Rajbotok: összeszerelés és kooperatív szállítás: 13 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:42

Üdv mindenkinek, Ez az utasítás a „Swarm Bots: Assembly and Co-Cooperative Transport” témáról szól, amelyben saját master és slave robotot építhetünk, a slave követi a master robotot, és mi irányítjuk a mesterrobotot okostelefonunkkal. Ez egy szórakoztató projekt, csak próbálja ki elektronikai stréber benned, és játssz a robotikával. Megpróbálok sok képet, videót, rövid magyarázatot erről a projektről, hogy világos ötletet kapjak.

Miért különbözik a COBOT a Swarm -től és a normál bottól, itt talál

1. BEMUTATKOZÁS

1.1 Ami valójában a Swarm robotika

1. A rajrobotika egy új megközelítés a több robotból álló rendszerek összehangolására, amelyek nagyszámú, többnyire egyszerű fizikai robotból állnak.

2. Ez a megközelítés a mesterséges rajok intelligenciája, valamint a rovarok, hangyák és más természeti területek biológiai vizsgálata során merült fel, ahol raj viselkedés fordul elő.

3. A Swarm Robotics a kollektív robotika feltörekvő területe, amely teljesen elosztott irányítási paradigmát és viszonylag egyszerű robotokat használ a csoportszintű koordinált viselkedés eléréséhez.

4. A rajrobotikai rendszerek önszerveződnek, vagyis a konstruktív kollektív (vagy makroszkopikus) viselkedés a robotok egyedi (vagy mikroszkopikus) döntéseiből fakad.

1. lépés: A rajok eredete és hivatkozások a filmekben

1.2. A raj eredete 1. A rajok intelligencia -kutatásának legtöbbje abból származik, hogy a természetrajok, mint például a társadalmi rovarok, halak vagy emlősök, hogyan hatnak egymásra a rajban a valós életben.

2. Ezek a rajok méretük a kis természeti területeken élő néhány egyedtől a jól szervezett kolóniákig terjedhet, amelyek elfoglalhatják a nagy területeket, és több mint millió egyedből állnak.

3. A rajokban kialakuló csoportos viselkedések nagy rugalmasságot és robusztusságot mutatnak, mint például az útvonaltervezés, a fészeképítés, a feladatelosztás és sok más összetett kollektív viselkedés különböző természetrajokban.

4. Az egyének a természeti rajban nagyon gyenge képességekkel rendelkeznek, mégis az egész rajban kialakulhatnak a komplex csoportos viselkedések, mint például a madártömegek és a haliskolák vándorlása, valamint a hangya- és méhcsaládok táplálkozása, amint az az ábrán látható. telepeket építeni, madarak nyüzsögnek, hogy táplálékot találjanak, méhek nyüzsögnek mézet gyűjteni.

2. lépés: A PROBLÉMA MEGHATÁROZÁSA

1. Bemutatkozás

Ebben a fejezetben a projektünk két fő célkitűzésén fogunk dolgozni, azaz az önszerelés és a kooperatív szállítás. Az önszerelés során két robot fog összeállni a vonal kialakításában, és a kooperatív szállítás során ez a két bot szállítja a blokkot egyik helyről a másikra.

1..1 Rajrobotok önszerelése

Célunk, hogy teljesen önállóan irányítsuk az s-botok egy csoportját oly módon, hogy megtalálják, megközelítsék és kapcsolódjanak egy objektumhoz.

1.2 Szövetkezeti szállítás

Ebben a munkában foglalkozik a problémával

a) hogyan vezérelhető különálló s-bot, hogy önállóan kapcsolódjon egy objektumhoz és/vagy egymáshoz, és

b) hogyan lehet irányítani egy rajbotot vagy rajbot-gyűjteményt, hogy tárgyat szállítson a cél felé.

A kooperatív szállítási feladatban részt vevő, önállóan összeálló s-botok csoportjának vezérlésére szolgáló hibrid vezérlő architektúra kialakítását és hasznosságát már szimulációban tanulmányozták.

1. Önállóan összeállítható S-robotok. Összeszerelt s-botok, amelyek képesek a célpontot szállítás közben elhelyezni.

2. Összeszerelt s-botok, amelyek nem képesek megtalálni a célpontot szállítás közben. Használjon egy master és slave mikrokontrollert.

3. Optikai elkerülő érzékelő illesztése rajrobottal.

4. Fejlesztett SPI kommunikációt a rajrobotok között.

5. Szinkronizálás két rajrobot között. A tárgy korlátozott szállítása csak a projektünk korlátozása.

3. lépés: MÓDSZERTAN

A raj projekt öt fő blokkja a következőkből áll

A) Arduino Master & Slave: A mester és a szolga két arduino alapú robot, amelyek együttesen végzik el a kívánt feladatot- esetünkben nehéz tárgyak szállítását. A master vezérli a slave mozgását és műveleteit a következő részben ismertetett RF modulon keresztül.

B) RF modul (nrf24l01): A kommunikáció a master és a slave között az RF modulon keresztül történik. A Mester elküldi a kívánt parancsot az adómodulon keresztül, amelyet a Slave fogad és követ a hozzá csatlakoztatott vevőmodulon keresztül.

C) Akadálykerülő: Ez a botok szeme. Az akadálykerülő segít a robotoknak elkerülni a nem kívánt akadályokat, és megakadályozza az egymás elleni ütközést is. Ez egy fotodióda- és LED -rendszerből áll, amelyeket a masterre és a slave -re helyeznek

D) One Sheeld: Az első rész egy pajzs, amely fizikailag csatlakozik az Arduino kártyához, és vezeték nélküli középső emberként működik, és adatokat vezet az Arduino és bármely Android okostelefon között Bluetooth-on keresztül. Ez egy szoftver platform és alkalmazás az Android okostelefonokon, amely kezeli a pajzsunk és az okostelefon közötti kommunikációt, és lehetővé teszi a választást a különböző elérhető pajzsok között.

