3D nyomtatott robotkar: 6 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:40

Ez a Ryan Gross által készített robotkar remixje:

Kellékek

A következő termékek az ebben az utasításban használt elemek. Különböző változatokat találhat, mivel ezek mind szabványos alkatrészek és elektronika. Kérjük, vegye figyelembe, hogy néhány 3D nyomtatott alkatrészt ezekhez az elemekhez szabtak, így a futásteljesítmény változhat. Fusion360 fájlokat tettem fel a Thingiverse oldalra, ha kisebb módosításokat kell végrehajtania.

• 4x szervo kürt 25T:
• 4x TowerPro MG996R 10kg szervók:
• 8x 8 mm -es M3 süllyesztett csavarok - Használhat rövidebb csavarokat, de én 8 mm -es csavarokat használtam, és nem volt gond az alkarrész belsejének hézagával.
• 12x 10 mm -es M3 csavarfej. Ebben a projektben 20 -at lehet használni, de nem szükséges.
• 12x M3 négyszögletes anyák 5,5x1,8 mm: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ Lehet ebben a projektben 20 -at használni, de nem szükséges.
• 3 mm -es elasztikus nylon/ütőkábel (5 m)
• MG90S Micro Servo szervo kürtökkel
• Arduino vagy hasonló mikrokontroller
• PWM/szervo vezérlőpanel
• Akkumulátor/áramforrás ~ 5-6V

Lépés: A szervotárcsák előkészítése

Készítse elő a következőket:

• 4x szervotárcsa (3D nyomtatott)
• 4x szervo kürt
• 8x süllyesztett M3 csavar

1. Helyezze a szervókürtöt a szervótárcsa lyukán keresztül úgy, hogy a fogazott rés kissé kiálljon a szíjtárcsa alján.
2. Csavarjon két süllyesztett csavart a szíjtárcsa és a kürt furatain.
3. Ismételje meg mind a 4 szíjtárcsát.

2. lépés: A szervók rögzítése

Készítse elő a következőket:

• Szervo tartó (3D nyomtatott)
• 4x TowerPro MG996R 10 kg szervó
• 8x (minimum) 10mm M3 csavar
• 8x (minimum) M3 négyszögletes anya

1. Helyezze be a szögletes anyákat a csapdákba. Lehet, hogy óvatosan kell elhelyezni őket, hogy illeszkedjenek a szervo lyukakhoz.
2. Rögzítse a szervót a tartóhoz a csavarok segítségével. Vigyázzon, hogy ne húzza túl őket, csak a motorokat kell a helyén tartani. Választhatja a tartó összes lyukának használatát, de ez nem szükséges. A képeken szervónként csak kettőt használtam.
3. Ismételje meg mind a 4 szervót. Fontos a tájékozódás: Győződjön meg arról, hogy a 25T hajtóműtengely közelebb van a tartók középső oszlopaihoz.
4. Fontos a kábelkezelés! Vezesse át a kábeleket a központi oszlopok közötti lyukon. Átvezetik őket az alkar burkolatán.

3. lépés: A szervotárcsák hozzáadása a szervókhoz

Készítse elő a következőket:

• Komplett szervo tartó
• 4x befejezett szervotárcsák
• 4x 4 mm -es M3 csavar (ezek általában a szervókhoz tartoznak)

1. Nyomja az egyes szíjtárcsát minden motor tengelyére. A pontos tájékozódás most nem számít - ezt később módosítani fogja.
2. Rögzítse a szíjtárcsát a csavarral. Az enyém a szervókhoz érkezett, de ellenőrizze a megrendeltek tartalmát, ha esetleg külön kell vásárolnia.

Szervo összeszerelés kész

4. lépés: A kéz összeszerelése

Készítse elő a következőket:

• Palm (3D nyomtatott)
• Ujjak (3D nyomtatott
• Rugalmas nylon zsinór
• MG90S Micro Servo

1. Fűzze át a nylonzsinór egyik végét a tenyér hátsó részén található lyukak egyikén és a megfelelő ujj lyukain. Ha nehezen tudja átnyomni a zsinórt a kopó végei miatt, próbálja meg becsomagolni valamilyen szalagba, hogy a vége simább legyen.
2. Hurgassa vissza a nejlont önmagába, és az ujj második lyukain keresztül, végül pedig a tenyér másik lyukán.
3. Húzza meg a nejlont, és kösse össze a zsinór két végét kettős csomóval. Próbálja meghajlítani az ujját, és győződjön meg róla, hogy egyenesen felpattan. Ha nem, akkor szorosabban össze kell kötni a végeket.
4. Vágja el a zsinór végeit a csomó közelében. Jó ötlet lehet a Nylon végeit forrasztópáka segítségével összegyúrni, hogy meg ne szakadjanak, de ez nem mindig szükséges.
5. Ismételje meg az 1-4 lépést a többi 3 ujjal. Míg a különböző nyomtatott ujjakkal bizonyítottam, inkább a különböző hosszúságokat/szélességeket keverje össze, és illessze össze az igényeinek leginkább megfelelőt.
6. Kösse össze a hüvelykujját a fent leírt módszerrel.
7. Szerelje fel a hüvelykujjra a Micro Servot (a mellékelt szervo kürttel). Préselt illesztésnek kell lennie (ne próbálja megtörni a motort), de egy ragasztófolt segíthet a helyén tartani. Ne aggódjon, eltávolíthatja a motort, ha lecsavarja a szarvról a hüvelykujjcsukló lyukán.
8. Dugja be a kábelt a tenyér lyukán, és nyomja be a motort a nyílásába. (A letölthető kivitel némileg eltérhet az ábrázolttól, mivel ez a motor behelyezésekor kissé megcsípi a kábelt.)

