BUGS az oktatási robot: 11 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

Az elmúlt egy évben nagyjából minden szabadidőmet a nyílt forráskódú 3D nyomtatható robotika tervezésével és megismerésével töltöttem, így amikor láttam, hogy az Instructables robotversenyt írt ki, egyáltalán nem tudtam részt venni rajta.

Azt akartam, hogy ennek a robotnak a tervezése a lehető legoktatóbb legyen. Így, amikor a tanárok szerte a világon kevés tervezési és programozási ismeretekkel rendelkeznek, és akik rendelkeznek 3D nyomtatóval, könnyen felépíthetik és használhatják a robotokat az osztályterem számos különböző funkciójában.

Korábban megterveztem és közzétettem a BORIS the Biped robotot (link itt), amelyet oktatási célokra is terveztem, és úgy döntöttem, hogy ugyanazt az elektronikát használom a BORIS -ban, mint a BUGS -ban, így bármelyikőtök, aki úgy dönt, hogy nagyon gyorsan épít BUGS -t kis többletköltséggel a BORIS is felépíthető

Régóta gondolok erre a projektre, és végre itt az ideje, hogy megosszam.

Körülbelül 3 hétre volt szükségem a tervezéshez, prototípus -készítéshez és dokumentáláshoz, hogy megvalósítsam ezt a projektet.

Remélem, élvezni fogja és hasznosnak találja ezt az oktathatót

Mennyibe kerül a BUGS?

A BUGS összességében körülbelül 90 dollárba kerül az elemek és a töltő megépítéséhez

Mik a BUGS jellemzői:

• Először is azt szerettem volna, ha a BUGS kiemelkedik, így sok más kerekes oktatórobottal ellentétben a BUGS 8 lábon sétál a Klann kötél segítségével, ennek az az előnye, hogy a szervókat oldalanként egy szervóra csökkenti, és így csökkenti a költségeket.
• A BUGS egy csuklós karommal van felszerelve, amely tökéletes méretű egy golf- vagy asztaliteniszlabda elkapásához.
• Annak érdekében, hogy valóban a BUGS oktatási képességeit korlátozzuk, úgy döntöttem, hogy rengeteg extra érzékelőt adok hozzá, hogy valóban eleget tudjon tenni minden olyan robotikai feladatnak, amelyet kért tőle, a következők:

- Sorok követése

- Digitális iránytű

- Akadálykerülés

- Zümmögő

- Kézi vezérlés 3D nyomtatott Arduino vezérlővel (link itt)

Mire van előre programozva a BUGS:

A BUGS programozása Arduino segítségével történik, 3 előre programozott arduino kódot lehet feltölteni az agyába:

- Autonóm vonalkövetési mód, ahol a BUGS felvehet egy labdát, és kövesse a vonalat, és dobjon egy labdát a vonal végén

- Autonóm digitális iránytű és akadálykerülő mód, ahol a hibák rögzített irányhoz tapadhatnak, és elkerülhetik az előtte elhelyezett akadályokat, miközben ugyanazt az irányt tartják

- Kézi üzemmód, ahol a BUGS manuálisan vezérelhető, és a fenti 2 autonóm üzemmódot egyetlen gombnyomással végrehajthatja

Kellékek

Ehhez az utasításhoz szüksége lesz:

SZERSZÁMOK:

Kis keresztfejű csavarhúzó

KELLÉKEK A ROBOTNAK:

3x valódi Tower Pro MG90S analóg 180 fokos szervo (link itt)

Kínából sok mindenre lehet olcsón menni, de a szervók nem ezek egyike! Sok differenciál típus tesztelése után, különösen az olcsó hamis TowerPro szervókat, rájöttem, hogy az olcsó hamisítványok annyira megbízhatatlanok, és gyakran egy nappal a használat után elromlanak, ezért úgy döntöttem, hogy az eredeti toronypro szervók lesznek a legjobbak!

1x Sunfounder Wireless Servo Control Board (link itt)

Ennél jobb prototípus -táblát nem talál a vezeték nélküli szervo vezérléshez. Ennek a táblának van egy 5 V -os 3 A -os tápegység -átalakítója, és 12 szervo bemeneti csapja és csapjai a vezeték nélküli nrf24L01 adó -vevő modulhoz és az Arduino NANO -hoz, mindez sűrített, tiszta csomagolásban, így ne aggódjon mindenhol a rendetlen kábelek miatt!

• 1x Arduino NANO (link itt)
• 1x NRF24L01 adó -vevő modul (link itt) (erre nincs szüksége, ha nem használja a vezérlőt)
• 1x Magnométer (digitális iránytű) QMC5883L GY-273 (link itt)
• 1x HC-SR04 ultrahangos érzékelő (link itt)
• 2x IR infravörös akadályok elkerülési érzékelő modul (link itt)
• 1x passzív zümmögő (link itt)
• 2x 18650 3,7 V -os Li -ion akkumulátor (link itt)
• 1x 18650 elemtartó (link itt) (ezek az akkumulátorok körülbelül 30 perces üzemidőt biztosítanak, jobbak pedig körülbelül 2 órás üzemidőt)
• 1x LI ion akkumulátor töltő (link itt)
• 1x áthidaló kábel 120 db 10 cm hosszú (link itt)
• 1x csavar 2mm x 8mm 100 db -os csomag (link itt)

Minden elektronika megtalálható az Amazon -on is, ha nem engedheti meg magának, hogy kivárja a szállítást, de valamivel drágább lesz.

VEZÉRLŐ:

A robot manuális vezérléséhez szüksége lesz a 3D nyomtatott Arduino vezérlőre (link itt). A robot tisztán autonóm is lehet, ezért a vezérlő nem kötelező.

MŰANYAGOK:

Az alkatrészek nyomtathatók PLA, PETG vagy ABS formátumban. !! Felhívjuk figyelmét, hogy egy 500 g -os orsó több mint elegendő 1 robot kinyomtatásához !!

3D NYOMTATÓ:

Minimálisan szükséges építési platform: L150mm x W150mm x H100mm

Bármilyen 3D nyomtató megteszi.

Én személyesen nyomtam az alkatrészeket a Creality Ender 3 -ra, amely egy olcsó 3D nyomtató 200 dollár alatt. A nyomatok tökéletesen sikerültek.

1. lépés: Az alkatrészek 3D nyomtatása

Tehát itt az ideje a nyomtatásnak … Igen

I Gondosan megterveztem a BUGS összes alkatrészét 3D nyomtatásra, anélkül, hogy a nyomtatás során szükség lenne támogató anyagokra vagy tutajokra.

Az összes alkatrész letölthető a Pinshape -ről (link itt)

Az összes alkatrészt tesztnyomtatással készítették el a Creality Ender 3 -on

Anyag: PETG

Réteg magassága: 0,3 mm

Kitöltés: 15%

A fúvóka átmérője: 0,4 mm

A BUGS alkatrészlistája a következő:

• 1x FŐTEST
• 1x TOP BODY
• 2x OLDALTEST
• 1x ARM
• 1x ELŐLÁB
• 1x KÉZ
• 2x ARM PINS
• 1x KÉZ PIN
• 2x COGS
• 4x LINKAGE COG
• 4x SQUARE PIN LINKAGE
• 4x LINKAGE DRIVE
• 8x LINKAGE KÜLSŐ
• 8x LINKAGE LAB
• 8x LINKAGE TOP KIS
• 8x LINKAGE BOTTOM KIS
• 8x KÖRÖS PIN L1
• 4x KÖRÖS PIN L2
• 16x KÖRÖS PIN L3
• 8x KÖRÖS PIN L4
• 4x KÖRÖS PIN L5
• 4x BIG CIRCULAR CLIP
• 36x KÖRKÖTŐ
• 12x NEGYSZÖGŰ KAPCSOLÓ

Minden rész nyomtatható csoportosan vagy külön -külön.

