Zsebméretű robotkar MeArm V0.4: 20 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:39

A MeArm egy zsebméretű robotkar. Ez egy 2014 februárjában indult projekt, amely fantasztikusan gyors utat tett meg jelenlegi állapotába, köszönhetően az Open Development mint Open Hardware projektnek. A 0.3 -as verzió 2014 áprilisában szerepelt az Instructables oldalán, és láttuk, hogy a világ minden táján felépítették, az Egyesült Királyságban található otthonától kezdve az Egyesült Államokban, Mexikóban, Svájcban és Japánban.

Ez a verzió nagyon régi, így ha van ilyen, akkor valószínűleg az Alibabától, az ebay -től vagy akár a dealbest -től szerezte be! Ezek milliói készültek nyílt forráskódú licenc alapján. A legújabb hivatalos verziót megtalálhatja az Amazon UK -n

Mielőtt ezzel az utasítással kezdené, ellenőrizze a verzióját

Ez az oktatóanyag a v0.4 verzióhoz készült. Most elérhető a v3.0 az Amazon UK -n, és a v1.0 -ra vonatkozó utasítások itt

Az összes korábbi verzió és ez megtalálható a thingiverse -n.

Ez az útmutató a v0.4 felépítését ismerteti. Jelenleg az Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black és Espruino kódok állnak rendelkezésre.

Lépés: Gyűjtse össze alkatrészeit

A #meArm a gazdaságosság szem előtt tartásával készült. Magától értetődik, hogy a lézervágók nem a leggyakoribb eszközök, de jelenleg több van belőlük, mint valaha! Először egy alkatrész -készletre lesz szüksége. Fogja meg a dxf -et, és használjon cnc -malmot vagy lézervágót. A v0.3 esetében az emberek 3D nyomtatást is végeztek. Ha tőlünk kap egy készletet, vagy akrilból rendeli az alkatrészeket, akkor el kell távolítania az összes védőburkolatot. Nem a legszórakoztatóbb munka, de a végeredmény jobb!

Ezután szüksége lesz az összes csavarra és anyára. M3 (metrikus 3 mm) szabványos alkatrészeket használunk. Ezek száma a legújabb verzió elkészítéséhez:

Anya x 106 mm x 98 mm x 1210 mm x 312 mm x 720 mm x 4 Alátét x 0 (ezeket eltávolítottuk, mivel senki sem használta őket !!) Kétségkívül császári méretű társakat találhat, mivel nemzetként sikerült lábbal a férfit a Holdra vinni font négyzetcentiméterenként, így a konverziókat a megfelelő kezekben hagyom (Libéria vagy Myamar lakosai esetében figyelmen kívül hagyjuk a Holdról szóló részletet).

Szükséged lesz 4 hobbi szervóra is. Hajlamosak vagyunk a 9g gyantás fogaskerekeket használni. Az azonos lábnyomú fém fogaskerekek jobbak, de drágábbak.

A MeArm most kereskedelmi művelet (ha jól emlékszem), és teljes készleteink, valamint az alkatrészek is rendelkezésre állnak.

2. lépés: Készítse elő az alapot

Szeretem először az alapot építeni, ez egy kicsit unalmas első lépés. De ahogy Mao Tse-tung mondta: "az utazás a hűvös robotkar felépítéséhez egyetlen, unalmas lépéssel kezdődik". Lehet, hogy átfogalmazom - de folytassuk vele?

Az itt használt alkatrészek a következők:

• Bázis - a legnagyobb rész
• Nyakörv - a négy mellékelt egyike
• Négyzet alakú szervo tartó - közvetlenül illeszkedik az alap lyukába
• 4 x 20 mm -es csavarok
• 4 x dió
• 2 x 8 mm -es csavar
• 4 x ragadós láb
• 1 x szervo

Ha a miénkben van egy sima maratással, akkor ezt a felsőt szeretné leginkább. Ez a csúcs. Különben bármelyik út rendben van. Ragassza a négy ragadós láb egyikét az alap minden sarkába. Ezután kezdje el behelyezni a 20 mm -es csavarokat a nagy négyzet alakú lyuk körüli lyukakba.

Most csavarja fel az anyákat a 20 mm -es csavarokra a felső oldalról, amíg kb.

3. lépés: Adja hozzá a négyzetet

Ezután vegye a négyzet alakú részt, és helyezze a 20 mm -es csavarok tetejére, a téglalapot ugyanúgy állítsa be, mint az alapot (az ábrán látható módon).

