LittleArm Big: nagy 3D nyomtatott Arduino robotkar: 19 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:42

A LittleArm Big egy teljesen 3D nyomtatott Arduino robotkar. A Big -t a Slant Concepts -nél tervezték, hogy életképes 6 DOF robotkar legyen a felsőfokú oktatás és a gyártók számára.

Ez az oktatóanyag felvázolja a LittleArm Big összes mechanikus összeszerelését.

Minden kód és fájl elérhető a LittleBots webhelyen.

Itt megvásárolhatja a Big hardverét és elektronikáját is.

Ha szeretne értesülni a Slant Concepts új projektjeiről, akkor kövessen minket a Facebookon és a Twitteren.

1. lépés: Alkatrészek és eszközök

A LittleArm Big minden alkatrészét a készlet tartalmazza.

2. lépés: Csatlakoztassa a balekokat

3. lépés: Helyezze be az alapszervót

Vezesse át a szervóhuzalt az alagúton keresztül a szervónyílás hátulján.

Indítsa el a szervót a nyílásba szögben úgy, hogy a huzal oldali vezetékei legyenek. Ezután erősen nyomja meg a szervó beállításához.

2-4 hosszú szervo rögzítőcsavar segítségével rögzítse a szervót az alaphoz. Csavarja be a csillagmintát

A szervókürt segítségével óvatosan forgassa el teljesen a szervót az óramutató járásával megegyező irányba. Ezután távolítsa el a kürtöt. (A szervók mozgási tartománya csak 180 fok)

4. lépés: Készítse elő a vállrúdat

Helyezzen be egy szervo kürtöt a vállkaron lévő nyílásba. Rögzítse két rövid szervo kürt rögzítő csavarral

5. lépés: Készítse elő a felkarot

1. Vezesse át a vezetéket a szervónyílás oldalán található lyukon
2. Vezesse a szervó huzaloldalával, és állítsa be a szervo mélyedésébe. (Annak érdekében, hogy a szervó könnyebben beléphessen, reszelheti a szervónyílás széleit)
3. Ismételje meg a partner szervónál.

Használhat gumikalapácsot a szervók óvatos beállításához. NE üsse meg a szervo armatúrát kalapáccsal

Megjegyzés: Az Upperarm vége a kis csonkkal a felső vagy könyökcsukló. A nagy csülök a vállízület

1. Fordítsa el teljesen a váll szervót az óramutató járásával ellentétes irányba
2. Forgassa el a könyök szervót teljesen az óramutató járásával megegyező irányba
3. Bár nem szükséges, szervónként 2 csavart használhat a szervók réseinek rögzítéséhez. Állítsa el a csavarhelyzeteket.

6. lépés: Készítse elő a csuklópántot

1. Vezesse át a szervohuzalt a szervónyílás hátulján lévő lyukon.
2. Állítsa be a szervót a szervónyílásba
3. Rögzítse 2 rövid szervocsavarral
4. Használjon tartalék szervo kürtöt, hogy óvatosan forgassa el teljesen a szervót az óramutató járásával megegyező irányba

7. lépés: Készítse elő a csuklópántot

1. Illessze a szervo kürtöt a csuklópánt nyílásába
2. Csatlakoztassa a csuklópántot a csuklópánt szervójához úgy, hogy a kürt jobbra, a nyíl pedig balra mutasson.

8. lépés: Készítse elő a csuklóvégét

Állítsa be a szervót a csuklóvégbe. Ha nehéz, távolítson el egy matricát a szervó oldaláról. Nincs szükség csavarokra.

9. lépés: A Gripper előkészítése

1. Vigyen fel ragasztóhabot a fogóujjhegyek hornyaira. Vagy futtasson egy meleg ragasztószalagot az ujjak párnáin.
2. Nyomja be a szervót a Gripper tenyérbe
3. Óvatosan forgassa el teljesen a szervót az óramutató járásával megegyező irányba
4. Csatlakoztassa a szervófogó ujját. Először helyezze az armatúra furatát a szervóra, majd nyomja a fogó másik oldalát a forgócsonkra. Ügyeljen arra, hogy ne terítse túl messzire a fogaskerekeket, különben eltörhetnek.
5. Hasonlóképpen alkalmazza a tétlen ujjat. Győződjön meg arról, hogy az ujjak fogaskerekei úgy illeszkednek, hogy az ujjak szimmetrikusak legyenek.
6. Szorosan csukja be az ujjait, és tegye rá a szervókürtöt.
7. Használhat egy rövid szervo rögzítőcsavart, hogy rögzítse a kürtöt az ujjához. DE ez károsíthatja a szervót, ha az ujja elakad. Javasoljuk, hogy a kürtöt lazán hagyja.