Csoportos nyomtatáshoz kövesse az alábbi lépéseket:

• Kezdje a GROUP ARM FOREARM nyomtatásával. Ezeket az alkatrészeket a legnehezebb kinyomtatni, és előfordulhat, hogy szegélyre van szükségük a deformáció elkerülése érdekében.
• Folytassa a többi alkatrész nyomtatását. Az összes alkatrész kinyomtatásához nincs más dolga, mint kinyomtatni minden GROUP.stl fájlt, és a teljes alkatrészkészlettel rendelkezik, győződjön meg róla, hogy a GROUP LEG LINKAGES AND PINS.stl fájlt négyszer nyomtatja ki.

És itt van másfél nap múlva a nyomtatás, és meg kell kapnia a BUGS összes műanyag alkatrészét.

1. lépés befejezve !!!

Lépés: Az Arduino telepítése

A BUGS a működéséhez C ++ programozást használ. Annak érdekében, hogy programokat töltsünk fel a BUGS -ba, az Arduino IDE -t fogjuk használni néhány más könyvtárral együtt, amelyeket telepíteni kell az Arduino IDE -be.

Telepítse az Arduino IDE -t a számítógépére

Arduino IDE (link itt)

A könyvtárak Arduino IDE -be történő telepítéséhez a következőket kell tennie az alábbi linkeken található összes könyvtárral

1. Kattintson az alábbi linkekre (ez a könyvtárak GitHub oldalára visz)
2. Kattintson a Klón vagy a Letöltés gombra
3. Kattintson a letöltési ZIP -re (a letöltésnek el kell kezdődnie a webböngészőben)
4. Nyissa meg a letöltött könyvtár mappát
5. Csomagolja ki a letöltött könyvtár mappáját
6. Másolja ki a kibontott könyvtármappát
7. Illessze be a kibontott könyvtármappát az Arduino könyvtármappába (C: / Documents / Arduino / libraries)

Könyvtárak:

• Varspeedservo könyvtár (link itt)
• QMC5883L könyvtár (link itt)
• RF24 könyvtár (link itt)

És ott van, akkor készen kell állnia az indulásra Annak érdekében, hogy megbizonyosodjon arról, hogy helyesen állította be az Arduino IDE -t, kövesse az alábbi lépéseket

1. Töltse le alább a kívánt Arduino kódot (Robot Controller & Autonomous.ino vagy Robot Autonomous Compass.ino vagy Robot Autonomous Line follower.ino) (valamilyen oknál fogva nem tudtam feltölteni a kódot az Instructables oldalra, kérjük, írjon nekem a seb.coddington@ címre. gmail.com kódot, amíg meg nem oldom a problémát)
2. Nyissa meg az Arduino IDE -ben
3. Válassza az Eszközök lehetőséget:
4. Tábla kiválasztása:
5. Válassza az Arduino Nano lehetőséget
6. Válassza az Eszközök lehetőséget:
7. Válassza ki a processzort:
8. Válassza az ATmega328p (régi rendszerbetöltő) lehetőséget
9. Kattintson az Arduino IDE bal felső sarkában található Ellenőrzés gombra (Jelölés gomb)

Ha minden jól megy, akkor egy üzenetet kell kapnia az alján, amely szerint kész a fordítás.

És most már befejezte a 2. lépést !!!

3. lépés: HIBA programozása

Most ideje feltölteni a kódot a BUGS agyába, az Arduino Nano -ba.

1. Csatlakoztassa az Arduino Nano -t a számítógéphez USB -kábelen keresztül
2. Kattintson a feltöltés gombra (jobbra nyíl gomb)

Ha minden jól megy, akkor alul egy üzenetet kell kapnia, amely szerint kész a feltöltés.

És ennyi a 3. lépéshez.

4. lépés: A BUGS lábának összeszerelése

Az összes következő lépést a fenti összeszerelési videó mutatja be.

