Nyílt forráskódú Delta Robot: 5 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:42

Bevezetés:

Ebben az oktatóanyagban választógépet készítünk, mivel ez a delta robotok leggyakoribb felhasználása az iparban a delta 3D nyomtatók mellett. Ez a projekt egy kis időt vett igénybe a tökéletesítéshez, és nagyon nagy kihívást jelentett, a következőket foglalja magában:

• Mechanikai tervezés és megvalósíthatósági ellenőrzés
• A mechanikai szerkezet prototípusának elkészítése
• Elektromos kábelezés
• Szoftver és grafikus felhasználói felület fejlesztése
• A számítógépes látás megvalósítása egy automatizált robot számára (ebben a részben továbbra is szüksége van a segítségére

1. lépés: Mechanikai tervezés:

Mielőtt elkezdtem gyártani a robotot, a fusion 360 -ra terveztem, és itt van a 3D -s modell, tervek és áttekintés:

A delta Robot fúziós 3D modellje ezzel a linkkel letöltheti a lyuk 3D modellt.

jobb, ha a 3D -s modell pontos méreteit így pontosabbá tesszük.

A tervek PDF -fájljai szintén elérhetők a blogom projektoldalán a https://tunmaker.tn/ címen.

A megfelelő méretek kiválasztása a léptetőmotorjaim szerint a legnagyobb nyomaték némi kihívást jelentett. Először kipróbáltam a nema 17 -et, ami nem volt elég, ezért frissítettem a nema 23 -at, és kicsit kicsinyítettem a robotot, miután validáltam a nema 23 szabványos nyomaték szerinti adatlap szerinti számításokkal, így Azt javaslom, ha más dimenziót fog használni, először ellenőrizze azokat.

2. lépés: Összeszerelés:

3D nyomtatási STL fájlok letölthetők a webhelyem projektoldaláról

Kezdje a rúdcsatlakozás és a vég effektor 3D nyomtatásával. Ezután fát vagy acélt használjon az alaphoz, a CNC -vágást ajánlom a pontossághoz, ahogy a karokhoz is, amelyeket alucobond -ból készítettem.

Ezután az L alakú acélon kell dolgoznunk a lépcsők felszerelésére, 100 mm -re vágva és lyukakat fúrva a lépcsők felszerelésére (tipp: a lyukakat szélesebbé teheti, hogy meg tudja feszíteni az övet)

Ezután a menetes 6 mm átmérőjű rudakat, az alkarcsatlakozáshoz 400 mm hosszúságú darabot kell vágni, majd menetes vagy forró ragasztóval rögzíteni a gömbcsuklóhoz. Ezt a szerszámot használtam annak biztosítására, hogy mindegyik azonos hosszúságú legyen, elengedhetetlen, hogy a robot párhuzamos legyen.

Végül a 12 mm átmérőjű rudakat körülbelül 130 mm hosszúra kell vágni, hogy az 50 mm -es szíjtárcsát összekötő robot forgópontjához lehessen használni.

Most, hogy minden alkatrész készen áll, elkezdheti összeszerelni mindazt, ami egyenesen előre látható, ahogy a képeken is látható. Ne feledje, hogy valamiféle támogatásra van szüksége, mint például a rózsaszín, amellyel mindent meg tudtam tartani, jobb, mint amit a 2. rész videó = D.

3. lépés: Elektromos alkatrész:

Az elektronikai alkatrészek esetében ez inkább olyan, mint egy CNC gép bekötése, mivel a robotot GRBL-vel fogjuk vezetni. (A GRBL egy nyílt forráskódú, beágyazott, nagy teljesítményű g-kód-elemző és CNC maróvezérlő, optimalizált C-vel írva, és egyenes Arduino

A lépcsők, vezetők és az arduino bekötése után a Most az arduino D13 -as érintkezőjét használja az 5 V -os relé aktiválására, amely lehetővé teszi a vákuumot, úgy döntöttem, hogy a 12 V -os szivattyú bekapcsolva marad, és lehetővé teszi a szívást 2/3 -os pneumatikus szeleppel Volt egy körülöttem.

mellékeltem a teljes elektronikai kapcsolási rajzot, és az összes léptető illesztőprogramomat 1,5A és 1/16 lépéses felbontásra konfiguráltam. mindent egy régi PC -tokba tettem házként

4. lépés: Szoftver:

A legfontosabb, amit meg kell tennünk, hogy beállítsuk a GRBL -t úgy, hogy letöltjük/klónozzuk a Github tárhelyéről. A 0.9 -es verziót használtam, de frissíthet 1.1 -re (link: https://github.com/grbl/grbl). Adja hozzá a könyvtárat az arduino libraries mappához, és töltse fel az arduino könyvtárába.

Most, hogy a GRBL az arduino -n van, csatlakoztassa, nyissa meg a soros monitort, és módosítsa az alapértelmezett értékeket a képen látható módon, hogy megfeleljen a robot konfigurációjának:

50 mm -es és 25 mm -es szíjtárcsát használtam => 50/25 = 1/2 csökkentés és 1/16 lépés felbontás, így az 1 ° szög 18 lépés/°

Most a robot készen áll a gcode parancsok fogadására, mint a demo.txt fájlban:

M3 & M4 ==> vákuum be- / kikapcsolása

X10 ==> mozgassa az X léptetőt 10 ° -ra

X10Y20Z -30.6 ==> mozgassa az X léptetőt 10 ° -ra, Y -t 20 ° -ra, Z -t pedig -30,6 ° -ra

G4P2 ==> Várjon két másodpercet (késleltetés)

Ezen a ponton bármelyik gcode feladóval megismételheti az előre konfigurált feladatokat, például a kiválasztást és elhelyezést.

5. lépés: GUI és képfeldolgozás:

Ahhoz, hogy kövessen engem ezen a téren, meg kell néznie a GUI -t elmagyarázó videómat, a kódrészleteket és a kezelőfelületet:

A grafikus felhasználói felület a Visual Studio 2017 ingyenes közösségi verziójával készült, a kódot a https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ webhelyen csíptem a kinematikai számításokhoz, hogy meghatározzam a pozícióját. Az EmguCV könyvtár a képfeldolgozáshoz és az egyszerű matematika, amellyel a véghatást a palackdugók helyzetébe mozgathatja, hogy felvegye és elhelyezze őket, előre meghatározott helyzetben van.

Töltse le a Windows alkalmazást, hogy tesztelje a robottal a github tárhelyemről, vagy az összes forráskódot, és segítsen felépíteni, mivel további munkát és hibakeresést igényel. Látogasson el ide, és próbálja megoldani velem a problémákat, vagy adjon új ötleteket, ajánlja azoknak, akik segíthetnek. Kérem az Önök hozzájárulását a kódhoz, és támogassanak minden lehetséges módon.

Most köszönöm, hogy megnézted ezt a fantasztikus projektet, és maradj velünk

Kövess engem: