Sétáló robot 1 szervomotor használatával: 13 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:39

Kövesse a szerző további információit:

Névjegy: Mindig is szerettem széthúzni a dolgokat - ez az újra összerakás, amivel vannak problémáim! További információ a lonesoulsurferről »

Már azóta is meg akarom építeni ezt a robotot, hogy láttam a YouTube -on. Kis keresgélés után találtam néhány további információt róla, és úgy döntöttem, hogy elkészítem a sajátomat.

A cél, hogy megépítsem ezt a sétálót, az volt, hogy megpróbáljam minél kisebbre kicsinyíteni. Azt akartam, hogy elférjen a tenyeremben, és bár elég nagy tenyerem van, a lábak csak lelógnak.

Maga a robot fut le egy mikroszervóval, amelyet folyamatosan forgattak. Ahogy a szervó forog, mozgat pár kapcsolatot, amelyek viszont felfelé és lefelé mozgatják a hátsó lábakat, az első lábakat pedig oldalról oldalra, lehetővé téve a járást.

Maga a felépítés nem túl bonyolult, de "hangolása", így a járás helyes, egy kis időt vesz igénybe. Kicsit kísérleteztem, és van néhány tippem, amelyek remélhetőleg segítenek a könnyebb hangolásban, mint akkor nekem.

Ha még soha nem épített sétáló robotot, és a mélybe akar ugrani, akkor ez a tökéletes projekt a kezdéshez.

Hackaday felülvizsgálta a sétálómat - nézze meg alább:

Hackaday

És ezzel kezdjük is

1. lépés: Alkatrészek

Alkatrészek:

1. Mirco Servo - eBay

2. 16340 lítium akkumulátor - eBay

3. Alumínium csatorna 10mm X 10mm - az eBay -en a legtöbb hardverboltban is beszerezheti

4. 2 X nagyméretű gemkapocs - Újságárus vagy helyhez kötött boltban lesznek. Legyenek olyan nagyok, amennyire csak tudnak

5. Wire Terminal - az eBay hardverboltban is lesznek

6. SPDT kapcsoló - eBay

7. Akkumulátor töltő modul - eBay

8. Drótköpeny fogas - Szekrény

9. 3 X M4 csavar - eBay. Vasáruházban is beszerezhetőek lesznek. Philips fejrészeket használtam, mivel ez volt a kezemben.

10. 6 X M4 záróanyák - az eBay hardverboltban is beszerezheti őket

11. 2 X Kisebb alátétek. Hardver üzlet

12. 2 X Női banán dugók - eBay. Ezeken belül egy részt használtam a lábak csuklóinak elkészítéséhez. Tökéletesen illeszkednek az M4 csavarokhoz.

Eszközök:

1. Sarokcsiszoló

2. A Dremel nem kötelező, de mindig jól jön

3. Fúró

4. Szuperragasztó

5. forrasztópáka

6. kis fúvóka. Ha nincs ilyen, akkor valószínűleg megúszhatja a forrasztópáka segítségével

7. Fogó. Ugyanaz a tű orra és nagyobb lapos párja elvégzi a munkát

2. lépés: Alumínium alváz - A végek felhajtása

Az első dolog, amit meg kell tennie, hogy kitaláljuk, hogyan illeszkednek az akkumulátor és a szervó, valamint azt is, hogy mennyi ideig készül az alváz.

Lépések:

1. Helyezze a szervót és az akkumulátort az alumínium csatorna tetejére. Így képet kaphat a futómű hosszáról. Szüksége lesz egy kis helyre a kapcsoló és a csavarok számára. Az alváz teljes hossza 85 mm.

