Rasmus Klump - Pixel Art palacsinta: 5 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43

Szerettél volna valaha is egy robotkarral palacsintát csinálni? Szereted a pixel art -ot? Most mindkettőt megkaphatod! Ezzel a meglehetősen egyszerű beállítással készíthet egy robotkarral pixel art palacsintát, és akár meg is fordíthatja.

Az ötlet

Az ötlet az, hogy kinematikai és koordináta -rendszert használjunk, hogy a robotkar rajzolja a palacsintát. Ebben az esetben 8x8 pixeles palacsintát rajzolunk, de annyi pixelt készíthet, amennyit csak akar.

A palacsintatészta festéséhez 4 különböző gyümölcsszínt használunk, és minden színhez 1 csövet. Annyi színt készíthet, amennyit csak akar

1. lépés: Alkatrészek

Hardver:

• A WidowX robotkart használjuk (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 adagoló, amelyek illeszkednek a WidowX markolatába (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• 50x4 cm -es tölgyfa darab, adagolótartóként
• 40x60 cm -es fadarab a WidowX és az adagolótartó alapjaként
• egy 4x8 cm -es fadarab a paletta késhez
• 1 hordozható főzőlap
• Serpenyő
• Paletknife

Szoftver

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Arbotix könyvtár

2. lépés: Beállítás

Először rögzítenünk kell WidowX -ünket a rétegelt lemezre, szilárd alap érdekében (lásd 1. ábra). Ezután rögzítjük a tölgyfát a rétegelt lemezhez. Ezután fúrjon 4 lyukat, amelyek között legalább 5 cm van, hogy megbizonyosodjon arról, hogy a WidowX nem üti fel a többi adagolót, amikor új adagolót kap (lásd 2. ábra. Most készítsen egy rést a 8x4 cm -es fából a spatula számára (lásd a 3. ábrát) A spatulának olyan helyzetben kell lennie, ahol a WidowX megragadhatja. Most már nincs más hátra, mint a főzőlapot és a serpenyőt a WidowX közelébe helyezni.

Azt tapasztaltuk, hogy a pincher motorunk nem bírja a meleget, ezért kis hővédőt kellett készítenünk (lásd a 4. ábrát). Kartonból és ónfóliából készült, de varázsként működik.

3. lépés: Kalibrálás

Most, hogy az összes összetevőt beállítottuk, ideje

kalibrálja a WidowX -et. Ez eltart egy ideig, de nagyon fontos, hogy a végeredmény következetes legyen. Megtanultuk, hogy újra kell kalibrálnia a folyamatot. Ennek oka lehet a WidowX ütőanyaga, a hőtáguló komponensek vagy más változók.

A WidowX kalibrálását az Arm Link program segítségével végezzük, hogy megtaláljuk a rögzített pontjainkat. Használja az automatikus frissítési funkciót, hogy közel kerüljön egy fix ponthoz. Ezután végezzen apró módosításokat és frissítse, amíg meg nem elégedett egy javítási ponttal. Most ismételje meg minden rögzítési pontnál.

Meg kell találnunk minden rögzített pontunkat. Kaptunk

· A 4 adagoló

· Közvetlenül a 4 adagoló felett

· A spatula (ha a nyílásában van)

· A spatula (ha közvetlenül a rése felett van)

· A koordináta -rendszerünk elindul -e a serpenyőn.

Azért van szükségünk 2 pontra a spatulára, mert a WidowX programozott úgy, hogy a legegyszerűbb utat választja 2 pont között. Ez azt jelenti, hogy nem lehet biztos abban, hogy a spatulát pontosan a helyére csúsztatja, hacsak nincs pont közvetlenül a nyílás előtt. Ez azt is jelenti, hogy érdemes pontokat hozzáadni közvetlenül az adagolók fölé, hogy megbizonyosodjon arról, hogy a WidowX nem találja el őket, amikor meg akarja kapni őket.

Ha a kar eltalál valamit, ami egyik pozícióból a másikba mozog, akkor hozzá kell adnia egy pontot a két pozíció közé, hogy megbizonyosodjon arról, hogy nincsenek más tárgyak (serpenyő, főzőlap stb.).

Ha minden pontja megvan, készen áll a programozási rész elvégzésére.

4. lépés: Programozás

Az alapprogramunk neve interbotiXArmPlayback, amely az Arbotix programja. Képes futtatni egy Armlink programban készített sorozatot.

Az interbotiXArmPlayback belsejében meghatározzuk, hogy widowX robotot használunk, és nincs gombunk. A programon belül 3 könyvtár, a globalArm.h található, amelyek mindegyik kötéssel rendelkeznek a Kinematic.h oldal használatához. Az utolsó könyvtár az ArmSequence.h, ahol a szekvencia van írva. Az interbotiXArmPlayback -et használjuk, mert már rendelkezik a kinematikával, hogy képes legyen X, Y és Z tengelyek kezelésére, a robot irányítására. Ezután az Armlink segítségével megkeressük az útpontokat a csövek tésztával való megragadásához, a spatula granulálásához, a 8x8 -as coodinate rendszer kiindulópontjának megtalálásához stb. (Lásd 1. ábra). Próbát és hibát használtunk a koordináta -rendszerünk pontjai közötti távolság becsléséhez. Meg kell felelnie ennek a távolságnak, és minden ponton ki kell adagolni a tészta mennyiségét.

Minden képhez készítettünk egy oldalt, a blomst.h, amely virág, fugl.h, amely egy madár, és Pokeball.h, amely egy Pokeball, a 8x8 -as képünk 64 helyével, 4 különböző színnel, így csak szükségünk volt törölni vagy hozzáadni a „//” karaktert, ahol azt akartuk, hogy a robot tegyen egy tésztát (lásd a 2. ábrát).

Az általunk készített kód a RAR fájlban van.

5. lépés: Némi inspiráció

Íme néhány példa a pixel art palacsintákra. De ne feledd, a fantáziád szab határt:)