MIA-1 nyílt forráskódú fejlett kézzel készített humanoid robot!: 4 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:40

Sziasztok, ma megmutatom, hogyan készítettem a MIA-1 robotot, amely nemcsak fejlett és egyedi, hanem nyílt forráskódú is, és 3D nyomtatás nélkül is elkészíthető !! Igen, megértette, ez a robot teljesen kézzel készült. A nyílt forráskód pedig azt jelenti - ingyen kapja meg a kódokat és minden részletet, ha akarja, elkészítheti ezt a robotot is.

Itt csak a beszédét látjuk, de még sok minden mást tehet!

Íme, mit tehet:

• Tud hallgatni és beszélni veled
• Láthatja és felismerheti a bal szem kamerája segítségével
• képes mozgást érzékelni és fényképeket készíteni
• rendelkezik érintőképernyős LCD grafikus felhasználói felülettel
• képeket mutat az LCD -jén
• töltsön le képeket és műsorokat a képernyőjére
• lézermutatóval tudja megcélozni a dolgokat a jobb kezén
• beszélés közben mozgatja a kezét
• Talpra áll mások segítsége nélkül
• Meg is hajolhat (nézze meg a videót)

és még sok más, készítsük el őt!

Kellékek

Ennek a robotnak az elkészítéséhez felhasználtam mindazt, ami a helyi üzletünkben kapható.

Mikrokontrollerek + számítógépek (az agy):

• Arduino Mega (a szervomotorok vezérléséhez)
• Teljes számítógép (Használhat málna pi -t, de kezdetben a laptopomat használtam az agyaként)

Szervomotorok:

A MIA-1 13 szabadságfokú.

• LDX227 kéttengelyes szervomotorok 8x
• MG996r / MG996 szervomotorok 3x
• Tűzgyújtókhoz IV mikro -szervo sg90

Vegye figyelembe, hogy hozzáadtam egy robotkarmot, és egy másik MG996r szervomotorral működik.

És jumper vezetékek stb

Vásároljon elektronikus alkatrészeket az utsource.net oldalon

Látomás:

Képfeldolgozáshoz, például fénykép készítéséhez és arcok észleléséhez stb. USB -kamerát használtam.

MEGJEGYZÉS: Ez az oktatóanyag közép- és haladó szintű készítőknek szól, elsősorban a kódokra fogok összpontosítani, mivel ez a kód teszi a MIA-1, MIA-1-t. És ha megkapja a kódot, minden egyszerű.

1. lépés: A test és a motor elrendezése

A test PVC lemezből készül, különböző darabokat forró ragasztóval és csavarokkal rögzítenek (lásd az ábrát). Vágókéssel vágtam le a pvc lapot (nagyon vigyázz !! ne vágd le az ujjaidat !!). Az első és a második képen látható a szervo elrendezés. Lányrobot készítésekor női testalkatot és alakot adtam neki.

A szervocsatlakozók vékony PVC lemezekből készülnek, mivel jól hajlíthatók.

A fejet léggömb segítségével készítik, levegőt fújnak a ballonban (lásd a képet), apró nedves papírdarabokat adnak hozzá, majd megszárítják. 8 réteg hozzáadása után erős és fenntartható lett.

Ezután csak színezze fehérre (az egész testet) spray színnel.

Kiderült, hogy a design annyira elképesztően kiegyensúlyozott, és ő (MIA-1) két lábán áll !!

A kijelző hozzáadása:

Ezután csak csavarokkal és forró ragasztókkal rögzítette az LCD -t a mellkasára (utolsó kép).

2. lépés: Áramköri diagram

A kapcsolási rajz bonyolultnak tűnik, de nem az. Az áramkört a test motor elrendezésének rajzoltam, hogy könnyebben megértsd. Ügyeljen arra, hogy közös legyen a talaj. Az arduino az USB -kábelen keresztül veszi át a számítógépet. Van egy lézer dióda, amely lehetővé teszi, hogy a mia célba vegye a dolgokat, és az arduino 13 -as tűjétől (led pin) kap áramot.