2. Ezután hajlítsa meg a 2 végét az alumínium csatornán. Ez lehetővé teszi egy kis csavar hozzáadását az egyik végéhez, és csak befejezi és megtisztítja a járó végső megjelenését

3. Ehhez el kell távolítania a csatorna oldalait, és fel kell hajlítania az alumíniumot.

4. Mérjen 20 mm -re a csatorna végétől, és végezzen 2 függőleges vágást sarokcsiszolóval. Ne vágja le a csatorna alját, mert meggyengíti, és eltörik, amikor meghajlítja

5. Egy fogóval óvatosan hajlítsa fel a csatorna végét. Ahhoz, hogy a lehető leglaposabb legyen, használjon kalapácsot és egy fémdarabot, és koppintson rá néhányszor. Az alumínium hegek könnyen, ezért adjunk hozzá egy kendőt az ütés szakaszához, hogy megvédjük.

6. Tegye ugyanezt a másik végével is

7. Végül lekerekítettem a sarkokat, hogy jobb legyen a végeredmény.

3. lépés: Kivágás készítése a szervóhoz

A szervó a járókelő elején halad. Annak érdekében, hogy illeszkedjen a csatornába, el kell távolítania néhány részt a csatornából

Lépések:

1. Helyezze a szervót a csatorna tetejére, és jelölje ki a szervó szélességét a csatornán. Gondoskodnia kell arról, hogy 5 mm -t hagyjon elöl, mivel egy csavarnak át kell mennie az elülső részen, és meg kell őriznie a hézagot a csavar fejénél

2. Óvatosan vágja le a csatorna oldalfalait az aljára.

3. Ha rendelkezik dremellel, vágókoronggal végezze el a végső vágást az él mentén, és távolítsa el az oldalsó részeket. Ha nem, akkor megúszhatja a sarokcsiszolót.

4. Ezután egy fájl segítségével tisztítsa meg a vágott részeket. Ellenőrizze és győződjön meg arról, hogy a szervó illeszkedik. Szép, kényelmes illeszkedésnek kell lennie.

4. lépés: Vágás az akkumulátor számára

A következő lépés az akkumulátor lekapcsolása. Ez nagyjából ugyanaz a folyamat, mint a szervó. Ez az alváz valójában nem volt az utolsó, amit használtam. Csináltam egy mesterséges paszt, és csinálni kellett egy másikat, aminek örülök, hogy megtettem, mert tisztábbnak bizonyult, mint a képeken

Lépések:

1. A szervóhoz hasonlóan helyezze az akkumulátort az alumínium csatornára, és jelölje ki a csatornán azt a részt, ahol vágni kell. A szervó és az akkumulátor között körülbelül 5 mm -es résnek kell lennie. Ott fog menni a kapcsoló. Ezenkívül egy kis helyet kell adnia magának a vezetékek számára is.

2. Végezze el a függőleges vágásokat a sarokcsiszolóval, és a vízszintes vágásokat a dremellel

3. a vágott részt sorjával reszelje le és simítsa ki a széleket.

4. Nem akarja, hogy az akkumulátor túl szorosan illeszkedjen, mivel az alumíniumból készül, amely vezetőképes, és rövidre zárhatja az akkumulátort, ha a pozitív és a föld is hozzáér a házhoz. Mindig hozzáadhat egy kis elektromos szalagot az egyik végéhez, hogy biztosítsa az akkumulátor rövidzárlatát

5. lépés: A csavarok és a kapcsoló hozzáadása az alvázhoz

A lábaknak az alvázhoz való rögzítéséhez néhány csavart kell hozzáadnia. Ahhoz, hogy elmozdulhassanak, egy másik csavart kell rögzíteni csuklópontként az alváz oldalához. Készítettem egy diagramot arról, hogy hol kell fúrni az egyes lyukakat, ezért használja ezt a segítséget.

Lépések:

1. Először a lyukasztó hátsó részének 1. lyukát. Könnyedén beazonosíthatja a járókészülék hátsó részét, ahová a szervó megy. A lyuknak elég nagynak kell lennie ahhoz, hogy a csavar beilleszkedjen. A hátsó lábakat ehhez a csavarhoz kell rögzíteni.

