvatosan, hogy ne sértse meg a fogakat!), És vágja le a fület egy hobbi késsel. Ringató mozdulatokat kell használni a penge aljával. A későbbi lépésekhez minden ujjára szüksége lesz, ezért ügyeljen arra, hogy véletlenül ne vágja le egyiküket sem.

10. lépés: Vágja ki a bemetszést a potenciométer vezetékekhez

Hobbi késsel vágjon egy bevágást az alá, ahol a kábelek eredetileg a csomagot hagyták. Ez lehetővé teszi, hogy a potenciométer kábelei elhagyhassák a házat.

11. lépés: Szerelje vissza a szervoházat

Tegyen vissza mindent, és csavarja össze. Amikor visszahelyezi az áramköri lapot, ügyeljen arra, hogy ne csípje össze a vezetékeket a kártya és a ház között.

12. lépés: Jegyezze meg az extra alkatrészeket

A potenciométer befogásához használt csavar. A kis műanyag darab csatlakoztatta a potenciométer armatúráját a kimeneti fogaskerékhez; lehet, hogy kiesett, de igazából mindegy.

13. lépés: Ismételje meg más szervóval

Ismételje meg az utolsó lépéseket a másik szervóval. Így kell kinéznie, ha végzett.

14. lépés: Szerelje szét a futófelület készletet

Most itt az ideje, hogy feltörje a Tamiya futófelület -készletet. Szükséged lesz az összes futófelületre - vágd ki őket hobbikéssel vagy néhány apró átlós vágóval. A narancssárga műanyagból szüksége lesz a két nagy hajtókarra, a két nagy üresjárati kerékre és a hat nagy közúti kerékre. Szerelje össze a futófelület darabjait két nagy hurokba, ügyelve arra, hogy azonos hosszúságúak legyenek.

15. lépés: Fúrja ki a hajtókereket

A hajtó fogaskerekek oldalán lévő lyukak illeszkednek a szervókerék lyukaihoz. Sajnos a fogaskerekeket hatszögletű tengelyre tervezték, és a tengely agya akadályozni fogja. Van módunk az ilyen dolgokkal foglalkozni. Minden fogaskerék közepét ki kell fúrni. Ennek legegyszerűbb módja néhány fokozatosan nagyobb, 5/16 fúró. Ne feledje, hogy az utolsó fotón a nagyobb fúrószárakkal valójában a műanyagot * lenyomva tartom a fogóval.

16. lépés: Fúrjon szervókereket

7/64 -es fúró segítségével növelje meg a két speciális lyukat minden szervókerékben, az ábrán látható módon.

17. lépés: Rögzítse a hajtókereket a szervókerekekhez

Távolítsa el a szervókereket. Helyezzen be két 4-40 x 1/2 -os csavart a hátsó oldalról a megnagyobbított lyukakon keresztül. Rögzítsen két 4-40 anyát előre. Helyezzen be két kiálló csavart a meghajtó fogaskerék két lyukán keresztül, és rögzítse még két 4 -40 anya. Helyezze vissza a szervókereket. Ismételje meg ezt a másik szervóval is.

18. lépés: Nyissa ki a műanyagot

Így néznek ki a műanyag alkatrészek, ha nyc csatorna műanyagokból szerezzük be őket. Az apró darabokat kapja a szál helyett, amikor lyukakat fúr lézerrel. Le kell húznia az összes papírt. A hámozás előtt, ha nárcisztikus, érdemes szappannal mosson kezet, hogy a robot ne legyen zsíros ujjlenyomatokkal, ha elkészült.

19. lépés: Rögzítse a kerekeket

Építsen hatat az alábbi szerelvényekből. Jobbról balra, 4-40 x 1 1/8 -os gépcsavar, közúti kerék, távtartó, 4-40 anya, felfüggesztés, 4-40 anya. Húzza meg az anyákat úgy, hogy a kerék szabadon forogjon, de a lehető legkevesebbet csúszjon Szerelje össze az elülső konzolokat a nagyobb kerekekkel a rögzítők azonos kombinációjával.

