RufRobot45: 7 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:39

A RufRobot45 -öt szilícium/tömítés felhordására tervezték egy nehezen hozzáférhető 45 ° -os lejtős tetőn

Motiváció

A házunk repedt falán keresztül szivárgó esővíz kárt okozott a festékben és a falban, ami rosszabbodik az eső után. A vizsgálat után 1-1,5 cm -es rést láttam a tető 3M/9,8 láb méretű szakaszának hosszában. Ez a tér az esővizet a 45 ° -os (12/12 dőlésszögű tető) oldalsó panelre irányította, és lefelé a repedt falon keresztül. Lásd alább az 1. képet.

Felhívtam néhány tetőfedőt/szivárgásszakértőt, hogy kikérjék a tanácsukat és felmérjék a költségeket. A szivárgás javításának/megállításának összköltsége legalább 1200 dollár lenne. Az árajánlatok tartalmazták a kötelek, kötelek, biztonsági horgonyok és a tetőfedő biztosításának díját, miközben megvizsgálták és rögzítették a szivárgást a nehezen hozzáférhető meredek 45 ° -os tetőn.

A becsült 1200 dolláros költség olyan egyszerű dologra, mint a 20 dolláros cső szilikon/tömítés alkalmazása, túl magas volt, de amikor kétségbeesett, akkor fizetnie kell az összeget, hogy megállítsa a folyamatos kárt.

Mielőtt elfogadnám bármelyik idézetet, úgy döntöttem, hogy a Covid 19 lezárása idején szabadidőt fordítok a javításra, mindenekelőtt meg kellett vizsgálnom a tetőt, hátha megvalósítható javítás lesz, amelyet egyedül tudok elvégezni.

Ellenőrző robot

A kockázatos ellenőrzéshez egy lekötött RC tartály önként jelentkezett a meredek tetőn. Az RC tartály (2. kép) a végső tervezés prototípusa. Régi Vex robot alkatrészekből épült (3. kép) feküdtem. Vex 393 motorok, tartály futófelület nyomvonalak, RC vezérlő és PVC csövek az alvázhoz a tető ellenőrzéséhez.

Bár ez az Instructable nem az ellenőrző robotról szól, mellékeltem egy képet az érdeklődőknek. A GoPro képein keresztül egy hosszú rés látható, ahol a víz az oldalfal felé áramolhat. lásd az 1 -es képet.

Automatizált tömítőpisztoly tervezési folyamat

Ez a tervezési eljárás alkalmazható szilíciumra, ragasztóra vagy más típusú tömítőanyagra, amelyet csövön és fúvókán keresztül alkalmaznak. Ezután szüksége van tömítőpisztolyra, egyszerű fémkeretre a cső megtartásához és egy dugattyúra, rugóra a nyomás kifejtésére, keretre a cső körül, majd tartsa a tömítőpisztolyt, és helyezze a csőfúvókát a résre.

Helyezze a fúvókát felfelé, lefelé, jobbra, előre hátra (X, Y, Z tengely), hogy kövesse a rés kontúrját és szögét. Mindezek ismeretében könnyebb eldönteni, hogy mit kell tennie egy tömítőrobotnak. A folyamat iteratív volt, sok kísérlet, kísérlet és hiba után sikerült teljesen lefednem a rést és megállítani a szivárgást.

Annak érdekében, hogy jobban szemléltessem a tervezési folyamatot, amelyet mások is képesek reprodukálni, a Blender 3D -vel modelleztem, animáltam és rendereltem a robot képeit. Gyorsabb megjelenítés lehetséges, ha a régi rendszerem CPU -ja helyett az Nvidia Cuda -t és az 1080TI GPU -t választottam. Az alábbiakban bemutatjuk a robot építésének lépéseit.

Kellékek:

Vex alkatrészek az 1. lépéshez

• 1x sín 2x1x25 1x 12 "hosszú, lineáris csúszópálya (dugattyúhoz).
• 1 x lineáris csúszka külső sín
• 4 x Rack Gear szakaszok
• 2 x szögtartó
• 1 x Vex 393 2 vezetékes motor és 1 x motorvezérlő 29
• 1 x 60 fogú nagy szilárdságú fogaskerék (2,58 hüvelyk átmérő)
• 1 x 12 fogú fém fogaskerék 3 x tengelygallér
• 1 x Rack sebességváltó konzol
• 2 x nagy szilárdságú 2 hüvelykes tengely
• 3 x csapágy lapos (az egyiket vágja 3 részre, és használja őket távtartóként)
• 2 x Plus Gusset 3 x, 5 hüvelykes nylon távtartó
• 1 x.375 hüvelykes Nylon távtartó Nem Vex alkatrészek
• 2 x 4 hüvelykes tömlőbilincs (a cső helyén tartásához).

