Arduino-meghajtású robot, amelyet a Tactigon vezérel: 5 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43

Tekintse meg a projektetKövesse a szerző további információit:

Névjegy: A TACTIGON SKIN egy gesztusvezérlő, mesterséges intelligencia algoritmusokkal és érzékelőkkel a fedélzeten, amely megoldja a hagyományos eszköz nem természetes hatását a gépekkel való interakció során. KULCS PONTOK:… További információ a Tactigon -ról »

Áttekintés

Ez a bejegyzés megmutatja, hogyan lehet kihasználni a The Tactigon BLE Central képességeinek előnyeit. Szerettük volna irányítani robotunkat, a The Tactigont „3D kormánykerékként” használva, amely szabályozza a sebességet dőlésszöggel és a kormányzást gurítással. Olyan kevés változtatást hajtottunk végre az Alphabot2 eredeti Bluetooth példakódján, és vázlatot írtunk a The Tactigon számára, hogy csatlakozzon a robot BLE karakterisztikájához, és kerek sebességgel írjon.

1. lépés: Amire szükségünk van

A Tactigon konfigurált Arduino IDE robottal. Kétkerekű robotot használtunk Arduino táblával és BLE rádiót csatlakoztatva az UART -hoz. Más típusú vagy egyedi robotok is működhetnek. Robot BLE MAC cím és jellegzetes szórakozás

2. lépés: A BLE MAC -cím és karakterisztika összegyűjtése

Miután a környezetünk konfigurálva lett, és a tábláink be vannak kapcsolva, össze kell gyűjtenünk a BLE MAC -címet és a karakterisztikát. Ehhez a BLE Scanner nevű ingyenes androidos alkalmazást használtuk.

Néhány másodperccel az alkalmazás után meg kell jelennie a robot BLE -jének:

Amint látjuk, ebben a részben bemutatjuk a körülöttünk lévő összes BLE -eszközt. Le kell írnunk a Waveshare_BLE MAC -címet: ebben az esetben ez: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 A CONNECT gombra kattintva hozzáférünk az eszköz információihoz attribútumként, szolgáltatásként és egyedi jellemzőként.

Itt le kell írnunk az EGYEDI JELLEMZŐI UUID-t, ebben az esetben: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Ezzel az elemekkel beállíthatjuk, hogy a Tactigon BLE BLE Centralként működjön a kód setup () szakaszában.

3. lépés: A Tactigon vázlat

hurok()

Ebben a szakaszban megvan a vázlat magja. 50 Hz frekvencián frissítjük a kvaterniókat és az euler szögeket.

A Tactigon könyvtár által biztosított dőlésszög alapján a kormány sugara a belső kerék lassításával és a külső kerék gyorsításával határozható meg.

Analizáló tekercs helyett ehelyett meg tudjuk határozni a robot haladási sebességét.

Sprintf segítségével előkészítjük a puffert a karakterisztika beírásához.

4. lépés: Robotvázlat

Mivel a Bluetoothunk a fogadott adatokat UART -on keresztül küldi, a kerekek sebességét közvetlenül a soros pufferben kapjuk. A robotcsapokat az alábbiak szerint állítottuk be, mind kimenetként:

A parancs elemzéséhez először olvassuk el az összes soros puffert, és ellenőrizzük, hogy hosszabb -e, mint 0:

Ha a parancs „Wh” -t tartalmaz, akkor elemezhetjük a karakterláncot, és összegyűjthetjük a leftSpeed és a rightSpeed értékeket.

A direct_motor funkció hozzárendeli a Tactigon által továbbított sebességet a robot minden egyes kerékéhez. Ezáltal a Tactigon virtuális kormánykerékként fog működni!

5. lépés: Utolsó szempontok

Ez a vázlat bemutatja a The Tactigon lehetséges alkalmazását, a BLE Central mód lehetővé teszi a meglévő BLE -eszközökhöz való csatlakozást, információk gyűjtését vagy vezérlését. Maradjon velünk a Tactigon további kódjaiért!