2. 2. furat az alváz felső részébe. Ennek a lyuknak be kell mennie az alváz felső elejébe. Az első lábakat ehhez a csavarhoz kell rögzíteni

5. A 3. lyukat be kell fúrni a felső részbe, a szervó és az akkumulátor közé, és a váltókapcsolóhoz van

3. A 4. furatnak az alváz oldalán kell lennie, közvetlenül a 2. fúrólyuk alatt.

4. Az 5. furatnak közvetlenül a 3. nyílással szemben kell lennie. Ez a lyuk lehetővé teszi, hogy a csavart a helyére tegye és csavarhúzót használjon. E lyuk nélkül hogyan adná hozzá a csavart az alváz oldalához! győződjön meg arról, hogy elég nagy ahhoz, hogy a csavarfej áthaladjon.

5. Most az összes lyukat kifúrták, ideje hozzáadni a csavarokat. Rögzítse őket a szerencseanyákkal.

MEGJEGYZÉS: a 3. furatban lévő csavart el kell tudni forgatni, ezért ügyeljen arra, hogy biztonságosan rögzítse, de győződjön meg arról is, hogy a csavar be tud fordulni a lyukba. a másik kettőt szorosan fel lehet tenni.

6. lépés: A szervó módosítása, hogy folyamatos legyen

Mielőtt a szervót a házba rögzítené, először módosítania kell rajta. Ez egy nagyon gyakori módosítás, és rengeteg oktatóanyagot találhat a Google -on, ha további információra van szüksége. A módosítás lehetővé teszi a szervó folyamatos forgását, módosítás nélkül a szervó csak 180 fokkal forogna.

Lépések:

1. Először távolítsa el a szervó alján található csavarokat

2. A szervó 3 részből áll. Először távolítsa el a felső részt. Ha alaposan megnézi a nagy fogaskereket, látni fog egy kis műanyagdarabot, amely az aljára ragadt. Ez egy korlátozó, és megállítja a folyamatos forgást. Fogjon néhány drótvágót, és csak vágja le. Egyes szervóknál a felső burkolaton belül van a korlátozó, ezért ha nem látja a fogaskereket, ellenőrizze a tok belsejét

3. Helyezze vissza a felső részt, és távolítsa el az alsó részt. vágja le a vezetékeket a potenciométerről. Ne aggódjon, ha nem tudja, milyen vezetékeket vágjon le, el kell távolítania mindegyiket, így csak vágja le

4. A motor alján 2 forrasztási pont lesz. Pár vezetéket közvetlenül a motorhoz kell forrasztani. Használja a legvékonyabb huzalt, mert ez azt jelenti, hogy kevesebb helyet foglal el a sétálón, és jól el tudja rejteni.

5. Helyezze vissza a motort a tokba, és csavarjon vissza mindent. Próbálja ki a szervót úgy, hogy csatlakoztatja azt a gyalogláshoz használt akkumulátorhoz. Ha folyamatosan forog, akkor sikeresen elvégezte a modot.

7. lépés: A szervó, az akkumulátor és a töltő hozzáadása, valamint minden csatlakoztatása

Most itt az ideje, hogy hozzáadja a fő alkatrészeket az alvázhoz! Meg akartam próbálni elrejteni a vezetékeket, amennyire csak lehetséges, hogy kissé szoros legyen. Valójában rövid volt az első alkalom, és megolvasztottam a vezetékeket, ami fájdalmas volt. A pozitív és a földelt vezetékek túl közel voltak egymáshoz!

Lépések:

1. Az első dolog, amit meg kell tenni, hogy rögzítse a szervót a házba. A szervókarnak a lehető legközelebb kell lennie az alváz oldalához. Ha levágja a szervó csavarjait, akkor a szervo oldala egy szintben lesz a házal. Adjon hozzá egy kis szuperragasztót, és rögzítse a helyén

2. A következő az akkumulátor. Ezt megelőzően a helyére kell rögzíteni, és forrasztani kell, és néhány vezetéket kell hozzáadni az akkumulátorhoz. Az akkumulátor pozitív végét a kapcsoló végén, a földet pedig hátul kell elhelyezni.