Vex alkatrészek a 2. lépéshez

• 2 x szög 2x2x15
• 1 x Vex 393 2 vezetékes motor és 1 x motorvezérlő 29
• 1 x féregkonzol 4 lyuk
• 1 x 12 fogú fém fogaskerék
• 1 x 36 fogú fogaskerék
• 2 x nagy szilárdságú 2 hüvelykes tengely
• 2 x tengely gallér
• 1 x 12 "hosszú, lineáris diapálya
• 3 x Rack Gear szakaszok
• 1 x Linear Sider belső targonca
• 2 x csapágy lapos

Vex alkatrészek a 3. lépéshez

• 1 x acéllemez
• 5x15 (fémvágóval vagy fémfűrésszel 3,5 x 2,5 hüvelykre vágva) Ez lesz a szilícium csőszerelvény alapja.
• 1 x Vex 393 2 vezetékes motor és 1 x motorvezérlő 29
• 1 x 60 fogú nagy szilárdságú fogaskerék (2,58 hüvelyk átmérő)
• 1 x 12 fogú fém fogaskerék
• 4 x tengely gallér
• 1 x WormBracket 4 lyukú
• 2 x nagy szilárdságú 2 hüvelykes tengely
• 4 x csapágy lapos
• 2 x 2 hüvelykes leállás
• 1 x szögtartó
• 1 x.5 hüvelykes nylon távtartó

Vex alkatrészek a 4. lépéshez

• 1 x Vex 393 -2 vezetékes motor és
• 1 x motorvezérlő 29
• 1 x 60 fogú nagy szilárdságú fogaskerék (2,58 hüvelyk átmérő) A renderelt képeken 36 fogú fogaskerék látható a 4. lépéshez, némi tesztelés után ezt 60 fogú fogaskerékre cserélték, hogy nagyobb nyomatékot biztosítsanak a szilíciumcső mechanizmusának felfelé tolásához 45 ° -os lejtés.
• 1 x 12 fogú fém fogaskerék
• 4 x tengely gallér
• 1 x Rack sebességváltó konzol
• 2 x nagy szilárdságú 2 hüvelykes tengely
• 3 x csapágy lapos (az egyiket vágja 3 részre, és használja őket távtartóként)
• 2 x Plus Gusset
• 7 x.5 hüvelykes nylon távtartók
• 2 x szög 2x2x25 lyuk
• 4 x 1 hüvelykes leállások
• 1x 17,5 "hosszú, lineáris diapálya
• 2 x lineáris csúszka külső sín
• 5 x Rack Gear szakaszok
• 1 x acél C-csatorna
• 2x1x35 vagy acél C-csatorna
• 1x5x1x25 (a pálya hosszától függ). Ez a C-csatorna a pálya szélén, a szilikoncsőhöz közelebb van rögzítve. Támogatja a csőszerkezet súlyát. Ellenkező esetben a pálya kibillen a műanyag lineáris csúszkából.

Vex alkatrészek az 5. lépéshez

• 2 x Vex 393 2 vezetékes motor és 1 x motorvezérlő 29
• 2 x 3 "nagy szilárdságú tengely
• 6 x csapágy lapos
• 2 x sín 2 x 1 x 16
• 2 x sín 2 x 1 x 25
• 8 x tengely gallér
• 1 x Tartály futófelület készlet
• 4 x 1 hüvelykes állványok
• 1 x Vex Pic vezérlő

A PIC vezérlőhöz a Vex AA 6 elemtartót használtam, amely elegendő feszültséget és áramot biztosított a kiépítési folyamat során, azonban azt tapasztaltam, hogy az AA elemcsomag nem tudja biztosítani az áramot a hatszoros motorok 393 teljesítményéhez, különösen akkor, ha a nyomaték szükséges hogy a dugattyút a szilíciumcsőbe kényszerítse. A megfelelő áramellátás érdekében két 18650GA NCR akkumulátort (egyenként 3500 mAh) sorba kapcsoltam, hogy ~ 8 voltot biztosítsak, és 2 további elemet párhuzamosan vezetékeztem a megnövelt áram érdekében. Ezzel az akkumulátor -beállítással rengeteg áramom van a robot működtetéséhez, amely 3 m -es tömítést takar. Én is használtam egy 18650 4 x elemtartót, ahogy a 14. képen látható.