A bal oldali fogaskerekek összeszerelése

Szükséges elektronikus alkatrészek:

1x Fitech FS90R folyamatos forgású szervó

Szükséges műanyag alkatrészek:

• 1x Oldaltest
• 1x fogaskerék
• 2x Összekötő fogaskerék
• 2x négyszögletes csapszeg
• 2x hajtáshajtás
• 2x négyszögletes klipek
• 4x L4 körkörös csap

Csavarok és szervókürtök szükségesek:

• 2x hosszú, önmetsző csavar
• 1x rövid csavar a szervókürthöz
• 1x kétkarú szervókürt

Összeszerelési útmutató:

1. Helyezze be az FS90R Servot az oldaltestbe
2. Rögzítse a helyére 2 hosszú, önmetsző csavarral
3. Helyezze be a szervo kürtöt a fogaskerékbe
4. Helyezze be a fogaskereket a szervóba
5. Rögzítse a helyére 1 rövid szervo kürt csavarral
6. Csúsztassa be az L4 körcsapokat a vonóhoroghoz és és a függesztőművekhez
7. Csúsztassa a négyzet alakú függesztőcsapokat az összekötő fogaskerekekbe (ügyeljen arra, hogy a megfelelő irányba csúsztassa őket)
8. Csúsztassa az összekötő fogaskerekeket az oldaltestbe, és ügyeljen arra, hogy a fogaskerekeket egymás tükörképeiben helyezze el, amint azt a fenti szerelési videó mutatja.
9. Csúsztassa a függesztőmű meghajtását a négyszögletes függesztőcsap ellenkező oldalára, és győződjön meg arról, hogy az L4 körcsapok ellentétes irányban vannak egymással
10. Rögzítse a négyszögletes függesztőcsapot a helyére 2 négyzet alakú kapcsokkal

A jobb oldali kar fogak összeszerelése

Ugyanúgy járjon el, mint a bal oldali fogaskerekeknél

A lábak összeszerelése

Szükséges műanyag alkatrészek:

• 2x külső csatlakozó
• 2x Összekötő felső kicsi
• 2x Rudazat Alsó kicsi
• 2x összekapcsoló láb
• 2x kör alakú csap L1
• 1x L2 körcsap
• 4x L3 körkörös csap
• 1x L5 körkörös csap
• 1x nagy klip
• 9x Clip Circular

Összeszerelési útmutató:

1. Csúsztassa be az L5 kör alakú csapot az oldaltestbe
2. Rögzítse az L5 kör alakú csapszeget a Big Clip segítségével
3. Csúsztassa az egyik felső felső apró darabot az L2 körkörös csapra
4. Csúsztassa át az L2 kör alakú csapot az oldaltesten
5. Csúsztassa a másik függesztő felső kis darabot az L2 körcsap fölé
6. Rögzítse a Clip Circular segítségével
7. Csúsztassa mindkét L1 kör alakú csapot mindkét rúd alsó alsó részén
8. Csúsztassa mindkét rúd alsó alsó részét az L5 körkörös csapra
9. Csúsztassa mindkét függesztőelem külső darabját az L4 körcsap és az L1 körcsap fölé, amint azt a fenti szerelési videó mutatja
10. Rögzítse mindkét függesztőelem külső darabját 2 körkörös csipesszel
11. Csúsztasson 2 kör alakú L3 -as csapot mindkét rúd felső kis darabján
12. Csúsztassa mindkét lábrúdat az L3 körcsap másik oldalára
13. Rögzítse mindkét lábszár rögzítését 2 kör alakú kapcsokkal
14. Csúsztassa az utolsó 2 L3 kör alakú csapot a 2 lábakon keresztül
15. Csúsztassa át az L3 körkörös csap másik végét a külső kötésen
16. Rögzítse 2 kör alakú kapcsokkal

Folytassa ugyanezt az eljárást a robot fennmaradó három sarkával.

5. lépés: A BUGS karmának összeszerelése

Az összes következő lépést a fenti összeszerelési videó mutatja be.

Szükséges elektronikus alkatrészek:

3x eredeti Towerpro MG90S szervó

Szükséges műanyag alkatrészek:

• 1x felső karosszéria
• 1x kar
• 1x alkar
• 1x kéz
• 2x kar csapok
• 1x kézi csap

Szükséges csavarok:

2x hosszú, önmetsző csavar

Összeszerelési útmutató:

1. Illessze be az egyik karcsapot a felső felső lyukba
2. Helyezze be az egyik szervót a felső karosszériába
3. Rögzítse a szervót 2 hosszú, önmetsző csavarral
4. Illessze be a másik karcsapot az alkar alsó lyukába
5. Illessze a kézi csapot a felső (kézoldali) alkarlyukba
6. Helyezze be a 2 fennmaradó szervót az alkarba
7. Helyezze a kart a felső karosszéria és a csap (a legszélesebb oldal) fölé, és győződjön meg róla, hogy a megfelelő irányba mozog
8. Helyezze a kart az alkar szervójára és a csapra (legvékonyabb oldal), és győződjön meg róla, hogy a megfelelő irányban van
9. Helyezze a kezét a másik alkar szervóra és csapra

6. lépés: A BUGS elektronikájának összeszerelése

Az összes következő lépést a fenti összeszerelési videó mutatja be.

Szükséges elektronikus alkatrészek:

• 1x Arduino NANO
• 1x NRF24L01 adó -vevő (opcionális)
• 1x szervo pajzs
• 1x zümmögő
• 1x ultrahangos érzékelő
• 1x Magnométer (digitális iránytű)
• 2x infravörös érzékelő
• 1x elemtartó
• 2x 18650 akkumulátor

Szükséges műanyag alkatrészek:

1x fő test

Szükséges csavarok:

9x hosszú önmetsző csavar

Összeszerelési útmutató:

1. Csatlakoztassa az Arduino NANO és az NRF24L01 adó -vevőt a szervópajzsra
2. Csavarja az elemtartó vezetékét a szervópajzsra (ellenőrizze a polaritást)
3. Csavarja az elemtartót a fő testre 2 csavarral átlósan
4. Csavarja a zümmögőt a fő testre 1 csavarral
5. Csavarja a szervópajzsot a fő testre 2 csavarral átlósan
6. Csavarja a magnométert (digitális iránytű) a fő testre 2 csavarral
7. Rögzítse az ultrahangos érzékelőt a fő testre
8. Csavarja mindkét infravörös érzékelőt a fő testre egy -egy csavarral
9. Helyezze be az elemeket az elemtartóba

7. lépés: A BUGS lábának és karmának összeszerelése a testhez

Az összes következő lépést a fenti összeszerelési videó mutatja be.

Szükséges műanyag alkatrészek:

• 2x összeszerelt lábak
• 1x összeszerelt karom
• 1x összeszerelt fő test
• 8x négyszögletes klip

Összeszerelési útmutató:

1. Csúsztassa az összeszerelt karom oldalát az egyik összeszerelt láb felső négyzetes furatába
2. Csúsztassa az összeszerelt fő test oldalát ugyanazon összeszerelt láb alsó négyzet alakú lyukaiba
3. Rögzítse a helyén 4 négyzet alakú kapcsokkal
4. Csúsztassa a maradék összeszerelt lábat az összeszerelt karom és összeszerelt test másik oldalára
5. Rögzítse a helyét 4 négyzet alakú kapcsokkal

8. lépés: A BUGS elektronikájának bekötése

A fenti bekötési rajz segítségével határozza meg a bekötési kapcsolatokat

Készítse elő a női -női áthidaló kábeleket

• 5x piros vagy narancssárga pozitív 5V esetén
• 5x barna vagy fekete a negatív földeléshez
• 1x kék a Buzzer I/O csaphoz
• 2x zöld a két infravörös érzékelő OUT csapjához
• 2x sárga az ultrahangos Trig és Echo csapokhoz
• 2x lila a magnométerek (digitális iránytű) SDA és SCL csapjaihoz

Kábelezési utasítások:

