Trackbot Mk V: 8 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:42

Le akartam cserélni a régi rádióvezérlésű robotomat, amelyet a Maker Faires-nél (https://makershare.com/projects/robot-driver-license) vittem át. Távolodtam a Vex alkatrészektől a Servo City Actobotics alkatrészekig - ezek könnyebbek és sokoldalúbbak. Ez egy friss tervezés volt az alapoktól kezdve. Lehetőséget adott számomra új készségek - porfestés és fémlemez vágás - gyakorlására is.

Megjegyzés- 2018. augusztus 5-én frissítve különböző motorokkal

1. lépés: Anyagok

Szerkezeti elemek

• Actobotics 10,5 hüvelykes csatorna (2)
• Actobotics 6 "csatorna (2)
• Actobotikus mintalemez 4,5 "x 6"

• Actobotics 6-32 menet, 1/4 OD kerek alumínium leállások

  • 0,25 "(8) (szerelőlapokhoz)
  • 0,5 "(1) (elemtartóhoz)
  • 0,625 "(1) (Wago 3 lyukú anyához)
  • 0,875 "(2) (nejlon perselyekhez)
  • 1,0 "(1) (Wago 5 lyukú anyához)
  • 1,32 "(4) a csatorna merevítéséhez a tengelypontokban
  • 2,5 "(1) (RC vevőtartóhoz)
• Actobotics 90 ° kettős oldalra szerelhető D (13)
• Actobotics 90 ° kettős oldalsó rögzítés A (4) (felső mintás lemezhez)
• Actobotics gerendakeret A (elemtartóhoz)
• Actobotics 3,85 "(11 lyukú) alumínium gerendák (2)
• Alsó lemez (8 15/16 "négyzet alakú) vékony alumínium
• Roboclaw rögzítőlemez
• Feszültség léptető szerelőlap
• Foglafej 6/32 csavar (különböző hosszúságú)
• Gombfej 6/32 csavar (különböző hosszúságú)
• Actobotics egycsavaros lemez (4)
• Válogatott alátétek és rögzítőanyák
• 3D nyomtatású lökhárítók (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Mozgáskomponensek

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 "széles sáv (29 x 2 linkre van szükség - 3 linket kell rendelni 21 linkből, hogy elegendő legyen)
• Lynxmotion MTS 12T lánckerék (6 mm -es agy) (4)
• Servo City 98 RPM gazdaságos hajtóműves motor (2) (Megjegyzés: eredetileg 195 fordulat / perc prémium bolygóműves motorokat használt, de valójában nem volt elegendő nyomatékuk a helyükön történő forgatáshoz, majd kipróbáltam az 52 ford / perc prémium bolygókerekes motorokat. A nyomaték jobb volt, de lényegesen lassabb. Ezekre rendeztem a nagyobb sebességet és még jobb nyomatékot)
• Actobotics fogaskerék motor bemeneti kártya C (2)
• Actobotics alumínium motor tartó F (2)
• Actobotics állítsa be a csavar tengelycsatlakozókat 0,250” - 4 mm (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 3,00 "rozsdamentes acél D-tengely (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 2,00 "rozsdamentes acél D-tengely (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD karimás golyóscsapágy (6)
• Actobotics alumínium készlet csavaros gallérok 0,25 "(6)
• Actobotics tengely és cső távtartók 0,25 "(10)
• Lynxmotion nylon perselyek (méretre vágva - alig 7/8 ") (2)

Karom

• lásd:

  Megjegyzés: Ezt néhány éve frissítettem 7 V -os toleráns szervóra. A fő szervo a Hitec HW-5685MH. Nem tudom, mi a mikroszervó-nem tudom elolvasni a címkét. Biztosan Hitec

Elektronika

• RoboClaw 2x7 motorvezérlő (a Servo Citytől)
• DFRobot Romeo v2.2 mikrovezérlő
• 3D nyomtatású Romeo szerelőlap (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck feszültségátalakító (Amazon
• Wago kar dió (az Amazon -tól)
• Piros-fekete vezeték (innen) (a PowerWerx.com-tól)
• Anderson Power Poles (a PowerWerx.com oldalról)
• DPST nagy teherbírású reteszelő kapcsoló (a Servo Citytől)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo akkumulátor (11.1v) (a Hobby King-től)
• 3D nyomtatású RC tartó (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

2. lépés: Alapkeret

Az első kép valójában az alsó. Készítsen négyzet alakú keretet az Actobotics csatornával. Vegye figyelembe, hogy a hátsó csatorna nincs a leghátsó részen, hogy helyet biztosítson a motoroknak. Vegye figyelembe azt is, hogy a nyitott része a robottal felfelé néz- az akkumulátor ide megy. Az alsó lemezhez és a felső mintalaphoz konzolok kerülnek.