E) LV-MaxSonar: Ultrahangos érzékelőink levegőben vannak, érintésmentes tárgyak észlelése és távérzékelők, amelyek érzékelik a területen lévő tárgyakat. Ezeket az érzékelőket nem befolyásolja az észlelt objektum színe vagy egyéb vizuális jellemzői. Az ultrahangos érzékelők nagyfrekvenciás hangot használnak az objektumok észlelésére és lokalizálására különféle környezetekben.

4. lépés: AZ ALKATRÉSZEK KAPCSOLATA

Swarm Bots: Összeszerelés és szövetkezeti szállítás Csap leírása

A. nrf24L01 csap leírása

1 - GND

2 - VCC 3.3V !!! NEM 5V

3 - CE - Arduino 9

4 - CSN - Arduino 10. tű

5 - SCK - Arduino 13. tű

6 - MOSI - Arduino 11. tű

7 - MISO - Arduino 12. tű

8 - NEM HASZNÁLT

B. LV-MaxSonar

Vcc-5V

GND

Adatcsap - A5

C. L293D motorvezérlő IC

Bal motor Motor előre - D7 (7. digitális tű)

Bal motoros hátramenet - D6

JobbMotorForward - D5

RightMotorReverse - D4

D. Fotodióda (opcionális)

VCC-5V

GND

Adatcsap - D0

Csatlakoztathatja a tűt a NYÁK tervezésének megfelelően, de meg kell változtatni a kódot.

Megjegyzés: Az emberek némi problémával szembesülnek a program összekapcsolása és futtatása során első próbálkozáskor. Kérjük, menjen végig minden kapcsolaton és kódon, majd próbálja újra.

5. lépés: PROGRAMOZÁS

Hackster.io

Megjegyzés: A mellékelt txt fájl tartalmazza a Master.ino és a Slave.ino programokat. Tekintse meg a kódot, értse meg a munkát, majd töltse fel a megfelelő arduino és slave arduino mesterre:)

6. lépés: DOBOZÁS, NYÁK- ÉS PROTOTÍPÁLÁS

Bármilyen tokot vehet a robotjához

A NYÁK tartalmazza az nrF -et, az akadályok elkerülésének érzékelőjét, az akkumulátort, az L293D IC -t. Nem kell PCB -t gyártania, csak a tisztítólapon kösse össze az egyes alkatrészeket és forrasztja fel

7. lépés: Az akadályok elkerülésének érzékelőjének tesztelése

8. lépés: Az NRF24L01 TRANSRECEIVER tesztelése

Megjegyzés: Bocs a vízjelért a videóban;)

9. lépés: EGYSZERŰ BOT & 1HEELD MŰKÖDÉS TESZTELÉSE

10. lépés: AVENGERS SZERELÉS A ZÁRÓ TESZTELÉSHEZ

11. lépés: ZÁRÓ TESZT

12. lépés: KÖVETKEZTETÉS

1. Projektünk alapvetően a méhraj vagy hangyaraj természetes viselkedésén alapul, amely hatékonyan és hatékonyan végzi el a rájuk bízott feladatot.

2. A Mester és a Slave bot közötti koordináció hatékonyan segíti elő az Objektumszállítás feladatot.

3. Itt csak 1 Master és 1 Slave botot használnak, ami korlátozza a forrásból a célállomásba szállítható objektum méretét.

4. Miután elkészült az önszerelés, az objektum szállítása egyszerű és megbízható folyamat.

5. A vezeték nélküli robotok használata megkönnyíti a Master és a Slave Bot pár használatát.

JÖVŐ HATÁLY

1. A rabszolgák számának növelésével nagyobb és nehezebb tárgyak szállítása is elvégezhető.

2. Ezek a rajrobotok különféle mentési műveletekhez használhatók, ahol a helyzetek nem kedveznek az embereknek a beavatkozáshoz.

3. A Swarm Robotics használata kiterjeszthető egy nemzet szolgálatára katonai szolgálatokon keresztül. Ez csökkenti a háború áldozatainak számát.

13. lépés: KÖSZÖNÖM:)

Nagyon köszönöm, hogy időt szánt erre a tanulságosra

Remélem, röviden elmagyaráztam ezt a projektet, hogy mindenki könnyen megérthesse a projektet, és elkészíthesse sajátját. Mivel ez egy kicsit bonyolult projekt, kezdetben problémákkal szembesülhet az interfész, a kódolás és a tesztelés során. Csak kövesse lépésről lépésre, és szüntesse meg a hibasort, ne csak közvetlenül töltse fel a kódot, és indítsa el a futást. A kód egy általános kód is, előfordulhat, hogy az embereknek változtatásokat kell végrehajtaniuk az Ön igényei szerint.

Amit javaslok, először az egyik komponenst kódolja és teszteli, majd adjon hozzá egy másik kódot, és tesztelje. Ez jobban segít. Vegyen egy kis hivatkozást a google -ból, mert a kódom sem 100% -ban helyes. Végre kezdő vagyok az arduino és a programozás terén is, ezért a lehető legjobban próbáltam.

Remélem tetszett:)

Kérjük, kedvelje ezt az utasítást

Kérjük, szavazzon rám a ROBOT versenyen

Egészségére