Mint látható, az összes motor és maga az arduino a test hátsó oldalán található. Az összes kábelt vissza is helyeztem. Vettem egy kiterjesztett USB -kábelt, hogy csatlakoztatható legyen a számítógéphez.

3. lépés: A KÓD

Mint tudod, arduino mega -t használtam. Az arduino mega vezérli a szervomotorokat, a motorok előre be vannak programozva. Innen szerezze be a motorkódot. Kérjük, vegye figyelembe az alapértelmezett szervo pozíciókat, miközben a robot építése ezt megtartja. Csak táplálja a motorokat arduino -val anélkül, hogy a karosszériát elkészítené, és a szervomotorok elérik az alaphelyzetet (alapértelmezett pozíció lent)

/*a szervók alapértelmezett/készenléti helyzete*/komor.write (4); #derék szervó bal1.írás (120); rFinger.write (0); szervo1.write (55); clawOpen (); rightStandBy (); leftStandBy (); headTilt.write (134); headPan.write (90);

A motorvezérlő kód több mint 750 sorból áll (legyen óvatos szerkesztés közben).

A fő feldolgozás python3 szkript segítségével történik.

A Python rendelkezik pySerial könyvtárral, amely soros kapcsolaton keresztül kommunikál az arduino -val. Ne feledje a „COM PORT” -t.

#Csatlakozzon a mia motorvezérlő kártyához soros kommunikáción keresztül próbálja ki: mia = serial. Serial ("COM28", 9600), kivéve: pass

Ezeket a könyvtárakat pip is telepítenie kell

"" "szükséges könyvtárak importálása" "" #importkérelmek #posta/lekérések készítéséhez könyvtár importálása tkinter #tkinter gui könyvtár a tkinter importből Tk, Button, Label, Tk #importálja a szükséges dolgokat adatok közvetlenül a wikipédiából

A pip install segítségével minden egyszerű. Opencv esetén írja be a parancssorba:

pip install opencv-contrib-python

A látott GUI (grafikus felhasználói felület) a tkinter segítségével készült. Ehhez és minden más könyvtárhoz telepítheti ezt a parancsot:

pip telepítés könyvtár_neve

akkor telepítve lesz.

Nézze meg azt is, ha webkamerát használ, valószínűbb, hogy a bütyköt 1 -nek jelölik

cap = cv2. VideoCapture (1) #kamera

Ha pedig többet szeretne megtudni arról, hogyan beszél ez a robot, kérjük, olvassa el ezt az útmutatót.

Az MIA-1 kódja ennek csak egy kibővített változata.

Az arduino parancsolásakor a számítógép harapást küld, az arduino a kapott kapásoknak megfelelően cselekszik, így Mia mozgása és beszéde aszinkronnak tűnik.

mia.write (b'p ') #parancs a fejjel felfelé, majd downcount_down (3) válasz ("Mosolyogj, kérlek", 100)

Most, hogy megkapja a kódot, kattintson az alábbi linkre.

Töltse le a MIA-1 kódját innen.

4. lépés: Teljesítmény és befejezés

A robotot 7,4 V -os lipo akkumulátorral tápláltam. Az LDX227 szervók nagyon éhesek (de jó minőségűek), ezért mindig győződjön meg róla, hogy legalább 7,3 V feszültséget kapnak. Másrészt az MG996r szervomotorok olcsók, könnyen megsérülhetnek, ügyeljen arra, hogy ne legyen több, mint 7,8 V. Tehát ennek a robotnak a legnagyobb áramellátásának 7,4-7,8 volt között kell lennie.

Boldog alkotást !! Ha tetszik ez a robot, feltétlenül támogassa, ha feliratkozik a csatornára, hogy több csodálatos projektet tegyen, és kérem, szavazzon rám a robot kihívás mellett.

Ez a robot az első nyílt forráskódú humanoid robot Bangladesben !! És a legolcsóbb a maga nemében. Ezt a robotot nyílt forráskódúvá tettem, hogy más diákok és érdeklődők megismerjék a robotok logikáját. A jövőben senki ne vegye a robotikát tudományos fantasztikumnak. A robotkorszakba !!