Amikor a négyzet alakú részen a csavarokon sorakozó lyukak elkezdik meghúzni a csavarokat, akkor el kell kezdeniük öncsapkodást a négyzet alakú rész lyukain. Miután mindet csavarozta, hogy egy síkban legyenek a négyzet alakú rész felső részével, továbblépünk, és az ábrán látható módon húzzuk le az anyákat az alaplapra.

4. lépés: Nyissa fel a szervót

Úgy találtuk, hogy a szervókhoz nyakörveket lehet hozzáadni, hogy a legjobb módon rögzítsék őket a karhoz. Ezt a technikát további háromszor fogjuk használni.

• Fűzze át a szervó vezetékét a galléron
• A gallér kivágását igazítsa a szervó végéhez, ahol a huzal rögzül
• Vigye a gallért a szervó aljára
• Nyomja haza, hogy lapos legyen a szervó karimájával

5. lépés: Rögzítse a gallért az alapon lévő négyzethez

Most lecsukta a szervo vonalát, és nyomja át a négyzet alakú rész szervó alakú lyukán.

Illessze be alulról a két 8 mm -es csavart úgy, hogy csekély ellenállással haladjanak át a gallér lyukain, és öncsapódjanak a négyzet alakú részbe. Húzza meg, amíg a szervo szilárdan meg nem tart. Ne húzza túl!

Feltörte a gallért? Mondta, hogy ne húzza túl a szorítást … De nem Ön az első, ezért egy tartalék szervo gallért is tartalmazunk a készletben. Ne csináld újra!

Most az alapot félretesszük egy kis időre.

6. lépés: Konstruálja meg a bal oldalt

Kérjük, ebben a szakaszban fokozottan figyeljen. Az alkatrészeket úgy kulcsoltuk be, hogy a lehetséges hibás konfigurációk számát pontosan egyre korlátozzuk. Ez valójában jól jött egy nagyobb kar készítésekor, ahol a szervók tájolása megfordult. A szabványos #meArm használatával azonban jobbkezes verziót szeretne, mint itt. Így minden példakód működni fog!

Az itt szükséges alkatrészek a következők:

• 2 x 8 mm -es csavar
• 2 x 12 mm -es csavar
• 2 x anya
• 1 x 6 mm -es csavar
• 1 x gallér
• 1 x Négyszögletes oldalrész a képen
• 1 x szervo szerelőkar - a kettő közül a hosszabb
• 1 x Egyenes kar - három ilyen van
• 1 x szervo
• 1 x Rövid szervo csavar
• 1 x hosszú szervo csavar

7. lépés: Nyakörv a szervó és csat

Húzza át a szervót, mint korábban, és csavarja rá az oldalsó darabra a 8 mm -es csavarokkal.

Ügyeljen az itteni tájékozódásra. Jegyezze fel a huzal irányát és a szervó kiugró oldalát.

Most csavarja át a 12 mm -es csavarokat a kerek lyukakon, és hagyja az anyákat csak fél fordulattal.

8. lépés: Építse fel az első karokat

Rögzítse a fehér műanyag szervo kürtöt a szervo kar részéhez (a képen látható módon) a hosszú szervo csavar segítségével. Ez kiszúrja a kapott rész hátulját, és kissé tüskés. Vágom le őket, ha biztos vagyok benne, hogy helyesen raktam össze!

Most rögzítse a hosszú kart a szervókarhoz úgy, hogy a csavar ugyanazon az oldalon menjen keresztül, mint a szervókürt. Ez az első mozgó részed. Később beállíthatja, de fontos, hogy nagyon kis erővel mozgassa. Meg akarja találni a megfelelő egyensúlyt az oldalirányú és a szabad mozgás között. Minden egyes erő, amelyet le kell győznie ezeknek az ízületeknek a mozgatásával, kevesebb erő, mint a tárgyak felemelése.

Ezt tartsa szem előtt minden mozgó részénél. Útközben emlékeztetlek, és a végén igazíthatsz, de fontos.

Ha nehezen tudja mozgatni a kart még akkor is, ha a csavar kissé meglazult, próbálja meg néhányszor mozgatni a kötést. Hajlamosak vagyunk vágni őket, így az ízületek szorosak. Ezzel az extra mozgással meg kell lazulnia.

