Vonalkövető robot PIC18F -el: 7 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

RACE LINK

Ezt a vonalkövető robotot az egyetemi mikrokontroller tanfolyamomra készítettem. Tehát ezt az alapvető vonalkövető robotot a Pic 18f2520 segítségével készítettem, és a PIC CCS fordítóját használtam. Sok sorkövető projekt található az interneten ardunio vagy pic segítségével, de sok projekt nagyon hasonló. Emiatt elmagyarázom, hogyan választottam az alkatrészeket, és miért választottam, és adok néhány tippet a hatékony vonalkövető robothoz.

CNY70 -el terveztem az érzékelő kártyát, és beállítottam az áramkört a kenyértáblán. Ha szeretné, tervezhet egy monolitikus nyomtatott áramköri lapot minden alkatrészhez, de problémás lesz, ha nem rendelkezik elegendő tapasztalattal a nyomtatott áramköri lapok elkészítéséről.

1. lépés: A PIC mikrokontroller kiválasztása

Néhány 16f kép nagyon kényelmes a vonalkövetők számára, és meglehetősen olcsók. Azért választottam a 18F2520 -at, mert elegendő I/O és 32k programmemóriával rendelkezik, és a legfontosabb, hogy 40 MHz -ig támogatja az oszcillátort, és nagyon fontos az adatok feldolgozása.

2. lépés: Motorok és akkumulátor

4 db egyenáramú motort használtam, 6v 350 rpm. Nagyon jó egyensúlyt biztosíthat 4 motorral és nagyon alapvető kóddal 2 motorral szemben. Ha akarod, választhatsz olyan motort, amelynek a legnagyobb a fordulatszáma, de 350 fordulat / perc számomra meglehetősen gyors, és nagyon nagy a nyomatéka. Ezenkívül négy motor nagyon hatékony mozgással és forgatással rendelkezik.

A Li-Po akkumulátor táplálja a robotomat, az érzékelő kártyát, a motorokat, a Pic-t és más alkatrészeket. A lipóm 30c 7.4v 1250ma volt. A versenyen nem találkoztam energiaproblémával, de négy motor nagy energiát fogyaszt, és ha sok tesztet szeretnék végezni.

3. lépés: Alkatrészek

1. Kép: 18f2520
2. 20 MHz -es kristály
3. R1 …………………………………………………………..4.7k ellenállás
4. C1 és C2 ……………………………………………… 33pf sapka.
5. Gomb
6. 7805 feszültségszabályozó
7. 16v 100 uf kondenzátor (elektrolitikus)
8. C4 C5 C6 és C7 ……………………………………. 100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ………………………………………………………….. Led

11. L293B x2

12. Kapcsoló
13. Mikro egyenáramú motor 6V 350rpm x4 (más opciót is választhat)
14. Kerekek x4 (R5 mm -es kerekeket választottam)
15. Lipo akkumulátor 7.4v 1250ma (1750 ma lehet jobb)
16. Lépési áramkör (opcionálisan az akkumulátortól és a motoroktól függ)
17. Jumper kábel

Az érzékelő kártyához

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 ………………………………………….. 20k ellenállás X5 (1206 smd ellenállást használtam, tetszés szerint választhat dip csomagot)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ………………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………..330 ohm X5
5. J1 férfi fejléc
6. Nyomtatott áramkör anyagok

4. lépés: Áramköri séma

5. lépés: Érzékelő kártya

Ragasztom az érzékelő kártyát a panelek alá, de a CNY és a padló közötti távolságnak megfelelőnek kell lennie. Megfelelően 1-0,5 cm elég. Forrasztottam a jumper kábeleket a J2-ről a J6-ra, és csatlakoztattam a sn74hc14n bemenetekhez.

6. lépés: Kódok

Letöltheti a kódokat. Alapvetően tartalmaz egy előre, balra és jobbra visszatérési kódot. Ha növelni szeretné a robot sebességét, módosítsa a késleltetési kódokat.

7. lépés: Kritikus tippek

• Az egyik legfontosabb rész az érzékelő kártya, így jó adatokat kell kapnia. A CNY és a padló közötti távolságnak megfelelőnek kell lennie, ezért megméri a feszültséget a CNY emitterén, és kalibrálja a pot segítségével. Amikor versenyeztem, a padló sötét volt, így az érzékelők nem működtek jól, és fehér LED -eket tettem a kenyértábla alá, és így újra kalibráltam, jobb adatokat kaptam.
• Egy másik fontos dolog a 4 motor. Ha 2 motor helyett 4 motort használ, akkor jobb egyensúlyt érhet el, és nagyon sikeres lesz.