A szőnyegbemászó - BEAM robot: 6 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:45

A Carpet Crawler egy kisméretű robot, amely végigcsoszog a padlón. Nézze meg a videót, és meglátja, hogyan kapta a nevét (ez, és szívem szerint régi prog rock rajongó vagyok!). A BEAM jelentése: Biológia, Elektronika, Esztétika, Mechanika, és a KISS filozófiáján dolgozó robottervező iskola - én a "Keep It Sweet and Simple" definíciót részesítem előnyben. Keressen rá a „sugárrobotika” kifejezésre, és rengeteg webhelyet talál. Ennek a robotnak az „agya” egy reteszelő relé, az érzékelők egy pár mikrokapcsoló, az „izom” pedig egy módosított szervomotor. Az energia 2 x AAA elemből származik. Egy pár LED világít egy kicsit. Az eredeti videót szinte azonnal (az USA -ban) letiltotta a szerzői jogi stazi, így itt nincs zene. Nézze meg ITT, hogy meghallgassa a névadó számot (de Peter Gabriel ezen nincs).

1. lépés: Eszközök és anyagok

Szinte nincs szükség speciális szerszámokra - csak szabványos elektronikai munkaasztali szerszámokra lesz szüksége. A szervó kinyitásához azonban nagyon kicsi keresztcsavarhúzóra lesz szüksége. Sárgaréz szalag - 1/32 "x 1/4" x 8 "sima szalagpanel 2 levágott réz szalag szalag M2 (2 mm) anya és csavar Micro RC szervo (7,5 g) szarvakkal és csavarokkal. DPCO reteszelés 3 Volt relé - megvan az enyém a Farnell -ből (9899600) (Már nem csinálnak NYÁK -szerelést. Ez az SMD verzió - kisebb) 2 x miniatűr mikrokapcsoló. Az enyém pár CD -ROM meghajtóból jött ki 2 x LED - pirosakat használtam. (Kék vagy fehér 1 x 100R ellenállás (47R -t használjon sárga vagy zöld LED -ek használatakor) Gyors hivatkozásként: 3 mm 1/8 "25 mm 1" 305 mm = 1 '.

2. lépés: A szervó módosítása

Egy szabványos rádióvezérlő szervót úgy terveztek, hogy impulzusok vezéreljék, hogy a kimenő tengelyt pontosan a 160 fokos menetirány felett pozícionálják a bemeneti impulzusszélességnek megfelelően. Nem ezt szeretném ehhez a projekthez, de egy szervó is motor és sebességváltó egy kis dobozban, ami! Kétféle módon lehet módosítani a szervót a folyamatos forgáshoz. Az egyik a motor bizonyos sebességének és irányításának megőrzése a vezérlőelektronika „becsapásával”. Ennek vezérléséhez továbbra is szükség van az impulzusvonat bemenetére. Nem akarom ezt. A másik módszer a vezérlőelektronika feltörése és a bemeneti vezetékek közvetlen csatlakoztatása a motorhoz, ami azt jelenti, hogy közvetlenül szabályoznia kell a motor fordulatszámát és irányát. Ezt tettem én itt. Ezt már régen fotó nélkül készítettem, ezért csak megadom ezt a linket a Guibot Instructable -hez. A szervók különbözőek, de az elv ugyanaz:- Állítsa le a potenciométer korlátozó mozgását: Vágja le a végállásfület a fogaskeréken: Csatlakoztassa a motorvezetékeket a tápvezetékekhez. A sebességváltó szétszerelésekor tegye sorba a fogaskerekeket, mivel meglepően bonyolult visszahelyezni őket, ha elveszíti a sorozatot. Ha nincs szilikonzsírja, akkor ezt lehetőleg őrizze meg, és kenje vissza az érintőfelületekre, amikor összeszereli a szervót.