MEGJEGYZÉS: Azt szeretné, hogy a szervó az óramutató járásával megegyező irányba forogjon. Próbálja ki, hogy tudja -e, hogy a szervó melyik vezetékét csatlakoztassa az akkumulátor melyik végéhez. Ha félreérted, a járkáló hátrafelé megy!

3. Forrasztás a szervo földelő vezetékén az akkumulátor földhöz. Ezenkívül tegyen egy extra vezetéket a földhöz, mivel ez később csatlakozik a töltőmodulhoz

4. A vezetékek az akkumulátor alá kerülnek, majd feljönnek az elejére, így rejtve maradnak.

5. Tegyen szuperragasztót, és rögzítse az akkumulátort a házba.

6. Előfordulhat, hogy a kapcsoló középső forrasztási pontja nagyon közel van, vagy megérinti a kapcsoló középső forrasztási pontját. Ez jó, mindössze annyit kell tennie, hogy hozzáad egy kis forrasztót, és összekapcsolja őket. Ezenkívül egy vezetéket kell hozzáadnia a pozitívhoz, és egy kicsit később csatlakoztatnia kell a töltőmodulhoz

7. Forrasztja a másik vezetéket a szervóból a kapcsoló egyik forrasztási pontjához. Próbálja ki, és győződjön meg róla, hogy a szervó bekapcsol. Igen! jó.

8. Végül tegyen egy kis szuperragasztót a töltőmodul aljára, és csatlakoztassa a pozitív és a földelt csatlakozót az akkumulátor forrasztási pontjaihoz.

8. lépés: A lábak elkészítése

A lábak fogasból készülnek. A legtöbb ruhafogas bevonattal rendelkezik, ezért ezt csiszolópapírral kell eltávolítani. Nézze meg a diagramokat, amelyek segítenek a méretekben és a hajlításokban

Lépések:

1. Miután a huzalt lecsiszolta, vágja el a hosszú, alsó részt a ruhafogastól.

2. Először is átmegyek az első lábakon. Ezek elég egyenesen előre vannak hajlítva, hogy csésze alakúak legyenek. Először hajlítsa le a vezetéket, hogy körülbelül 70 mm hosszú legyen. Szinte derékszögbe kell hajlítani.

3. A lábak teljes hossza a felső szakaszon 70 mm. Azonban egy kis "U" kanyart kell végeznie a közepén. Ez lehetővé teszi, hogy egy kicsit később egy üreges fémcsőhöz forrasztja. Használjon fogót, és az „U” betűt a lehető legkisebbre állítsa.

4. A másik lábát ugyanúgy hajlítsa le, mint az elsőt. Ez adja meg a lábak alapformáját. Később játszhat velük, hogy szükség esetén javítsa az alakját

5. Ezután a hátsó lábak. Ezekben van egy extra hajlítás vagy könyök. Először hajlítsa le a vezetéket, hogy 50 mm hosszú legyen. Ezt körülbelül 70 fokra kell hajlítani derékszögben.

6. Tartsa a vezetéket úgy, hogy az első kanyar felfelé nézzen, és hajtson derékszögű hajlítást 30 mm -re. Ez az első szakasz.

7. Most ugyanazt kell tennie, mint az elülső részt, és középen körülbelül 35 mm -es "U" alakot kell készítenie

8. A másik oldalsó lábat ugyanúgy hajlítsa meg, mint az elsőt.

9. lépés: Forrasztás néhány csuklópánton a lábakhoz

OK, ezért úgy döntöttem, hogy egy női banán dugót használok a forgócsapokhoz. Ezek tökéletesen illeszkednek az M4 csavarokhoz, és nagyon kevés oldalmozgásuk van. Használhat rézcsövet is, ha szeretné, csak győződjön meg róla, hogy jól illeszkedik a csavarokhoz. Ez a lépés kissé bonyolult, ezért a forrasztás előtt győződjön meg róla, hogy jól rögzítette a lábát és a forgatást. Egy csavart és egy harmadik kezet használtam annak biztosítására, hogy minden a forrasztás előtt üljön

Lépések:

1. Először húzza szét a banán dugót, és távolítsa el az összes műanyag darabot, hogy csak a fémrész maradjon.

2. Vágja le a fém csavar részt, hogy csak a banán dugó hüvelyes vége maradjon. Adjon egy fájlt a vágás végének simításához.