Az is lehetséges, hogy a csavar elszakadt a középponttól, és a csukló ferde. Ebben az esetben csak távolítsa el, tartsa össze az alkatrészeket és csavarja be újra. Ezek az ízületek körülbelül 6 vagy 7 építési és megsemmisítési ciklust tesznek lehetővé!

9. lépés: Csatlakoztassa a kart, és keresse meg korlátait

Ez a rész is fontos. Mindannyian fontosak, így ha fáradt vagy, szünetet tarts!

Csatlakoztassa a szervo kart, amit az imént készített a szervóhoz, az csak nyomni fog. Ezek a kisebb szervók kézzel fognak forogni, ezért óvatosan forgassa el teljesen az óramutató járásával megegyező irányba, amíg meg nem áll. Amikor leáll, húzza vissza a szervokarot, és tegye fel úgy, hogy illeszkedjen az itt látható első képhez.

Tegye át a kicsi szervókulcsot a közepén, és húzza meg egy kicsit, hogy csak megragadjon - ne húzza túl - valamiért ez a csavar le tudja zárni a szervót, és ezt nem akarjuk. Ha beállította a vezérlőpanelt, érdemes tesztelni ennek az alkatrésznek a mozgását, ha ez a rögzítőcsavar megköti a kötést, akkor bonyolult később beállítani.

Ha ezt megtette, fordítsa el a szervót az óramutató járásával ellentétes irányba, és egészen az utolsó képen látható módon kell megjelennie. Ha nem, akkor távolítsa el a csavart, és ismételje meg a fenti lépést.

Ha a szervója ide kattint, az azt jelenti, hogy kiugrik a foga, és lehet, hogy újjá kell építeni, rosszabb esetben a hajtómű repedt, de a szervók olcsók, ezért cserélje ki. A #meArm készletekben található összes szervónkat teszteltük, így senki sem fog kiesni a dobozból.

10. lépés: Építse fel a jobb oldalt

Ez meglepő módon hasonló a bal oldali építéshez. 2 x 8 mm -es csavar 2 x 12 mm -es csavar 2 x anya 1 x 6 mm -es csavar 1 x gallér 1 x RH oldalsó darab 1 x hosszú kar (mint az imént használt) nézze meg alaposan a képet!) 1 x szervo1 x kis szervo csavar 1 x nagy szervo csavar 1 x szervo kürt

Fűzze fel a gallérját és rögzítse, figyelve az irányát. Helyezze be a 12 mm -es csavarokat, és félig forgassa el az anyákat.

Rögzítse a hosszú kart az RH oldalsó darab külső részéhez a 6 mm -es csavarral. Ez egy másik rész, amelyet el kell mozdítani. Ne feledje, szép és laza, ezeknek úgy kell síkon mozogniuk. Ha eleinte merev, akkor párszor hajtsa előre és hátra.

11. lépés: Csatlakozás a szervóhoz és határok beállítása

Fogja meg ismét a műanyag szervókürtöt, és rögzítse a hosszú középső részhez. Nyomja ezt a szervóra, és óvatosan fordítsa el a szervót teljesen az óramutató járásával ellentétes irányba. Távolítsa el a kart, és tegye vissza, hogy illeszkedjen a mellékelt karon látható három kép közül az elsőhöz. Helyezze be a kis csavart (ne túl szorosan!), És tekerje az óramutató járásával megegyező irányba, hogy illeszkedjen az itt látható utolsó képhez.

Ha beállította a vezérlőpanelt, érdemes tesztelni ennek az alkatrésznek a mozgását, ha ez a rögzítőcsavar megköti a kötést, akkor bonyolult később beállítani.

12. lépés: Az oldalak összehozása és a disznóval való találkozás

Most összekötjük az oldalakat a központi részekkel, és találkozunk az egyik személyes kedvencemmel, a "Disznóval". A Malac a második képen látható itt, egy hosszú karhoz rögzítve, ennek a résznek az egyik iterációja nagyon hasonlított egy disznóra, és a név ragadt rám. Ez minden!

Szükséges alkatrészek:

• 2 x 12 mm -es csavar
• 2 x anya
• 1 x 6 mm -es csavar
• 1 x bölcső alap (négyszögletes bit)
• 1 x LH középső kar
• 2 x bölcsővég
• 1 x "A disznó"
• 1 x a központi kar középső része…
• 1 x hosszú szervo kürt
• 2 x hosszú szervo csavar
• 1 x Rövid szervo csavar

Rögzítse a disznót az LH központi karhoz, mint mindig, vegye figyelembe a csavar irányát! Ezúttal legalább minden hiba gyorsan kiderül.