Az Actobotics csatornát és más darabokat porszórt bevonattal látták el a TechShop St. Louis -ban (mielőtt összehajtották).

3. lépés: Motorok és lánckerék

A lánckerék agyai 6 mm -esek voltak. Ki kellett fúrnom őket, hogy illeszkedjenek a 0,25 -os tengelyekhez. Karimás golyóscsapágyakat használtam a tengelyek alátámasztásához. A vázon lévő porbevonat valójában túl szorosra tette az illeszkedést, ezért le kellett reszelnem. Távtartókat használtam a állítsa be a csavaros gallérokat (egyenként 1 db) és a nyomóagyakat (egyenként 2 db) a golyóscsapágyakba.

A zárósapkák 3D nyomtatással készültek. Egyetlen gépi csavarral rögzítve; egyetlen csavarlemez ragasztva a helyére a nyomtatott zárósapkában.

4. lépés: A karom felszerelése

A kis darabot 0,125 hüvelykes alumíniumból vágták ki, hogy kitöltsék a karom alján lévő rést (ahova egy szervó mehet-lásd https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). vékonyabb (0,063 ) alumínium felső és alsó lemezekből. A felső lapot porbevonattal látták el, hogy illeszkedjen a kerethez. Az alsó lemezt úgy vágták le, hogy illeszkedjen a csatorna belsejébe. Finom jelölővel megjelöltem, hol kell lennie a lyukaknak, majd fúrógéppel fúrtam. Mint látható, az igazítás nem volt tökéletes - ki kellett húzni néhány lyukat egy reszelővel. 5 csavarral a karom nagyon szilárdan van rögzítve.

5. lépés: Elektronika felszerelése

Az elektronikát egy 4,5 "x 6" -es lemezre szerelték fel, amelyet viszont a keret konzoljaira szereltek.

A Romeo táblát egy 3D nyomtatott tartóra szerelték fel.

A motorvezérlőt egyedi vágású lemezre szerelték fel (0,0375 alumínium - porfestett). A réseket nagyjából egybevágták, ahol a motorvezérlőhöz mellékelt tartó található. Kicsit hanyagok (vágókoronggal vágva a Dremel -en), de senki nem fogja látni, hol van felszerelve. A motorvezérlőt kissé felemelték 0,25 -os stand-off-oknál, hogy lehelet alatti légáramlást biztosítsanak.

Elkezdtem használni a Wago karos anyákat az áramelosztáshoz. Kikapcsolásokat használtam alátéttel a tetején, hogy a kar-anyák ne csússzanak le, amikor a robot jobb oldalt felfelé van. Csak egy cipzáras nyakkendő az anyacsavarok rögzítéséhez. Az anyák formája szép v-hornyot ad, ha egy pár kétoldalas ragasztószalaggal van összeragasztva.

Nem igazán szeretem a buck stepdown konverter kijelzőjét (pazarolja az áramot), de biztos akartam lenni abban, hogy van olyanom, amely elegendő áramot képes kezelni a Romeo táblához és a szervókhoz. Az átalakító a 11,1 V -ot az akkumulátorról 7 V -ra állítja a tábla és a szervók számára (egy dolog tetszik a Romeo -ban, hogy külön tápellátással rendelkezik a szervók számára). 0,019 alumínium lemezre van vágva, hogy illeszkedjen a rendelkezésre álló helyhez.

A vezetékek a csatornán, a Romeo és a motorvezérlő rögzítőlemezén lévő lyukakon keresztül vannak vezetve. Egy egyszerű kapcsolóval kötöttem be/ki vezérléshez.

Az elemtartó rekesz csak nyitott oldallal felfelé szerelt keretcsatorna. Beletettem egy darab neoprén habot lengéscsillapítóként. Csak forrón ragasztva van. Az akkumulátort egy kis gerendakeret tartja a helyén.

Az RC vevőt 3D -ben kinyomtatták, majd az állvány tetejére szerelték. Készítettem saját vezetékeket, de használhat normál vezetékeket, amelyeknek női vége van.

6. lépés: Alsó lemez

Az alsó lemezt 0,0375 "alumíniumból vágták le. Úgy tervezték, hogy megvédje a robot" belsejét ". A keret aljára rögzített tartókra szerelték fel (lásd a képeket a keret részben). Semmi sincs felszerelve az alsó lemezre. A lemezt fel kell szerelni a pályákat tesznek fel.

7. lépés: Nyomon követés

Hozzáadtam nylon perselyeket a leállásokhoz, hogy felvegyem a feszültséget a pályákban - a távolság empirikus volt. A Lynxmotion pályát az utolsó link kivételével összeszerelték, majd a pálya közepére lánckerékeket helyeztek.

8. lépés: Utolsó megjegyzések

Összességében a robot jól működik. A legújabb motor ésszerű kompromisszum a sebesség és a nyomaték között. Összességében szórakoztató projekt.