Tárgykövetés - A kamera rögzítésének vezérlése: 4 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43

Üdv mindenkinek, Ebben az Instructable-ban megmutatom az Object Tracking Projektemben elért haladást. Itt megtalálhatja a korábbi Instructable-t: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/, és itt talál egy youtube lejátszási listát az összes a videók és a kódmagyarázatok:

Tehát végre át tudunk lépni a tisztán szoftveres és kódolási világból az igazi wolrd -ba, felhelyezve a kamerát egy tartóra, és elmozdítva a tartót, hogy kövesse az objektumot, lássuk, hogyan!

1. lépés: Kamera rögzítése:

Ezt a kameratartót fogjuk használni. Nem teljesen kompatibilis a webkamerával, és az, ahogyan a kamerát a tartóhoz rögzítettem, enyhén szólva egy kicsit kezdetleges: D

De egyelőre megteszi, és a jövőben valószínűleg 3D -s nyomtatást végzek valamilyen adapterrel, vagy teljesen a semmiből építem fel.

Az ilyen típusú rögzítéseket gyakran "pan and tilt mount" -nak nevezik, mivel 2 motorral rendelkeznek, amelyek vezérlik az edényt (forgatás a vízszintes síkon) és a döntést (forgás az y tengely körül vagy "fel-le"), a kép.

2. lépés: Arduino és RC-Servo Motors:

A rögzítés vezérléséhez 2 RC-Servo motort és egy Arduino Uno-t fogunk használni.

A képen láthatja a szükséges csatlakozásokat:

Dönthető szervó: földelt - kenyérlap deszka

VCC - kenyérlap VCC

jel - D6 érintkező

Pan servo: őrölt - kenyérlap deszka

VCC - kenyérlap VCC

jel - D5 érintkező

3. lépés: Matlab kód:

Az Arduino -t teljes mértékben a Matlab vezérli, a Matlab arduino eszköztárával.

Ebben a részben megtalálhatja a kódot:

A blueCircleFollow2.m a "fő" függvény, a K_proportional1.m a másik szkriptből hívott segédszkript, alapvetően az arányos vezérlőt tartalmazza.

A képen látható az alkalmazott vezérlési megközelítés: az a referenciapozíció, amelyben az objektumkört szeretnénk elhelyezni, a képernyő középpontja, az arányos szabályozó a szervoszabályozó jelre hatva megkapja a hibát, amelyet a kép középpontjaként definiálnak - kör középre, 0 -ra.

4. lépés: Teljesítmény:

Itt két videót talál, amelyek bemutatják az algoritmus és a vezérlő teljesítményét.

Az első, hosszabb videóban a kód, a szerkezet és a vezérlési stratégia részletesebben kifejtésre kerül, a második videó az első kivonata, amely csak az objektumot követő rendszer videóját tartalmazza.

Amint láthatja, az algoritmus több mint képes követni az objektumot, amikor mozgatják, de úgy vélem, van még hová fejlődni, bevezetve egy bonyolultabb vezérlőt, mint az arányos (coff PID coff coff) és néhány más ötletet.

Ha bármilyen kérdése van, ne habozzon feltenni őket kommentben, és ha szeretné látni a következő lépéseket, iratkozzon fel a youtube csatornámra, továbbra is mindent felteszek!