Ettől megint rosszul leszel, de azt szeretnéd, hogy a kar könnyen mozogjon. Győződjön meg arról, hogy síkban van, és könnyen megfordul a csavar körül.

13. lépés: Rögzítse a szervo kürtöt az alaphoz

Rövid lépés, de most a legjobb. A kürt rögzítéséhez használja a két hosszú csavart. Kivágások balra, mint a képen.

Ha ezt az egyik oldalsó darabhoz hozza feleségül, és elgondolkodik azon, hogy a kürt hogyan fog rögzülni az alaphoz, akkor ez segít abban, hogy ezt a részt helyesen kapja meg. Össze is nyomhatod, hogy összeilleszthesd, és megnézheted, mielőtt valóban csatlakoztatnád, ezért próbáld ki, mielőtt előre töltenéd.

14. lépés: Találkozz régi barátokkal

Most bemutatjuk az összes alkatrészt, amelyet nagyon rövid időn belül készítettünk.

Ez a rész furcsa, és valóban több kezet igényel, mint neked. Nézze meg a képeket, és először olvassa el ezt.

Fogja meg az összeszerelt LHS -t (bal oldali!), Ügyelve arra, hogy a korábban rögzített 12 mm -es csavarok jobbra legyenek tolva, és helyezze be a bölcsődarabot úgy, hogy a kivágás a legközelebb legyen a bal oldalhoz. Húzza meg a csavart egy vagy két fordulattal, de nem teljesen.

Most ugyanezt tegye a másik végrésszel. Ha a csavarok ki vannak lazítva, próbálja meg behelyezni a disznót a kivágások közé, csak illeszkedjen és tartsa, de a vágástól és a szerencsétől függően előfordulhat, hogy nem, lazítson meg egy csavart, ha szükséges. Lehet, hogy a dió leesik, és most azonnal átkozhat. Megérdemlem. Kérjük, tartsa össze - szó szerint és metaforikusan.

Miután ezt összeszedte, és a csavarok némi lazaságával behelyezheti a bölcső alapját.

Most húzza meg, de ne húzza túl.

Ellenőrizze az összes alkatrészt, mint ezek a képek.

15. lépés: Adja hozzá az RHS -t

Most bevisszük az RHS -t a buliba.

A két fennmaradó anya és két 12 mm -es csavar segítségével lazán csatlakoztassa a központi kart.

Vezesse át az alapot és az LHS -t, amelyeket most állított össze az RHS 12 mm -es csavarjai és anyái felett, és húzza meg mindent (ne húzza túl!).

Ezzel a legnehezebb rész. Úgy fog kinézni, hogy még sok alkatrész van hátra, de ez elsősorban a karom! Most néhány könnyű győzelem…

16. lépés: Házasodj a bázissal

Ez egy egyszerű, egyszerű lépés ahhoz, hogy kövesse ezt a tételt!

Nyomja össze az összeszerelt bölcsőt az alapszervóra. Fordítsa el teljesen az óramutató járásával megegyező irányba, és vegye ki, tegye vissza, ahogy a második képen látható, és helyezze be a kis csavart (nem túl szorosan!).

Ellenőrizze, hogy az óramutató járásával ellentétes irányba forog -e, és hasonlít -e az utolsó képhez.

17. lépés: Bal és jobb alkar

A baloldal szuper egyszerű. Egy rész két 6 mm -es csavarral. Úgy nézzen ki, mint itt a második kép! Ismét fontolja meg ennek a résznek a mozgását, elég szorosan ahhoz, hogy eltávolítsa a csavarásokat, amelyek nem olyan szorosak, hogy megkötjék az ízületet.

A jobb alkar szóközöket igényel, és végre használhat kettőt abból a 10 mm -ből, amelyet az elmúlt órában összetévesztett a 12 mm -rel! Ha még nincs három 10 mm -es csavarja, akkor nézze meg az éppen használt 12 mm -es csavarokat, egy vagy több közülük körülbelül 2 mm -rel rövidebb lesz, mint a többi!

A kapcsolat a jobb oldali központi karral megy, központi kar, alkar, háromszög bit. Hátul háromszög bit, távtartó, hosszú kar (az RHS -hez korábban csatolt). Ne feledje a könnyű mozgást. Ha szükséges, néhányszor mozgassa a karokat oda -vissza. Most a dolgok összekapcsolódnak, ez a mozgalom képet ad arról, hogy minden összefog.

