Robot Con Sistema De Control: 7 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Készítsen robot robotot
2. Incroporarle un system de control para que se mueva entre paredes

A vezérlőrendszer, a PID egyszerűsítése és a 3D egyszerűsítése, valamint az Arduinos programja. La explicación de sistemas de control aplica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se constructionye acá.

A kozmetikai robotok 35 dolláros menót kínálnak, és ez az una buena opción para enseñanza de temas avanzados de robótica, y se podría utilizar como base para robots tipo "micromouse" que resuelven un laberinto.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me facilitó los motores DC y algunos otros komponensek.

1. lépés: Anyagok

Partes

Helyesen:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los drivers de motor DC builtrados
2. Kábel f-f de 3 fenyő
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (mikrohajtómű motorok). Los motores használja a 140/270 forradalmian fiait. Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Ingyenes Estoto motorres egyeztetni agarradera a montar en chasis como se ve en la foto.
4. Infravörös érzékelő analógico. Yo utilizo estos de Sparkfun
5. Un soporte de 4 AA akkumulátor.

Herramientas

1. Cautín
2. Desatornillador, alicate y cortador de cable
3. Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)

2. lépés: Impresión 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto with todo el código del robot.

3. lépés: Armado

Ensamblado

1. Egyszerű monte los motores como se megfigyelés és a fotó.
2. Helyezze be a 3D -s akkumulátorokat az akkumulátorokhoz és az elrendezéshez
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) in the pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la photo.

Conexiones

1. Az El S4A EDU egy listája az akkumulátorokról és a motorosokról. Megjegyzés: a kábelek összekötők. el MR y ML van al revés (note el cable café y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

4. lépés: ¿Cómo Controlar El Robot?

"betöltés =" lusta"

Ajuste de Kp y Kd

Videó a robot funkcióiról. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera aceptable, comience a aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

Egy egyszerű videó a pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retók

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle informationción de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Megjegyzés como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

Anyag Adicional

• PID és Wikipédia
• Otro instructable de control PID bastante bueno (en engles) de un seguidor de línea