Perro-Bot: 8 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:39

az elektronikai mérnök legjobb barátja, a kutya-bot

egy négylábú robot teste, lábánként 3 szabadságfokgal, nagyon olcsó és egyszerű, amely platformként szolgál mindenféle projekthez, amelyet hangzik, és képes távolról vagy teljesen autonóm módon irányítani

1. lépés:

ez a robot a gyaloglástól, üléstől, állástól kezdve egészen az őrült futásig mindenhol

A Kínából beszerezhető leggyakoribb szervomotoroknak köszönhetően kinyithatja, bezárhatja, mozgathatja a csípőt és a térdet

3D nyomtatott héj és lábszalag balsa fából (olyan könnyű)

2. lépés:

az erős stm32f401 mikrovezérlővel vezérelhető

hogy egyszerre vezérelje a 12 szervomotort a PWM-eken, és képes legyen előállítani a dog-bot járási sorozatát

3. lépés:

Kezdjük a térdmodell képeinek megtekintésével, hogy megértsük, hogyan mozognak a lábak nyújtva és hajlítva

és e kísérleti modell alapján megtervezzük a végső modellt, amelyhez csatolom a mintákat (szilárd munkákat és freecad -ot egyaránt használjon a mechanikus alkatrészek tervezéséhez)

4. lépés:

Amint az a képen is látható, mindegyik láb 3 szervomotorból áll, a mozgásukhoz, M1: a robot lábainak kinyitása, M2: a csípő mozgatása és M3: a térd mozgatása (de az utóbbit a csípő teszi ugyanazon a lábon és ínrúddal van összekötve, hogy a tőkeáttétel csökkentse az ugyanazon láb terhelését)

5. lépés:

Ez a robot 2 újratölthető 3,7 V -os elemmel működik, amelyek két feszültségszabályozót táplálnak, hogy rögzített 5 voltot kapjanak, amellyel a 12 szervomotor és a mikrovezérlő elosztva

6. lépés:

Ezeket a csatlakozásokat használtam a 12 szervomotor vezérléséhez 12 PWM -en, ahogy a fotón is látható, az első lábak felfelé, a hátsó lábak lefelé vannak, a jobb oldali rúgások a jobb oldalon és a bal oldalon láthatók az egyik a saját oldaluk, és a mikrokontroller csapjai, amelyekhez csatlakoztatják őket, nagyon jól láthatók, például: az M1 motor jobb első lába: csatlakoztatva van az STM32F401 mikrokontroller PE9 csapjához stb. a többi csapdal

7. lépés:

A lábak merev szegmensei (feketére festve) balsa fából készültek, hogy a lehető legkönnyebbek legyenek, és amint a videóban is látszik, a robot mindenféle probléma nélkül nagyon jól bírja saját álló súlyát, csak a szervomotorjainak erejével és az elemek áramforrását, amelyeket magával vitt

8. lépés:

Itt az ideje a szórakozásnak, most különböző lépések sorozatát, gyaloglást, futást, játékot, akadályok ugrását hajthatja végre távolról és autonóm módon is, attól függ, mit dönt ezzel a szórakoztató robotplatformmal, mi az én Perro-Botom

A firmware -ben támogatom a rendszert, hogy létrehozzam az állandó megszakításokat, amelyek segítenek kialakítani az egyes feladatok sorozatát, amelyet a robot egy adott pillanatban fejleszt.

Bármilyen kérdése vagy segítsége van, kérjük, ossza meg velem, és szívesen segítek, legyen szó kódról, mechanikai tervezésről, elektronikáról stb.