1. lépés: Motorizálja a tömítőfolyamatot

A vex alkatrészek megerősítésének első lépése elegendő lenne a tömítőpisztoly funkciójának megismétléséhez a meglévők használata nélkül

tömítőpisztoly, amelyet nehezebb és bonyolultabb lenne automatizálni. A kivitel tartalmaz egy gyenge lineáris mozgáskészletet, 393 -as motort és különféle alkatrészeket, amelyek olyan működtető szerkezetet hoznak létre, amely távolról kiszoríthatja a szilíciumot az RC vezérlővel. A nagy szilárdságú, 36 fogú fogaskereket használtam nagyobb nyomaték hozzáadásához, ami szükséges a szilíciumcső dugattyújának nagyobb erővel történő megnyomásához. A terv képe alább látható, és a felhasznált vex alkatrészek az alábbiakban találhatók.

2. lépés: Építs előre előre hátra mechanikát

Most, hogy a dugattyús mechanizmus működik, hozzáadhatjuk a szilíciumcső helyzetét a dugattyúval előre és hátra irányító mechanizmust, ez segít kompenzálni a tartályrobot korlátozott mozgását a meredek tetőn.

3. lépés: A szerelvény felépítése vagy leállítása

Ebben a lépésben felépítjük a dugattyúplatform felfelé és lefelé mozgatására szolgáló mechanizmust, amely tartalmazza a szilíciumcső súlyát, két vex motort, két lineáris mozgáskészletet, az egyiket a dugattyúhoz, a másikat az előre, hátra és más kapcsolódó alkatrészekhez. az 1. és a 2. lépésben.

4. lépés: Bu bal és jobb mechanika

A tartály botja 3 m/9,8 lábat takar a lejtős tetőn, lefelé mozgatva a szilíciumcsövet, hogy fecskendezze fel a szilíciumot, hogy lekaparja a szilíciumot. A műanyag tartály futófelületei nem rendelkeznek korlátozott tapadással a 45 ° -os lejtőn, és elegendő irányítást biztosítanak ahhoz, hogy a tartályt kissé balra vagy jobbra pozícionálják. A tartály felfelé és lefelé mozgatása a tetőn egy visszahúzható hevederrel (zárható kutyapóráz) lehetséges.

Miután a tartály a helyére került, a szilíciumcső mechanizmusa csúszhat a tartályba épített 30 cm -es sínen. Ez azt jelenti, hogy a bot egyszerre 30 cm -es tömítést képes lefedni, mielőtt a tartályt hevederrel mozgatja egy új terület tömítésére.

5. lépés: A tartálybázis építése a vezérlőelektronikával

Azért használtam tanktartót, mert vs kerekes, mert stabil platformot biztosított némi tapadás lehetőségével, míg a műanyag futófelületek rossz tapadással rendelkeznek, ez elég a jelenlegi kialakításhoz. Alkatrészek

6. lépés: 6. lépés: Csatlakoztassa és csatlakoztassa a csőplatformot a tartályalaphoz

A csőplatform ezután a tartály széléhez van rögzítve, az élpozíció biztosítja a legjobb távolságot a tartály nyomvonalaitól és a szilíciumcső elérhetőségét. ha ballasztot vagy bármilyen nehézfém tárgyat ad a csőplatformhoz az ellenkező oldalon, akkor ellensúlyozhatja a tartály mindkét nyomát.

7. lépés: Csatlakoztassa a motorokat a PIC vezérlőhöz, a finomhangolású RC vezérlőhöz

A 14. képen a 6 motor a Pic & Control vezérlő IO portjaihoz van csatlakoztatva a Lock & Lock tartályban. Minden IO port egy csatornához van hozzárendelve az adóban. Finomabb szabályozást igénylő motorokhoz, mint a vízszintes csúszó motor, mint a 4. lépésben, és a bal oldali tartály futófelület motorjai.

A GoPro csatlakoztatva van a csőszerelvényre, és a fúvóka felé mutat. A kamera elsősorban a folyamat rögzítésére és a nézőpont visszaadására szolgál az iPhone -ra, bár végül nem használtam a POV -képességet, könnyebb volt fizikailag a tető szélén ülni, hogy lássam és irányítsam a robot csinálta.

Ez a projekt megismételhető Adruino vagy más mikrokontroller, valamint megfelelő WIFI vagy rádiós távirányító használatával. A Vex mechanika és alkatrészek nagyszerűek és könnyen prototípusosíthatók, a Vex V5 termékcsalád újabb motorjai és vezérlőrendszere jelentős fejlesztéseket tartalmaz, egy másik alternatíva pedig a ServoCity.com.

Ezután tisztább és letisztultabb kialakítás, érzékelők és egy csőszerelvény, amely szilíciumot szállít a magas falra. Valódi képek a robotról, rövidesen feltöltök videókat.