1. Csatlakoztassa a kézi szervót a szervo vezérlőpanel 1 -es számú csatlakozójához (győződjön meg róla, hogy a csatlakozók a megfelelő irányban vannak -e)
2. Csatlakoztassa az alkar szervóját a szervo vezérlőpanel 2 -es számú csatlakozójához (győződjön meg arról, hogy a csatlakozások megfelelő irányban vannak -e)
3. Csatlakoztassa az Arm szervót a szervo vezérlőpanel 3 -as számú tűjéhez (győződjön meg arról, hogy a csatlakozók a megfelelő irányban vannak -e)
4. Csatlakoztassa a bal lábszervót a szervo vezérlőpanel 4 -es számú csatlakozójához (győződjön meg róla, hogy a csatlakozók a megfelelő irányban vannak)
5. Csatlakoztassa a jobb lábak szervóját a szervo vezérlőpanel 5 -ös számú csatlakozójához (győződjön meg arról, hogy a csatlakozók a megfelelő irányban vannak -e)
6. Csatlakoztassa a kék hüvelyt a hüvelykábelhez a szervo vezérlőpanelen lévő 6. jelű tüskéhez
7. Csatlakoztasson egy piros vagy narancssárga anyát a női áthidaló kábelhez a szervo vezérlőpanel 6 -os számú VCC csapjához
8. Csatlakoztasson egy barna vagy fekete anyát a női áthidaló kábelhez a GND 6 -os csapjához a szervo vezérlőpanelen
9. Csatlakoztassa a 2 -es zöld hüvely -női áthidaló kábelt a 7 -es és 8 -as jelzőcsapokhoz a szervo vezérlőpanelen
10. Csatlakoztasson 2 piros vagy narancssárga dugót a női áthidaló kábelekhez a 7 -es és 8 -as VCC csapokhoz a szervo vezérlőpanelen
11. Csatlakoztasson 2 barna vagy fekete dugót a női áthidaló kábelekhez a GND 7. és 8. számú csapjaihoz a szervo vezérlőpanelen
12. Csatlakoztassa a 2 sárga csatlakozót a női áthidaló kábelekhez a 9 -es és 10 -es jelű csapokhoz a szervo vezérlőpanelen
13. Csatlakoztassa az 1 piros vagy narancssárga hüvelyet a női áthidaló kábelhez a szervo vezérlőpanelen lévő 9 -es számú VCC csaphoz
14. Csatlakoztassa az 1 barna vagy fekete hüvelyet a női áthidaló kábelhez a GND 9 -es érintkezőhöz a szervo vezérlőpanelen
15. Csatlakoztassa a 2 -es, lila hüvelyes -hüvelyes áthidaló kábelt a 11 -es és 12 -es jelű csapokhoz a szervo vezérlőpanelen
16. Csatlakoztassa az 1 piros vagy narancssárga hüvelyet a női áthidaló kábelhez a VCC 10 -es számú pin -hez a szervo vezérlőpanelen
17. Csatlakoztassa az 1 barna vagy fekete hüvelyet a női áthidaló kábelhez a GND 10 -es csaphoz a szervo vezérlőpanelen
18. Csatlakoztassa a kék hüvelyt a női áthidaló kábelhez a 6. tűn a zümmögő I/O érintkezőjéhez
19. Csatlakoztassa a piros vagy narancssárga anyát a 6 -os tű női hüvelykábeléhez a zümmögő VCC csapjához
20. Csatlakoztassa a barna vagy fekete nőt a 6 -os tű női hüvelykábeléhez a zümmögő GND csapjához
21. Csatlakoztassa a zöld hüvelyt a női érintkezőkábelhez a 7. tűn a bal oldali infravörös érzékelő OUT csapjához
22. Csatlakoztassa a piros vagy narancssárga anyát a 7 -es tű női hüvelykábeléhez a bal IR -érzékelő VCC -tűjéhez
23. Csatlakoztassa a barna vagy fekete színű nőstényt a 7 -es tű női hüvelykábeléhez a bal IR -érzékelő GND -tűjéhez
24. Csatlakoztassa a zöld hüvelyt a női áthidaló kábelhez a 8. tűn a jobb oldali infravörös érzékelő OUT érintkezőjéhez
25. Csatlakoztassa a piros vagy narancssárga anyát a 8. érintkezőn lévő áthidaló kábelhez a jobb oldali infravörös érzékelő VCC csapjához
26. Csatlakoztassa a barna vagy fekete nőt a 8 -as érintkező hüvelykábeléhez a jobb oldali IR -érzékelő GND -tűjéhez
27. Csatlakoztassa a sárga hüvelyet a női áthidaló kábelhez a 9. tűn az ultrahangos érzékelő Trig csapjához
28. Csatlakoztassa a sárga hüvelyet a női áthidaló kábelhez a 10. tűn az ultrahangos érzékelő Echo csapjához
29. Csatlakoztassa a piros vagy narancssárga hüvelyet a 9. érintkező hüvelykábeléhez az ultrahangos érzékelő VCC csapjához
30. Csatlakoztassa a barna vagy fekete színű hüvelyet a 9. érintkező hüvelykábeléhez az ultrahangos érzékelő GND csapjához
31. Csatlakoztassa a lila hüvelyet a női érintkezőkábelhez a 11. érintkezőn a magnométer SDA csapjához
32. Csatlakoztassa a lila hüvelyet a 12 -es tű női hüvelykábeléhez a magnométer SCL csapjához
33. Csatlakoztassa a piros vagy narancssárga hüvelyet a 10 -es tű női hüvelykábeléhez a magnométer VCC -csatlakozójához
34. Csatlakoztassa a barna vagy fekete nőt a 10 -es tű női hüvelykábeléhez a magnométer GND -tűjéhez

