Arduino UNO a CO-pilot (Auto-pilot): 6 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43

Helló mindenkinek itt egy kis automatikus pilótarendszert teszek közzé RC fix szárnyú repülőgéphez (Sky surfer V3)

Mivel a sky surfer v3 motoros vitorlázórepülőgép, használhatjuk ezt az automatikus pilótarendszert a siklás közben vagy akár áram alatt. Mielőtt elkezdeném az automatikus pilóta ötletemet, nem szinkronizálom a fedélzeti számítógépet (ebben az esetben arduino uno)

GPS -szel, magnetométerrel, barométerrel és még sok más érzékelővel. ez csak a 6 tengelyes giroszkóphoz és a gyorsulásmérőhöz kapcsolódik, és amikor ez az érzékelő élesítve van, gondoskodik a repülés tengelyéről

1. lépés: Szükséges dolgok

1. Sky surferv3 (vagy bármely más rögzített szárny)

2. 6 csatornás rádió tx, rx kombináció

3. LiPo 11.1V 2200mah (az ESC -től és a használt motortól függ)

4. MPU 6050 acc+giroszkóp (IMU)

5. Jumper (M-M, M-F, F-F)

6. Vágócsapok és hüvelycsatlakozók

7. Arduino UNO

8. Forrasztókészlet

9. Eszközök

2. lépés: Az IMU elhelyezése

Ez az egyik legfontosabb lépés ebben a felépítési folyamatban, mivel a tekercs tengelye teljes mértékben az érzékelő elhelyezésétől függ.

Tehát az IMU a két CG közepére kerül, ahol megpróbáljuk kiegyensúlyozni a síkot. Néhány rezgéscsillapítót is elhelyeztem, hogy elkerüljem az axiális (motoros rezgéseket), amelyek befolyásolják az IMU értékeket.

Ebben a lépésben a fejléceket és a női portot használják az IMU rögzítésére a törzsön.

3. lépés: Áramköri diagram

Ebben a kapcsolási rajzon a ch 6 kimenet az arduino uno-nak adatik, hogy feldolgozza az időjárást, hogy parancsokat vegyen át a pilótától, vagy futtassa az automatikus pilot módban, így a 6-os csatorna az automatikus pilot kapcsoló.

4. lépés: Programozás

Ennek alapprogramja az Instructables "Gyro camera" -ból származik. itt az x tengely olvasása megkezdődik, és az értékek átkerülnek a szervóhoz (alieron)

A logika az, hogy Arduino beolvassa a ch 1 értéket és a ch 6 értéket. itt ch 1 az alieron, amely a repülőgép tekercsét jelenti.

Ha a ch 6 magas (a high postiom értéke 1980. akkor a szervót az IMU -ból futtatja, ha nem veszi a pilotértékeket.

Tehát ch 6> 1500

ez autopilot vagy normál üzemmód.

Az alapprogramban az x korrekciós értékeket 27. -ként adjuk meg. Ez az IMU törzsben elfoglalt helyzetétől függően változik

5. lépés: Integráció

itt jön a legkeményebb munka, sok nyomvonalas munka és nyom- és hiba módszer. de jön sok pillangó, amikor végre sikerül

6. lépés: Repülés

Hű, ez a végtermék, annyira gyönyörű és nagyon összefoglaló