Végül (ehhez a lépéshez ne izguljon!) Használja az utolsó hosszú kart 6 mm -es csavarral a belsejében, ahogy az az utolsó képen látható. Ugye nem kell ezt újra mondanom? A laza mozgás a cél!

18. lépés: A karom! (a karom…)

Ez a vég kezdete, örömmel fogja hallani!

Most használjuk a többi részt. Kivéve:

• 1 x gallér (tartalék)
• 1 x távtartó (tartalék)
• 2 x 8 mm -es csavar
• 1 x 10 mm -es csavar

Keresse meg a két téglalap alakú rész közül a rövidebbet. Ez egy speciális gallér! Futtasd ezt úgy, mintha a másik hármat megcsináltad volna (vagy négyet, ha eltörtél egyet!).

Ezután használja az ötödik és hatodik képen látható vékony részeket. Vegye figyelembe a tájolást. Ezek az oldalra csúsznak, és rögzítőként működnek. Szerintem ez a konstrukció nagyon okos, és Jack Howard, a #meArm társszerzője munkája.

Most a nagyobb téglalap alakú rész elhelyezhető az éppen elkészített összetett rész alján. Ellenőrizze a tájolást utolsó alkalommal, és nyúljon négy megmaradt 8 mm -es csavarhoz, és ne húzza túl őket! De húzza meg őket. Győződjön meg arról, hogy senki nem áll ki az éppen készített alkatrész aljából.

19. lépés: Pofák

Vegyen egy 6 mm -es csavart, és rögzítse a fogazott pofát két lyukkal a karom bal oldalához. A legjobb eredmény elérése érdekében győződjön meg arról, hogy ez a két rész a lehető legmélyebb síkban van, miközben ön megérinti a csavart. Ha úgy találja, hogy a megfogója elmozdul a síkból, akkor vegye le az alkatrészt, tartsa ismét vízben, és húzza vissza a szálat.

Állítsa be a másik állkapcsot a megfelelő hálóhoz, és rögzítse azt egy 6 mm -es csavarral.

Most tesztelje a pofák mozgását. Ha nem szabad és könnyű, akkor a csuklók lehetnek, amint azt korábban tárgyaltuk, lehet, hogy síkban vannak (távolítsa el és húzza vissza a menetet), vagy lehet, hogy a 8 mm -es csavarok, amelyeket a szorítóhoz használtunk, csak érintik a fogaskerekek hátulját, lazítsa meg őket egy érintéstől.

Ezután összekapcsoljuk a szervót és a pofákat. Rögzítse a fennmaradó kürtöt a rövid szervocsatlakozó karhoz. Ezután csatlakoztassa ezt a kis apró összekötő részhez. Ez lett volna az utolsó 6 mm -es csavarod.

Most az utolsó 12 mm -rel át kell nyomnia az apró összekötő részt, tegyen hozzá két távtartót és esetleg az alátéteket, amelyeket mellékelünk, és rögzítse a bal oldali állkapocs tartalék lyukához.

Hajlamos vagyok ezt a szervóhoz csatlakoztatva hagyni, amíg nincs mikrovezérlő vezérlésem, és el nem tudom dönteni, hol van a zárási helyzet.

20. lépés: Az utolsó lépés

Már csak a karom rögzítése a robot többi részéhez! A csukló rögzítéséhez használjon két 8 mm -es csavart a karom forgócsapjába, és az utolsó 10 mm -t egy távtartóval. A 8 mm -es csavarok rendszerint érintkeznek a bilincs felső és alsó részével, mielőtt megtalálják a lyukat a távtartó részekben. Ezt megkönnyítheti, ha kissé meglazítja a szervo bilincs csavarjait.

Most itt az ideje, hogy csatlakoztassa a kedvenc vezérlőjéhez! A rendelkezésre álló kódra mutató hivatkozások az útmutató elején találhatók, és a csatlakozási útmutatók mindegyikhez megtalálhatók. Ahol 6 V -ot használhat a szervókhoz, ez az extra volt megéri egy kis nyomatékot.

A csatlakoztatás után előfordulhat, hogy finom beállításokat kell végeznie a felépítésen, valószínűleg túlfeszítette az alkatrészeket, és kissé lazítani kell őket.

Remélem tetszett ez a nyílt forráskódú verzió! Várom a #meArms működését!