10. lépés: Rögzítse a fogót a csuklóvéghez

1. Nyomja be a csuklóját a fogó nyílásába.
2. Vezesse át a fogóhuzalt a csuklószervező hurkon.
3. Forró ragasztóval ragassza be a fogóhuzalt a szorító tenyér kis mélyedésébe

11. lépés: Csatlakoztassa a könyök- és csuklópántot

1. Vezesse át a mandzsetta szervohuzalát a mandzsetta és a könyökfül lyukain
2. Vigyen fel forró ragasztót a könyökkaró alján lévő csatornára, majd nyomja a fogantyút a mandzsettához úgy, hogy a huzalrések egy vonalba essenek

12. lépés: Csatlakoztassa a csuklót és a fogót

1. Csatlakoztassa a fogót és a csuklóvégét a csuklópofához. Ólom a szervo armatúrával.
2. Helyezze a csuklóját 90 fokos szögben a csuklópofához, és tegye fel a szervókürtöt az ábrán látható módon. Rögzítse csavarral.

13. lépés: Csatlakoztassa az alkarját az Upperarm -hoz

1. Ne feledje, hogy az Upperarm kis gömbje a könyök elforgatása
2. Csatlakoztassa a könyökét és a felkarját. Ólom a szervo armatúrával
3. Forgassa el az alkart az óramutató járásával megegyező irányba, és helyezze fel a kör alakú szervo agyat
4. Illessze a szervo agy lyukait a könyökrúdba.
5. Egyetlen rövid szervo rögzítőcsavar elegendő a könyök agy rögzítéséhez a két helyen

14. lépés: Vezetékek futtatása

1. Futtassa a fogó és a csuklóvég szervókat a csuklópánt csatornán. Hagyja lazán, hogy a mozgás ne sérüljön

2. Csatlakoztassa a hosszú (50 cm) huzalhosszabbítókat a fogó, a csuklóvég és a csuklópánt szervóhoz.

• Feketétől barnaig
• Olvass Red -nek
• Sárgától fehérig

3. Futtassa a szervohuzalokat az Upperarm -on a következő sorrendben

• Könyök szervó
• Csukló mandzsetta szervó
• Csuklóvégi szervó
• Gripper Servo

4. Ha elkészült, minden vezetéknek az Upperarm -on keresztül kell haladnia, a felső részen laza a mozgás.

5. Fűzze át az összes vezetéket a vállfalon és az alapon.

15. lépés: Csatlakoztassa a vállát

Tekerje át a huzalokat az alaplap óramutató járásával megegyező irányába, és tegye fel a vállát az alaphoz hasonló módon.

16. lépés: Csatlakoztassa a kart az alaphoz

1. Csatlakoztassa a vállát a vállkarhoz. Vezetés a szervo armatúrával
2. Helyezze az Upperarm -ot 90 fokos szögben az alaphoz, és helyezze fel a szervo kürtöt
3. Használhat egy rövid szervo rögzítőcsavart a kürt rögzítésére és a kar pontosságának javítására. De nem szükséges.
4. Ekkor a karnak lefelé és jobbra kell mutatnia az ábrán látható módon.

17. lépés: Elektronika

1. Helyezze be a táblát az elektronikai dobozba úgy, hogy a tápegység és az USB -csatlakozó a doboz megfelelő nyílásai felé mutasson.
2. Rögzítse a táblát a 4 Arduino táblacsavarral.
3. Csatlakoztassa a rövid (10 cm) szervo hosszabbító vezetéket a váll szervo vezetékhez.
4. Húzza át az összes szervovezetéket az elektronika dobozának fedelén.

18. lépés: Elektronika 2

1. Csatlakoztassa a szervo vezetékeket az ábra szerint.
2. Zárja le az elektronikai dobozt

Könnyebb azonosítani a szervókat a huzal hossza alapján.

19. lépés: Kész

A kar elkészült! Csak töltse fel az Arduino kódot, és csatlakozzon az egyik alkalmazáshoz. (Megjegyzés: Győződjön meg arról, hogy a Bluetooth nincs csatlakoztatva az Arduino Sketch feltöltésekor. A Bluetooth és az USB zavarja egymást.)

Itt letöltheti az arduino kódot és az asztali szoftvert.

Itt a Bluetooth alkalmazás.