9. lépés: A BUGS karmos szervóinak kalibrálása

Az összes következő lépést a fenti összeszerelési videó mutatja be.

Csavarok és szervókürtök szükségesek:

• 3x egykaros szervo kürt
• 3x rövid csavar a szervókürtökhöz

Összeszerelési útmutató:

1. Kapcsolja be a robotot 5 másodpercre, amíg a szervók el nem érik alaphelyzetüket, majd kapcsolja ki a robotot
2. Helyezze a kart 90 fokos szögben a testhez
3. Helyezze be a kar/test szervo kürtöt
4. Rövid szervo kürt csavarral rögzítse a helyén
5. Állítsa az alkart 90 fokos szögben a karhoz
6. Helyezze be az alkar/kar szervo kürtjét
7. Rövid szervo kürt csavarral rögzítse a helyén
8. Helyezze a kezét zárt helyzetbe
9. Helyezze be a kéz/alkar szervo kürtjét
10. Rövid szervo kürt csavarral rögzítse a helyén

10. lépés: Az infravörös érzékelők kalibrálása a vonalkövetéshez

Annak érdekében, hogy az infravörös érzékelők fekete vonalat észleljenek, be kell állítani az egyes infravörös érzékelők potenciométer -csavarját úgy, hogy a 2 piros LED világítson, amikor az érzékelő fehér felület közelében van, és csak egy piros LED világít, amikor az érzékelő be van kapcsolva. fekete felület közelében.

11. lépés: A BUGS használata

A BUGS használata a következő módban:

• Helyezze a robotot a padlóra a sor elején
• Helyezzen egy golflabdát 3 cm -re a robot elé
• Kapcsolja be a robotot, és nézze, ahogy megy !!!

A BUGS használata iránytűben és akadályok elkerülése módban:

• Helyezze a robotot a kívánt irányba
• Kapcsolja be a robotot, és nézze, ahogy megy

A BUGS használata vezérlővel:

• Használja a botkormányt a robot mozgatásához
• A Fel gombbal nyissa ki és zárja le a karmot
• A Le gombbal emelje fel és le a kart
• Használja a Bal gombot az Iránytű és az akadálykerülő mód aktiválásához
• Tartsa lenyomva a Bal gombot az iránytű akadálykerülő módjának kikapcsolásához
• A jobb gombbal aktiválja a sorkövetési módot
• Tartsa lenyomva a jobb gombot a vonalkövetési mód kikapcsolásához

Második díj a robotika versenyen