Robot habszivacs: 7 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:40

Így készíthet házilag főzőrobotot hab felhasználásával.

Ez a projekt a Humanoids 16-264 számára készült, Chris Atkeson professzornak és TA Jonathan Kingnek köszönhetően

Kellékek

A fizikai felszerelés sok kelléke, amely mindent a helyén tartott, a ház körül talált tárgyak voltak, kartonpapírt, szalagot, fa rudakat, cérnát és egy régi lepedőt használtam. Szinte mindegyiket le lehet cserélni más elemekre.

Ezek a projekt specifikusabb kellékei:

Arduino (generikus márka) 14 USD

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

kenyértábla, vezetékek stb. készlet 16 dollár

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

szervók (2 db -os csomag) x3 $ 10 egyenként

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

flex hab-it X 27,78 USD 2 font próbaméretért (a forgalmazót linken keresztül találja meg)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

gyurma agyag 12,94 dollár

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

1. lépés: Az agyag használatával készítsen kézformát

A gyurma agyaggal fedje le a kezét a formához. Minél sűrűbb az agyagréteg, annál jobb lesz a kéz. Ezután óvatosan ki kell húznia a kezét a formából.

Ha ezt egy bonyolultabb elemmel kell elvégezni, amit nem lehet megmozdítani, akkor előfordulhat, hogy a formát több darabba kell szétválasztani. Mivel a gyurma agyag nem szárad ki, többször is újra felhasználhattam külön kísérletekhez, azonban ez a tulajdonság megakadályozza azt is, hogy az agyag valami bonyolultabbat formáljon, amit egy 3D nyomtató képes lenne elérni. Mivel az agyag puha, lassan elmozdul a helyéről, és több részre történő szétválasztása zavaros eljárás lesz. A mi célunkra azonban megfelel. Ezenkívül az agyag apró részleteket is felvehet, például körmöket vagy redőket a bőrben.

2. lépés: Töltse fel a formát haboldatával

A Flex Foam-it X használatával töltse ki a kéz formáját. Ehhez feltétlenül viseljen kesztyűt, és ideális esetben találjon nyitott környezetet. A Flex Foam-it X akár 6-szorosára bővíti a felhasznált termék mennyiségét, ezért legyen óvatos a használatakor, és hagyjon helyet a túlcsordulásnak. Ha a tervezettnél kevesebbet használ, futtathat egy második kört, amely az elsőhöz kötődik.

A Flex Foam-it X használatához keverje össze az A és B részeket 1: 1 arányban, ismét nagyjából a betölteni kívánt térfogat 1/6 részével. Óvatosan öntse az oldatot a formába, ügyelve arra, hogy minden ujját kitöltse. A keverék felmelegedni kezd, amikor megkeveri, és 30 másodpercen belül tágulni kezd, ezért öntse fel, mielőtt ez megtörténik.

2 óra elteltével a habot meg kell kötni, és eltávolíthatja a formát. A habszivacs erős, de a legjobb, ha óvatosan kell eljárni az agyag eltávolításakor, nehogy elveszítse az ujját.

Mielőtt agyagot használtam, próbáltam egy műanyag kesztyűt feltölteni próbaként, de végül kissé furcsán nézett ki. A műanyag "bőr" is eltört, amikor megpróbáltam rögzíteni egy cérna inat. Háromszor használtam a gyurmát a kéz létrehozásához, de a második kísérletet tartottam a legsikeresebbnek. Annak ellenére, hogy úgy tűnik, hogy a gyurma végtelenül újra felhasználható, az agyagnak a habgal érintkező részei halványsárga színt kaptak.

3. lépés: Varrjon egy kis bőrt a kézhez, és adjon hozzá néhány szál inakat

A mindennapi cérnával, ruhával, tűvel és ollóval készítsen kesztyűt a habosított kézhez. Ez a lépés kulcsfontosságú, mert meg kell teremtenünk az ujjak hajlítási módját. Ahogy egy laza szál meghúzása miatt az ing feldarabolódhat, mi is húzhatunk egy szálat, hogy az ujjaink meghajoljanak.

A ruha bőrnek tűnik, de célja itt az, hogy a zsinór „inainkat” a helyén tartsa. Egy gombbal rögzítse a cérnát az ujjhegyhez, majd varrja be a szál „ínét” az ujj foltjaiba, amelybe be akarja hajlítani. Érdemes kísérletezni a távolsággal, hogy kiderüljön, mi néz ki a legjobban.

4. lépés: Készítse el a táblát

Tegyen mindent egy táblára, hogy minden a helyén maradjon. Ezt számos módon meg lehet tenni, de a mi célunk szerint a karton jól működik.

Folyamatos forgású szervókat kaptam, és kerekeket akartam készíteni, amelyek feltekerik a cérnát az ujjak hajlítására. Valamilyen oknál fogva azonban a szervók úgy viselkedtek, mint a normál típusok, és ahelyett, hogy a sebességet mérték volna, fokozatokat vettek, így csak 0 és 180 között mozogtak. Mivel ez nem volt elég ahhoz, hogy az ujjak teljesen hajlíthatók legyenek. fa bot a szervóhoz, hogy növelje a hosszt, amely húzza az inat. Kicsit térközproblémát okozott, de sikerült.

A kezet úgy rögzítettem, hogy fából készült rudakat helyeztem az alapba, és ragasztottam a kartonra.

Lépés: Állítsa be az Arduino -t

Itt az ideje elkezdeni az összes mechanikus alkatrész összerakását. Ha alapvető ismeretekkel rendelkezik az áramkörökről, ezt nem lehet túl nehéz követni. Sok gombot használok minden ujj hajlított és hajlítatlan állapotának szabályozására. Mellékeltem néhány fotót a beállítás korábbi verzióiról.

Ha többet szeretne bevonni, jó lenne játszani a kézkövetéssel vagy a mozgásérzékelőkkel. Ezenkívül további inakat is hozzáadhat az ujjakhoz, hogy dinamikusabb legyen a mozgása, vagy rengeteg pneumatikus izom segítségével közelebb kerülhet az emberi kéz anatómiájához.

6. lépés: Írja be a kódot

Ez a kód az Arduino szoftverrel készült, az Arduino Uno kártya használatával, és megfelel a korábban beállítottnak. A szervók közötti legtöbb szög 0 és 180 között van, de mivel a szervók egy részének nem kellett olyan messzire utaznia, hogy meghajlítsa az ujját, manuálisan állítottam be őket a berendezéssel való munkavégzésre. Ezt érdemes tesztelni, hogy kiderüljön, melyik szög működik a legjobban. Amikor teszteltem a dolgokat, a kód egy korábbi verzióját is beleraktam.

Ennek egy csomó különböző módja van. Egy sokkal nagyobb projekt ezt használná, ha lefordítaná a szöveget jelnyelvre egy másik kéz, néhány további inak, karok és könyök, egy jelképek szótára és egy szoftver segítségével, amely képes felvenni ezeket a képeket, és megtalálni a helyzeteket és mozgásokat kezét.

7. lépés: Élvezze az új habkezét

Ha mindent összeállított, legyen saját házi sörfőző keze!