PhantomX Pincher színválogatás: 4 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43

Bevezetés

Ezt az oktathatót 2 automatizálási mérnök hallgató készítette, UCN -ből (Dánia).

Az oktatható példa illusztrálja, hogyan lehet PhantomX Pncher segítségével szín szerint rendezni a dobozokat CMUcam5 Pixy használatával és egymásra rakni őket. Ez az alkalmazás tárolásra használható.

A munkaterület 3 különböző színű dobozból, a robotkarból és a bejövő dobozok szállítószalagjából áll. Csak 4 dobozzal dolgozunk, mivel ezek közül 3 különböző színű, ezért csak egy dobozt rakhatunk fel az egyik színes doboz tetejére.

Helyezzen egy dobozt a kamera elé. A színeket már elmentette a kódba, így amikor van szín, a kamera felismeri a mozdulatsort, minden szín szerint végrehajtásra kerül.

1. lépés: Berendezések és szoftverek

1. PhantomX Pincher Arm

2. Pixy Vision Camera

Szoftver:

3. Nyomja meg a Botton -t

4. 2 Csúsztatható potenciométer

5. 3 Forgatógombok

(?) Rendezendő dobozok…

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M Hardver és könyvtárak a NooTriX Technology-tól

Ha segítségre van szüksége, kövesse ezt:

2. lépés: Beállítás

A beállításhoz rendelkezünk:

1 Csúszka az A0 érintkezőben - vezérli az alapot

1 Csúszka az A1 csapban - a vállízületet vezérli

1 Forgatógomb az A4 -es tűben - a könyök irányítása

1 Forgó gomb az A5 érintkezőben - a csukló vezérlése

1 Forgatógomb az A6 érintkezőben - szabályozza a szervomotorok sebességét

1 Nyomja meg a gombot a D0 érintkezőben - manuálisan indítja el a válogatást

A fentiek a RobotGeekről származnak

1 Pixy Cam pin ISP -ben

3. lépés: Programok

A csúszkák és a gombok segítségével mozgattuk a robotkart a dobozok fölött, és kiolvastuk az értékeket ezekkel az értékekkel a robotkar programozásához. Ehhez használhattunk volna egy harmadik féltől származó programot is, de úgy éreztük, hogy többet fogunk kihozni a tanfolyamból, ha így csináljuk. A bejövő dobozok helyzetét programoztuk, és attól függően, hogy milyen színűek voltak a dobozok, az ejtési pozíciót is beprogramozták. továbbá a robotkart úgy programoztuk, hogy ugyanazokat a színes dobozokat rakja egymásra.

4. lépés: A Pixy kamera használata

A legegyszerűbb módja annak, hogy a pixy felismerje a színeket a Tanítás gombbal. Ez a fehér nyomógomb a kamera tetején.

Tartsa lenyomva a gombot, amíg a fényképezőgépen lévő RGB LED színe megváltozik. Ezután engedje el a nyomógombot, hogy a pixy kamera emlékezzen az előtte lévő színre. Ha azt szeretné, hogy emlékezzen egy másik színre, nyomja meg a nyomógombot, amíg el nem halad az éppen mentett szín mellett, és új szín jelenik meg a LED -en.

Alternatív módszer:

Miután letöltötte a pixymon szoftvert, és csatlakoztatta a pixy kamerát, futtassa a Pixymon nevű programot, a tényleges szoftver segítségével a pixy emlékezhet a színekre. Futtassa a Pixymon szoftvert -> Művelet lap -> Állítsa be az aláírást 1 -> majd egyszerűen jelölje be a képernyőt olyan színnel, amelyre emlékezni szeretne. 7 aláírást vehet fel.

Ha további segítségre van szüksége, keresse fel a https://cmucam.org/projects/cmucam5 oldalt