3. lépés: A mechanika

Nézze meg a fényképeket a futómű összeillesztésének részleteiről. Ha ezt újra megtenném, néhány lyukkal meghosszabbítanám a szalaglemezt, és visszahelyezném az elemek reléjét. A 2 mm -es anyákkal oszlopot készíthet a szervó számára, és húzza meg mindent szorosan, de ügyeljen arra, hogy ne terhelje túl a szervo rögzítő füleit. Úgy találtam, hogy a legjobb módja a szalaglemez levágásának az éles vágóeszközökkel, először egy kis részt tartva és csavarva a terület közepétől, majd lyukonként elharapva mindkét oldalát. Egy satuval helyezze a kezdeti hajlítást a sárgaréz csíkra, majd állítsa be a szöget egy fogóval. Dremelt használtam, hogy egy kicsit élvezhessem a jobb tapadást elöl és hátul. Szerelje fel a szervót, és tegye rá az első szarvpárt a sárgaréz fúrása előtt, majd fúrjon és szereljen fel egyenként, hogy a lyukak a megfelelő helyekre kerüljenek. A szervóhoz mellékelt apró csavarokkal rögzítse az elülső csíkokat és a hosszabb önmetszőket a hátsó részhez, mivel ezek mechanikus végállomásként is működnek a szalaglemez ütésével. Tegyen egy darab 3 mm -es hűtőzsákot a hosszú csavarokra. A mikrokapcsolókat kontaktragasztóval ragasztják a szervóra, és úgy helyezik el, hogy a hosszú csavar a mechanikus végállás előtt kattanjon a mikrokapcsolóra. Fúrjon lyukat az elemtartó aljába, hogy illeszkedjen a csavar tetejéhez, és hagyja, hogy laposan üljön a táblán. Forró ragasztóval rögzítse.

4. lépés: Az elmélet

A Crawler okos bitje a reteszelő relé. A normál relével ellentétben, ha a reteszelő relé tekercséről lekapcsolják az áramot, akkor abban az állapotban marad, amelyben van. Ahhoz, hogy megfordítsa, ellentétes polaritással pulzálja a tekercset, és az állapotát megváltoztatja, és ott marad a következő fordulatig. Ez egy relé memóriával! A DPCO (dupla pólusváltás) érintkezők huzalozása megfordítja a polaritást a motorhoz (tehát megfordítja az irányt) a relé minden fordulata esetén. A relé tekercs impulzusai a két mikrokapcsolóból származnak, amelyek akkor aktiválódnak, amikor a relé kürt minden végállomáshoz ér. Amikor minden kapcsoló aktiválódik, addig feszültség alá helyezi a tekercset, amíg a motor megfordul, és el nem hajtja a kürtöt a végállásból.

5. lépés: Az elektronika

Felfedeztem, hogy fel tudom szerelni az SMD relét egy veroboard -darabra, hogy könnyebben lehessen csatlakozni hozzá. A csap / furat menetmagassága teljesen más, de a csapok vékonyságával és a működő lyukak távolságával. A csapok csak elég hosszúak, ezért vágja le a relé apró műanyag füleit egy kézműves késsel, hogy extra töredéket kapjon, és forgassa nagyon óvatosan. A LED tábla egy másik darab szalagpapír. A LED -ek párhuzamosan helyezkednek el, de úgy vannak összekapcsolva, hogy az egyik irányba áramló egyik megvilágítja, a másik irányba pedig a másikat. Forrasztja őket az egyik nagy csatlakozójával a másik kis csatlakozójához. Ugyanazt a színű vezetéket használtam, mint a kapcsolási rajz, hogy könnyebb legyen követni. Csatlakoztassa a kis táblákat a reléhez, a kapcsolókhoz és a motorhoz vékony összekötő vezetékkel. Vágja le a vezetékeket hosszra és forrasztja a táblákhoz, majd forró ragasztóval rögzítse a szervóhoz és az akkumulátor tartójához. A ki- és bekapcsoló egy kúpos fadarab, amelyet úgy helyeznek be, hogy az akkumulátort a tartó érintkezőjétől távol tartsa.

6. lépés: A feltérképezés feltérképezése

A kis nyavalyás elsõ alkalommal feltüzelt, és kúszni kezdett. Ha a tiéd elakad az egyik oldalon, és nem mozdul el, cseréld fel a motorcsatlakozásokat a helyes beállításhoz. Próbálgatással azt tapasztaltam, hogy jobban tapad, ha kicsit lelapítom a szögeket. Ha balra vagy jobbra megy, finoman csavarja a mikrokapcsolók karját, hogy kiegyenlítse a mozgást. Miközben a robotok témájáról beszélünk, érdemes elolvasni az Instructables Robotról szóló történetemet. A "The Carpet Crawlers" a Genesis "The Lamb Lies Down on Broadway" albumának dala, mielőtt a Phil Collins zenekar lett. Láttam őket a „Lamb” turnén 1975 -ben, és Peter Gabriel képe, ahogy a Slipperman jelmezben (felfújható nemi szervvel) a színpad körül suhan, nem könnyen felejthető.