A kéz teljes

5. lépés: Az ujjak rögzítése a szervókhoz

Készítse elő a következőket:

• Szervók a tartóban
• Épített tenyér
• Alkar (3D nyomtatott)
• Csukló (3D nyomtatott)
• Műanyag ragasztó
• Arduino (vagy hasonló mikrokontroller) - Arduino Uno -t használtam.
• Szervo vezérlőkártya-Az Adafruit 16 csatornás 12 bites PWM/szervo pajzsát használtam
• Horgász zsinór
• 4 x M3x10mm csavar
• 4 x négyzet alakú M3 anya

1. Csatlakoztassa a szervókat a szervo vezérlőpanelhez. Válasszon egy olyan sorrendet, amely számotokra értelmes. Az elülső szervókat a 0 -as és 2 -es, a hátsó szervókat pedig a 4 -es és 6 -os portokhoz kötöttem.
2. Töltse le a szervokalibrációs projektfájlt a GitHub webhelyről. Valószínűleg módosítania kell az értékeket a szervók csatlakoztatásának módja vagy azok kissé eltérő kódolótartománya alapján. Ön a felelős ezért a szakaszért, ezért ügyeljen arra, hogy ne hajtsa túl őket a biztonságos fordulóponton.
3. Futtassa a programot úgy, hogy minden szervó a legelső helyzetben legyen.
4. Távolítsa el a szervókürtöket, és forgassa el őket a fényképeknek megfelelően. Ez teszi őket a legjobb helyzetbe, hogy visszahúzzák az ujjaikat, miután a horgászzsinóron keresztül csatlakoztak. Tesztelje a szervók hátrafelé forgatásával, ezeknek a következő képen látható módon kell végezniük.
5. Jegyezze meg, hogyan csatlakoztatta a szervokábeleket. Most húzza ki őket a konnektorból, hogy a kábeleket az alkaron lévő vezetéken át tudja vezetni, majd az alján csatlakoztassa vissza őket. Ha lehetséges, húzza át a hüvelykujj szervókábelt a vezetéken is (az alkar tetejétől).
6. Ragassza a csuklódarabot a kézre. Csak egy tájolás van, amely lehetővé teszi, hogy a kettő együtt illeszkedjen. Győződjön meg arról, hogy a hüvelykujjmotor kábele a csukló hosszabb nyílásán van áthasítva.
7. Fűzze át a damilt az ujjakon, a tenyéren, a csuklóvezetőn, majd a szervovezetőn. Ezután fűzze át mindegyik vonalat az egyik szervókürtön. A negyedik és a kisujjnak ugyanazon a kürtön kell lennie. Ügyeljen arra, hogy a zsinórt úgy fűzze be, hogy ne dörzsölje más vonalhoz.
8. Csatlakoztasson csomót mindegyik szarvhoz, és hagyja lazán a vonalt az ujj végén. Hagyjon elegendő lazaságot, hogy később csomókat kössön.
9. Rögzítse a szervo tartót az alkarhoz az anyacsapdákban található csavarok és anyák segítségével.
10. Ragasztja a csuklóját az alkar tetejére.
11. Csomókat kössön minden ujja hegyén. Enyhe lazaságot tapasztalhat a horgászzsinórban, ami normális. A zsinór újbóli meghúzásához távolítsa el a szervókürtöket, és forgassa el őket a kezétől, amíg a vonal megtanulásra kerül. Ezután rögzítse a szarvakat a szervókhoz.
12. Tesztelje a kezét az ökölbe szorító program futtatásával.

Ha minden működik, készen áll az indulásra! Szép munka

6. lépés: Befejezés

A fő konstrukció elkészült, és készen áll a játékra új robotjával!

Szánjon egy kis időt arra, hogy megértse motorjait, mikrokontrollerét és korlátait. Próbáljon ki egy alkalmazást, amely vezérli, például egy könyvtárat a választott nyelven. Hackelje az alkatrészeket (az összes tervfájl megtalálható a Thingiverse oldalon), és javítsa azt - ha igen, írjon nekem egy üzenetet, és talán eljut a következő felülvizsgálathoz!

A legfontosabb: érezd jól magad és tanulj tovább:)