Arduino 3D nyomtatott Sumo Bot: 6 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:42

Szóval egy csomó alkatrész hevert a házam körül. Szerettem volna részt venni egy szumó versenyen, amely néhány hónap múlva jön, de nem volt botom. Ahelyett, hogy botot vásároltam volna, vagy olyan meglévő formatervezési mintát használnék, amely megkövetelné, hogy a projekthez cuccokat vásároljak, előrementem, és saját tervezésből készítettem saját botomat a saját alkatrészeimből. Ehhez az oktatóanyaghoz a következőkre lesz szüksége.

1. A 3D nyomtatott részek egyike megtalálható itt.
2. Egy 7,4 voltos akkumulátor vagy két 18650 akkumulátor.
3. Szükség esetén elemtartó.
4. Arduino uno.
5. Arduino uno kitörési pajzs.
6. USB -kábel az Arduino számára.
7. Benchtop tápegység (opcionális).
8. Töltő (opcionális).
9. Vezetékek és sok közülük.
10. Standard méretű fém fogaskerék folyamatos forgású szervók.
11. Két ir kapcsoló érzékelő.
12. 7 cm -es szervókerekek.
13. Be- és kikapcsolás kapcsoló.

Ez a kód folyamatosan változik. A robot kódja itt található. Ez a projektkód legújabb verziója. Élvezd!

1. lépés: Összeszerelés

1. A robot két fém fogaskerék szervót használ. Csavarja be őket m3 csavarokkal és anyákkal úgy, hogy az alvázon belüli szervók mindkét irányban kifelé nézzenek. A szervók csak egy módon mehetnek be a robotba, így ez elég egyenes lesz.
2. Rögzítse a szervókereket.
3. Csatlakoztassa az ir érzékelőket úgy, hogy lefelé nézzenek a robot elején. Két csavarral rögzítik őket a robot elején lévő M3 lyukakon keresztül. A robot alján rések vannak, amelyeken keresztül áttekinthetnek. Óvatosnak kell lenni, az érzékelők nem veszik fel az alvázat, és a réseken keresztül látnak. Erről később többet fog megtudni, miközben teszteljük a robotot, hogy kiderüljön, bevált -e a praktikus munkája.
4. Helyezze a HC-SR04 érzékelőt a robotgépen kívülről nyíló két lyukba. A lyukak az alváz elején találhatók.
5. Tegye az Arduino Uno -t a házba a pajzzsal együtt.

6. Csatlakoztasson össze mindent az alábbi lista szerint.

   1. Tápellátás a választott áramforrástól a főkapcsolóig. Pozitív vagy negatív vezetéket vezet a kapcsolóhoz. Ha a negatív vezetéket választotta, akkor ez lesz az Ön talaja, míg ha a pozitív vezetéket választja, akkor az lesz az áramforrás vezetéke. A másik vezeték attól függően, hogy pozitív vagy negatív, pozitív vagy negatív lesz.
   2. Csatlakoztassa a pozitív vezetéket a vin -hez az Arduino -n és a pozitív vezetékeket a szervókhoz.
   3. Csatlakoztassa a földet a földre a szervókon és az Arduino -n.
   4. Csatlakoztassa az 5 V -ot az Arduino 5 voltos szabályozójából az egyes érzékelők összes pozitív csatlakozójához.
   5. Csatlakoztassa az érzékelőket az Arduino földeléséhez.
   6. Végül az Arduino 7 -es csapját csatlakoztassa a jobb oldali érzékelőhöz, a 6 -os csapot a bal oldali IR -érzékelőhöz, a 8 -as tűt az egyik szervóhoz, a 9 -es csapot az utolsó szervóhoz.

Figyelmeztetés: A robot megfelelő bekötésének elmulasztása a robot füstöléséhez és az elektronika tönkremeneteléhez vezethet

2. lépés: Az élet első jelei

Figyelmeztetés: Ne csatlakoztassa a robotot a számítógéphez áram alatt vagy a szervók bekötése közben. Ennek elmulasztása a számítógép károsodásához vezethet

int mód = 3;

Ez a fenti kódsor a döntő változó a robot számára. A következőket teszi, ha megegyezik az alább felsorolt számokkal.

1. Míg a nulla egyenlő, a robot egy bizonyos mintában mozog.
2. Ha az üzemmód megegyezik az eggyel, akkor a robot kinyomtatja a kimenetet a számítógépre minden érzékelő leolvasásakor.
3. Ha kettő egyenlő, a robot elkerüli az éleket és az akadályokat, ha velük találkozik.
4. A robot harcol más robotokkal.

Ezek a robot különböző módjai, amelyeket a robot tesztelésére és elősegítésére használnak. Az oktatóanyag első lépésében ezt a "3" -ot nullára kell változtatnia.

Most töltse fel a kódot a robotra. Látni fogja, hogy ebben a sorrendben halad előre, hátra, balra és jobbra.

3. lépés: Látható

int mód = 0;

Ha az előző lépés befejeződött, módosítsa a következő változót "1" -re. Most, amikor az Arduino soros monitorához csatlakozik, kinyomtatja, amit a robot lát. "0" Az élérzékelők számára azt jelenti, hogy lát valamit. "1" Azt jelenti, hogy nem lát éleket. Ha észreveszi, hogy a logika megfordult, vegye figyelembe ezt a további lépéseknél.

Ne aggódjon a ping érzékelő miatt. Nekem amúgy még nem működik. Ez a robot komoly fejlesztés alatt áll.

4. lépés: Elkerülheti a táblázat szélét

void Kerülje () {

int sensorStateLeft = digitalRead (leftSensor);

int sensorStateRight = digitalRead (rightSensor);

késleltetés (50);

ha (Ping.ping_cm ()> = 15 && sensorStateLeft == 0 && sensorStateRight == 0) {

left.write (0); right.write (90);

}

ha (Ping.ping_cm () <= 15 && Ping.ping_cm ()! = 0 || sensorStateLeft == 1 || sensorStateRight == 1) {

left.write (90);

right.write (0); }

}

Ez a fenti kód az a kód, amelyet akkor hívnak meg, ha a mód két. Ha az előző lépés befejeződött, módosítsa az üzemmódot "2" -re.

Ha az érzékelők meg vannak fordítva, bátran fordítsa az "sensorStateLeft" és "sensorStateRight" értékeket minden "if" utasításban a megadotttól eltérő számmal, azaz "1" vagy "0" értékkel.

Most a robot elkerülheti a szumó aréna szélét. Szinte harcra kész. Nyugodtan tesztelje, hogy működik -e vagy sem.

5. lépés: CSATA

A sumód készen áll a harcra néhány kódmódosítással. Módosítsa a módot "3" értékre, és szükség szerint fordítsa meg a logikát az üres "Sumo" -ban. Robotjának most kerülnie kell az aréna szélét, de nem tud más robotokat észlelni. Alapvetően elkerüli az aréna széleit, és elég gyorsan mozog, hogy remélhetőleg le tudja tolni a robotot az asztal széléről. Élvezd!

6. lépés: Következtetés

A robotja most kész. Ha bármilyen problémája vagy észrevétele van ezzel a projekttel kapcsolatban, nyugodtan tudassa velem. Hihetetlenül nyitott vagyok a visszajelzésekre, mert fogalmam sincs, hogy ez jól sikerült oktatóanyag volt -e vagy sem. Élvezd!