Használhatom a TinyLiDAR -t karcoláshoz ?: 3 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43

Időnként kéréseket kapunk, hogy megkérdezzük, hogy a tinyLiDAR működni fog -e az adott számítási platformon. Bár a tinyLiDAR -t egyszerű használatú LiDAR -érzékelőként tervezték az Arduino UNO számára, semmi sem akadályozza meg abban, hogy más platformokon, például a Raspberry Pi -n is használják (ahogy az előző itt leírt utasításban látható). Azaz, ha a platform rendelkezik I2C busszal, és támogatja az I2C specifikáció órahúzási funkcióját. Mi van akkor, ha a táblád nem is támogatja az I2C -t? - ne feledkezzen meg az órafeszítésről … Nos, ez kihívást jelentő forgatókönyv lenne, de a valóságban valóban létezik a rendkívül népszerű vizuális programozási nyelv, a "Scratch" néven.

Google -lal, ha még nem hallottál róla, de dióhéjban, ez egy remek első nyelv bárki számára, aki a programozási területre tereli a fejét. A Scratch -t az MIT Media Lab hozta létre, és már több mint 16 éve létezik. Ez a goto nyelv, amellyel világszerte megtanítják a gyerekeket kódolni. Bárki elkezdheti ingyen használni - ahogy általában az asztalon fut egy webböngészőben. Nézze meg itt, ha úgy tetszik.

TL; DR verzió

IGEN! Az „Ultrahangos emulációs mód” nevű új funkcióval a tinyLiDAR f/w 1.3.9 verziójában

1. lépés: Karcolás Mi?

A Scratch sokféle íze létezik a vadonban. A robotika rajongói általában a GPIO -fókuszú verziókat használják, mint például a ScratchGPIO, vagy más módosított verziókat, például a ScratchX -et, amelyek bármilyen kísérleti hardver támogatására használhatók. Mindezek nagyszerűek a haladó felhasználók számára, de az alapértelmezetten a pi -re telepített főbb verziókra fogunk összpontosítani ebben az oktatható anyagban, mivel meglehetősen korlátozott hardverlehetőségekkel rendelkeznek.

A pi Raspbian Stretch Desktop két előre telepített Scratch verzióval érkezik. Mégpedig a "Scratch" és a "Scratch 2". Az elsőt fogjuk használni, más néven "Scratch 1.4 (NuScratch)", és "offline" -ban fogjuk használni, hogy használhassuk a GPIO szerver funkciót.

A hivatalos pi asztali képet innen töltheti le.

Bármilyen okból is, a Scratch készítői úgy döntöttek, hogy csak néhányat támogatnak a nagyvállalatok, például a Lego stb. Által leggyakrabban elérhető érzékelők közül. Érdekes módon azonban úgy döntöttek, hogy támogatják a HC-SR04-et. Ez természetesen a mindenütt jelenlévő ultrahangos távolságérzékelő, amely egyszerűen egyetlen impulzusszélességet ad ki, amely arányos a mért távolsággal.

A mérési pontosság kissé változhat a levegő hőmérsékletétől, páratartalmától és a célanyagtól függően, ahogy itt, itt és itt említettük. De általában minden platform képes mérni az eszköz impulzusszélesség -kimenetét.

2. lépés: Új funkció

Az apróLiDAR-on nem jelent problémát számunkra a pontos mikroszekundumos léptékű impulzusok kiadása, mivel a fedélzeti 32 bites mikro-n belül tartalék nagy felbontású hardveres időzítők vannak. A tinyLiDAR mindig automatikusan kalibrálja a hőmérsékletet, mivel bekapcsol, így nincs szükség további beállításokra az üzemi környezethez.

Csináljuk

Rendben - tudtuk, ezért csak hozzáadtunk egy új funkciót a tinyLiDAR -hoz (az 1.3.9 -es firmware -től), az úgynevezett "Ultrahangos emulációs mód" -t. A frissített tinyLiDAR GUI terminál "u" parancsával érheti el.

Használata megváltoztatja a nem felejtő memória beállításait, így a tinyLiDAR úgy fog kinézni, mint egy általános ultrahangos érzékelő, még akkor is, ha kikapcsolja. Visszaállíthatja a normál I2C üzemmódba a reset gomb megnyomásával és az "az" parancs kiadásával. További részletek a használati útmutatóban találhatók.

Az élet még egyszerűbbé tétele érdekében a tinyLiDAR érzékelőt elérhetővé tesszük előre beállítva ehhez az új ultrahangos emulációs módhoz a weboldalunkról. Csak rendelje meg az "-u" verziót.

Nézd anya, nincs forrasztás

Nincs szükség forrasztásra és kenyérsütő táblára sem, mivel a mellékelt "Grove to Female 4pin" kábelek közvetlenül a Raspberry pi fejcsatlakozókhoz csatlakoznak. A kioldócsap a sárga vezeték, a visszhangcsap pedig a fehér vezeték. A fekete és a piros természetesen az erő. Részletekért lásd a fenti fő képet.

Btw, egy lépéssel tovább mentünk, és a sárga tűt úgy viselkedtük, mint a PING))) érzékelőt, amely egyetlen vezetéket használ a trigger és a visszhang jelekhez.

Emiatt a tinyLiDAR segítségével méréseket végezhet az alapértelmezett "PING" ultrahangos vázlat használatával, amelyet minden Arduino IDE -vel együtt szállítanak, kódmódosítás nélkül! Késedelem nélkül is kipróbálhatja.

Természetesen az "u" parancs kiválasztása előtt beállíthat olyan paramétereket, mint a nagy pontosság, a nagy távolság stb.

Veszély, Will Robinson

Ne feledje, hogy az SR04 ultrahangos érzékelőnek szüksége van néhány ellenállásra, hogy megakadályozza a +5 V tápellátás károsodását a pi -ben. De mivel a tinyLiDAR +3.3v -ról natívan fut, nincs szükség ellenállásokra a pi -vel való interfészhez:)

3. lépés: kódolása

Tehát akkor pontosan milyen kódra van szükségünk ahhoz, hogy a tinyLiDAR működjön a Scratchben?

Örülök, hogy megkérdezted!

Csak néhány egyszerű adásblokkot kell húzni, ahogy a fenti képeken látható.

A GPIO pin -ek engedélyezéséhez ki tudjuk adni a "broadcast gpioserveron" -ot, majd a trigger pin konfigurálásához kiadjuk az "broadcast config16out" -ot. Ezután konfigurálhatjuk a visszhangcsapot a "broadcast config26in" segítségével, majd elindíthatjuk a méréseket az "broadcast ultrasonictrigger16echo26" segítségével. Ez folyamatos méréseket fog végezni körülbelül 140 ms -os ütemben. A mért adatokat az "ultrahangos távolságérzékelő értéke" érzékelőblokk segítségével olvashatja le.

Nos, egyelőre ennyi, köszönöm, hogy elolvasta, és feltétlenül nézze meg a szórakoztató kis Scratch demo programot (itt osztjuk meg), amelyet "tinyLiDAR_catch_me" és… Scratch On!;)