Spiderbot V2 robotkocsi: 8 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

A Spiderbot V2 az utolsó projektem frissített változata:

A Pókbotot a "Transformers" ihlette. Ez egy RC négylábú robot, és két üzemmóddal rendelkezik: pók és jármű, akárcsak a "Transformers" robotjai. Arduino-alapú, és Android-telefon vezérli Bluetooth-on keresztül.

Ebben a verzióban az inverz kinematika szerepelt a jobb robotmozgás érdekében. Az utolsó változatban a normál kereket az omni kerék váltotta fel, ez nagyobb mobilitást biztosít jármű üzemmódban.

Érdemes először megnézni a Youtube videó bemutatóját!

Remélem tetszik!

1. lépés: Szükséges anyagok és készségek

Elektronikus részek

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16 csatornás 12 bites PWM/szervo meghajtó x1
• Bluetooth HC-05 modul x1
• H-híd motor meghajtó IC L293D x2
• 300RPM 6V N20 DC hajtóműves motor x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo bemenet 8A UBEC az RC x1 modellhez
• UniHobby 38 mm -es dupla műanyag Omni kerék 4 mm -es rögzítőcsatlakozókkal x4
• 50x23x25mm acélgolyós Omni kerék x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo akkumulátor x1
• JST foglalatú akkumulátor kábel x1
• 7 cm x 5 cm perfboard x1
• Néhány vezeték, csapfej és aljzat, kapcsolók

Mechanikus alkatrészek

• M2 x 10 mm kerekfejű csavarok és anyák x50
• M1,2 x 6 mm süllyesztett fej önmetsző csavar x30
• 3D nyomtatások

Szükséges készségek

Forrasztás

2. lépés: Készítse elő a 3D nyomtatott testet

3D alkatrészek szükségesek

A zip fájl 11 fájlt tartalmaz. A robot megépítéséhez ki kell nyomtatnia:

• Test.stl x1
• Borító.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Lábujj.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

3. lépés: Forrasztja az alaplapot

A karosszéria összeszerelése előtt el kell készítenünk az alaplapot. Ez azért van, mert a szervókat nulla helyzetbe kell állítani, mielőtt a szervókarokhoz rögzítenék.

Az alaplap elkészítése:

1. Vágja ki a sorból a 3 sorokat a fenti képen látható módon.
2. Helyezze az Arduino Mini-t, HC-05-t, két L293D-t, 4 db 2-tűs fejlécet, 5-tűs foglalatot, és kapcsolja be a perfboardot a fent látható módon
3. Forrasztja és csatlakoztassa az alkatrészeket a vázlat szerint vezetékekkel
4. Az összes csatlakozás forrasztása után úgy néz ki, mint a fenti képen.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

4. lépés: Szerelje össze az alkatrészeket

Omni kerék

Szerelje össze az omni kereket, rögzítse rá a lábujjat. Forrasztjon két 30 cm -es vezetéket az egyenáramú motorokhoz. Ezután csatlakoztassa a DC motort és a kereket.

Sípcsont

Csatlakoztassa a szervót a sípcsonthoz. Ezután helyezze az omni kereket a sípcsont lyukába, és csavarja le a fedéllel.

Combcsont

Csatlakoztassa a szervo egyik oldalát a combcsonthoz, helyezze a combcsontot a szervó és a combcsont közé.

Coxa

Csatlakoztassa a szervót a coxához.

Test

Rögzítse az acélgolyót a test alá

Lépés: Csatlakoztassa a szervókat a PWM illesztőprogramhoz

A PWM meghajtón 16 csatorna van, és csak 12 -et használunk belőle.

Csatlakoztassa a szervókat az alábbi lista szerint:

1. láb:

• Coxa -> 0. csatorna
• Combcsont -> 1. csatorna
• Sípcsont -> 2. csatorna

2. láb:

• Coxa -> 4. csatorna
• Combcsont -> 5. csatorna
• Sípcsont -> 6. csatorna

3. láb:

• Coxa -> 8. csatorna
• Combcsont -> 9. csatorna
• Sípcsont -> 10. csatorna

4. láb:

• Coxa -> 12. csatorna
• Combcsont -> 13. csatorna
• Sípcsont -> 14. csatorna

Ezután csatlakoztassa a PWM illesztőprogramot az alaplaphoz.

Forrasztja az akkumulátort az UBEC -hez a főkapcsolóval együtt, és csatlakoztassa a PWM meghajtóhoz.

6. lépés: Inicializálja a szervókat

Töltse le a mellékelt kódot

Szüntesse meg az inicializáló kód megjegyzését, és töltse fel az Arduino -ba.

A kód feltöltése előtt kapcsolja ki a Bluetooth főkapcsolót.

Kapcsolja be a készüléket, majd szerelje össze az alkatrészeket a fenti ábra szerint.

Húzza meg a szervokarok csavarjait a helyzet rögzítéséhez.

A kód módosult a https://github.com/anoochit/arduino-quadruped-robot webhelyről

7. lépés: Tegye fel a fedelet

A szervók inicializálása után megjegyzést fűz az inicializáló kódhoz, és töltse fel újra az Arduino -ba.

Helyezze a fedelet a robot tetejére, és csatlakoztassa a csatlakozót a pozíció rögzítéséhez.

8. lépés: Android App Control

Töltse le az alkalmazást innen

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Állítsa be a vezérlőparancsot az Arduino kód szerint.

És minden kész ~