20. lépés: Szervók felszerelése zárójelbe

Helyezze be minden szervót a tartójába. Ez a legegyszerűbben úgy valósítható meg, hogy először áthúzza a vezetékeket, behelyezi a felső szélét a vezetékekkel, a lehető legközelebb húzza a konzolhoz, és az alsó peremet áthúzza. Rögzítse két 4-40 x 1/2 -os csavarral és két 4-40 anyával az ellenkező sarkokban. Négy csavarnak van hely, de kettő elegendő. Ügyeljen arra, hogy a szervokimeneti kereket a konzol végére helyezze a nyúlvány közelében. és egy bal és egy jobb oldalt építeni.

21. lépés: Szerelje össze a fedélzeteket

Csatlakoztasson négy 3/4 "6-32 alumínium rögzítőelemet az alsó fedélzethez (a kisebbikhez) négy 6-32 x 3/8" -os csavar segítségével. Helyezze a két szervót a konzolokba és az első kerékszerelvényekbe a kivágásokba az ábrán látható módon. Helyezze a felső fedélzetet, és győződjön meg arról, hogy az összes fül megfelelően be van helyezve a kivágásokba. Rögzítse a felső fedélzetet az állványokhoz további négy 6-32 x 3/8 "-os csavar segítségével.

A szín más, mert ez egy későbbi prototípus, mint a korábbi képeken.

22. lépés: Szerelje fel a rugózó rugókat

Telepítse a felfüggesztő csavart, a konzolot, a gallért és a rugót a fedélzet oldalai mentén található hat lyuk mindegyikébe. Kezdje egy 4-40 x 1 1/2 -os csavar behelyezésével felfelé az alsó fedélzeten. Helyezze a szögletes konzol meg nem csavarozott oldalát a csavarra, másik végével felfelé. Helyezzen egy műanyag karimás gallért a csavarra. egy rugó a galléron. Óvatosan nyomja be a rugót a felső fedélzet alá, és igazítsa a felső lyukhoz. Nyomja át a csavart a lyukon, és rögzítse egy 4-40-es anyával. Helyezzen fel egy felfüggesztést, a kerék kifelé. Illessze a támasztékban lévő lyukat a szögtartóban lévő csappal, rögzítse 6-32 x 5/16 csavarral.

23. lépés: Helyezze fel a futófelületeket

Feszített futófelületek a kerekeken.

24. lépés: Félig kész

Most befejezte a meghajtó platformot.

Következzen az alábbi ábrán látható áramköri lap építési utasítás. Alternatívaként használhatja az alapot saját elektronikájával.

25. lépés: Szerelje össze az áramköri lapot

Az itt látható áramköri lap az utolsó felülvizsgálat, és számos hibája van. Jelenleg egy új verzió készül, amely a legtöbb hibát kijavítja, és jelentősen javítja a szonár teljesítményét. Ha fontolóra veszi ezek valamelyikének megépítését, határozottan javaslom, hogy várja meg, amíg lesz alkalmam kipróbálni az új verziót (az alábbi képen cad-formában), és ezt használja. Nagyon hasonlítanak azonban.

Az itt található áramköri lapot AVR mikrokontrollerrel, energiagazdálkodással és ötcsatornás szonárral tervezték. Mindent tartalmaz, ami egyszerű feladatok elvégzéséhez szükséges, mint például a fal követése és az akadályok elkerülése. Teljesen átmenő lyukú alkatrészekkel készült, így nem különösen nehéz forrasztani. Már elegendő számú forrasztási útmutató található az interneten, így lefedve, hogy itt felesleges lenne. A 2. ábra több forrasztási stílus közelképét mutatja, amelyek közül választhat attól függően, hogy a „robot” vagy „papír súlyú” verziót építi. Az alkatrészek (lásd az alkatrészlistát) ott vannak, ahol meg vannak jelölve. Ez nem rakéta tudomány. Ha úgy tetszik, mindent egy forrasztással forraszthat. Ellenkező esetben először megépítheti a tápegységet, és ellenőrizheti, hogy 5 V feszültséget kap -e, majd létrehozza az avr & soros portot, és győződjön meg arról, hogy be tudja programozni, majd készítse el a szonárt.

26. lépés: Kész

Most az egyik legforróbb házi robot van a birtokában. Nem lógnak itt csúnya laza vezetékek. Menj, és tedd ezt a kézipoggyászba. A TSA nem lelövi, hogy ezt hordja, hanem könyörögni fognak, hogy tudják, hol vették. És most egy videó arról, hogy a TiggerBot II -k a konyhám sarkán hajtanak: The End.