3. Most mindegyik lábhoz forrasztania kell egyet az "U" szakaszhoz. Mielőtt ezt megtenné, helyezze a forgócsapot a csavarra, majd helyezze rá a lábakat. Ez segít meghatározni, hogyan kell a lábaknak a forgócsaphoz képest ülniük.

4. Adjon hozzá némi fluxust, és egy kis fúvókával melegítse fel a fémet, és forrasztja össze a forgócsapot és a lábakat.

5. Ellenőrizze, hogy a lábak megfelelően ülnek -e az alvázon.

6. Ugyanezt tegye a másik lábnál is.

7. Utolsó lépésként rögzítse a lábakat a csavarokra néhány rögzítőanyával. Olyan helyre szeretné húzni őket, ahol a lábak még mindig oldalról mozognak, de a lehető legkisebb mértékű mozdulattal.

A lábak kicsit furcsán néznek ki a képeken. A lábujjakat még kicsit formázni kell, így az első lábak eléggé felülnek.

10. lépés: Terminál hozzáadása a szervó karjához

Az építéshez használt sorkapcsokat kihúzták egy vezetékes terminálból. Ezek használata lehetővé teszi, hogy később rögzítse a karokat a lábak mozgatásakor, és könnyedén beállíthatja őket, hogy a járó jobbra járjon. Ez néhány beállítás (talán több, mint néhány!), Hogy a robot megfelelően járjon.

Lépések:

1. Először lyukat kell fúrnia a szervókarba. A lyuknak kissé nagyobbnak kell lennie, mint azután a csavar, mivel a terminálnak képesnek kell lennie a szervóval elfordulni.

2. Fúrtam egy lyukat a szervókar második lyukába. Nincs sok anyag a kar végén, így a második lyuk használatával elegendő anyagot kap a lyuk fúrásához.

3. Használja a terminál egyik kis csavarját, és rögzítse a terminált a szervókarhoz

4. Végül rögzítse a szervokart a szervóhoz

11. lépés: Kapcsolatok a lábak mozgatásához

A kapcsolatok rendezése pár lépést vett igénybe. Mindazonáltal készítettem néhány méretrajzot, amelyek segíthetnek a helyes megoldásukban. Nem kell ugyanolyan méretűeket kapnia, ezért ne stresszeljen azon, hogy megpróbálja ugyanazokat kapni, mint az enyém. Amíg közel vannak.

Lépések:

Hátsó lábkar

1. Először tegye teljesen egyenesre a gemkapcsot, amennyire csak tudja.

2. Ezután néhány tűfogóval hajlítsa meg a vezetéket 45 mm körül, 180 fokban

3. Hajtsa fel a végét, így hosszúkás ovális formát kap. 5 mm széles

4. Forrasztja a gemkapocsot, ahol a két fémdarab összeér.

Első lábkar

1. A hátsó lábak karjához hasonlóan teljesen egyenesítse ki a gemkapcsot

2. Ismét, mint a másik kar, készítsen egy hosszúkás ovális alakot, de ezúttal legyen 55 mm hosszú, és körülbelül 5 mm szélesnek kell lennie

3. Forrasztja fel a hajlított végét, ugyanúgy, mint a másikon.

4. A huzaldarab másik végén egy kis hurkot kell készítenie. A terminál egyik csavarja átmegy ezen, ezért győződjön meg arról, hogy nem túl kicsi, és a csavar könnyen beilleszkedik.

12. lépés: A kapcsolatok hozzáadása a Walkerhez

A függesztőelemek a szervóhoz és a forgócsaphoz vannak csatlakoztatva néhány terminálon keresztül, amelyeket ki lehet húzni a vezetékes csatlakozóból.

Lépések:

1. Először helyezze át a függőleges kötőelemet az elülső lábon.

2. Ezután adjon hozzá egy kis alátétet a forgócsavarhoz, és nyomja a függőleges kapcsolót a forgócsavarra

3. Tegyen be egy másik alátétet (a két alátét közötti összeköttetést szeretné elhelyezni), és adjon hozzá egy szerencsés anyát a forgócsavarhoz.

4. Tolja fel a függesztőszerkezetet úgy, hogy az alja közel legyen a forgócsavarhoz (2. kép), és húzza meg a rögzítőanyát, hogy a rudazat ne mozduljon felfelé vagy lefelé.

5. Következő lépésként egy terminált kell hozzáadni a terminál alján lévő kis hurokhoz. Ehhez használja a terminál egyik kis csavarját

6. A vízszintes felfüggesztéshez először helyezze át a hurokszakaszt az elülső száron

7. Ezután nyomja át a rúdszakaszt a szervo kapcsán, és a függőleges függesztőműhöz csatlakozó másik kapocson keresztül is

8. Húzza meg mindkét csavart a csatlakozókon - ez tartja a rögzítőelemeket a helyén, és kapcsolja be a járókelőt. Az esetek 95% -ában csak hátrafordítást hajt és a hátán bukik. Be kell hangolni, ami egy kis tanulást igényel. Ez azonban nem nehéz, és a következő lépésben néhány tippet adtam ehhez.

13. lépés: A Walker finomhangolása

A függőleges függesztőkar magasságának és a vízszintes hosszának megváltoztatásával megváltoztathatja a járókelési módját

Lépések:

1. Helyezze a sétálót a földre, és fordítsa el a szervókarral lefelé. Az elülső lábaknak relatívnak kell lenniük, és az egyik hátsó lábat fel kell emelni. A függőleges függesztőkar magasságának megváltoztatásával csökkentheti vagy emelheti a láb magasságát

2. Ha úgy mozgatja a szervokarot, hogy az felfelé mutasson, a másik hátsó lábát fel kell emelni, az elülső lábaknak pedig relatív relatívnak kell lenniük

3. Nézze meg az első 2 képet, amelyek azt mutatják, hogyan kell kinézni a lábaknak a szervókarral lefelé és felfelé

4. Ha az egyik hátsó láb magasabbra emelkedik, mint a másik, akkor ezt a függőleges függesztőkar felemelésével vagy leengedésével állíthatja be.

4. Ezután mozgassa a szervokart úgy, hogy az jobbra mutasson a 3. képen. Most a hátsó lábaknak viszonylag egyenesnek kell lenniük, és az elülső részt el kell fordítani. A vízszintes függesztőkar hosszának megváltoztatásával megváltoztathatja az első lábak fordulatszámát

5. Ha a szervót balra mozgatja, az elülső lábakkal ellenkezőleg fog történni, és a másik irányba néznek. Nézze meg az utolsó 2 képet, amelyek a szervó bal és jobb helyzetét mutatják.

6. Ha úgy találja, hogy az első lábak egyik irányba fordulnak, akkor a vízszintes függesztőkar hosszának megváltoztatásával állítsa be ezt. Egy másik trükk az, hogy kissé lehajlítjuk a hátsó láb körüli rúdszakaszt. Ez segíthet kiegyenlíteni a járást.

7. Addig finomhangolja a járókát, amíg mindkét elülső lábát azonos mértékben nem tudja felemelni. Nem fogod tudni pontosan meghatározni őket, de elég közel.

8. Utolsó dolog, hogy hagyja, hogy elkezdje felfedezni környezetét. Próbáljon akadályokat állítani az útjába, és nézze meg, át tud -e mászni rajtuk. Meg fogsz lepődni, mit tud túllépni rajta. Még akkor is tud fordulni, amikor falnak ütközik, ha egyik lábával megfordítja magát.

Második díj a robotok versenyében