Nao robotmásolatok másolása az Xbox Kinect kamerán keresztül: 4 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

A középiskolai számítástechnika osztályunk projektjeként (Porter Gaud) jómagam (Legare Walpole) és egy másik diák (Martin Lautenschlager) arra törekedtünk, hogy egy Nao humanoid robotot szerezzünk, amely utánozza mozgásunkat egy Xbox kinetikus kamerán keresztül. Hónapokig nem történt előrelépés, amíg meg nem találtuk VincentVanbecelaere -t, az Inscrutable egyik tagját. Miközben lépésről lépésre próbáltuk követni az utasításait, több döntő lépést kihagytak, és további kutatást igényeltek a továbblépéshez. Ennek az Inscrutable -nek az a célja, hogy remélhetőleg simítsa az utasításait, és foglalkozzon a projekt működéséhez szükséges apró részletekkel. A dokumentum végére pontosan meg kell ismételni ezt a projektet.

1. lépés: Előfeltételek

Mielőtt elkezdené, szüksége lesz néhány anyagra. Az alább felsorolt verziók működtek nálunk. Nem garantálhatjuk az együttműködést a nem felsorolt szoftverek vagy hardverek más verzióival.

1. Nao Humanoid Robot V5

2. Windows számítógép Microsoft Visual Studios Community 2015 programmal, telepítve XNA 4.0 verzió

Letöltési oldal (Visual Studio):

Letöltési oldal (XNA):

3. Linuxos számítógép Ubuntu 14.04 LTS 64 bites operációs rendszerrel. (32 bittel is használható)

4. Python 2.7 verzió (nem Python 3. Fontos) Linux számítógépen

5. MQTT bróker Linux számítógépen

*Letöltés a későbbi lépésekben

6. Az SSH letiltása feloldva minden eszközön és hálózaton.

2. lépés: Töltse le az MQTT Brokert és ellenőrizze a kapcsolatot

Az összekötés első lépése az MQTT bróker telepítése.

Az MQTT Broker telepítéséhez írja be ezeket a parancsokat az Ubuntu terminálba:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get frissítés

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install mosquitto-client

Ezeknek a parancsoknak teljesen telepíteniük kell az MQTT -t. Telepítési típusának tesztelése ebben a parancsban:

$ szúnyog

A terminálnak úgy kell kinéznie, mint a fenti képen, ha működött. Ha nem, akkor számos különböző útmutató található a telepítéshez.

3. lépés: A Python 2.7 konfigurálása

Először telepítenie kell a python 2.7.x -et a linuxos számítógépére. (Python 2.7.6 -ot használunk)

Itt egy link a letöltési oldalra:

A python telepítése után le kell töltenie és telepítenie kell az Aldebaran által biztosított NAOqi -t. A letöltés eléréséhez fiókot kell létrehoznia. Ne aggódj. Ingyenes és kevés időt vesz igénybe.

Link:

Töltse le a linux x64 verziót. A "3 - Python NAOqi SDK" fejléc alatt található

Miután letöltötte a fájlt, csomagolja ki és tegye bárhová. Nem számít, de győződjön meg arról, hogy hol található.

Ezután írja be

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Miután beállította a python elérési útját, írja be ezt a parancsot a.bashrc fájl szerkesztéséhez

$ szerkesztő ~/.bashrc

A fájl szerkesztése után írja be ezt a fájl aljára:

export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Tesztelje, hogy ez működik -e úgy, hogy beírja a "python" szót a linux terminálba, majd beírja az "import naoqi" parancsot.

Ennek most működnie kell.

4. lépés: Töltse le a kódot és érezze jól magát

Töltse le a Visual Studios (kinect.zip) fájlt a Windows számítógépre és a Python fájlt (robot.py) a linuxos számítógépre. Nyissa meg mindkettőt a saját számítógépén.

Tegye ezeket a számítógépeket ugyanahhoz a wifi -hálózathoz, és adja meg a linuxos számítógép IP -címét, amelyet a következő beírással találhat meg:

$ ifconfig

Az "inet addr:" utáni IP (vezeték nélküli wlan alatt, vezetékes esetén eth0 alatt) lesz a helyes IP, amelyet be kell írni a Visual Studios programba indításkor.

Indítsa el az MQTT közvetítőt linuxon beírással

$ szúnyog

Ezután indítsa el a python kódot linuxon beírással

$ cd a robot.py helye

$ python./robot.py

Ez elindítja a python kódot. A kód olyan információkat igényel, amelyeket könnyen megadhat, például a robot IP -jét, portját (9559 szabvány), MQTT ip -t (ami ebben az esetben localhost lesz) és MQTT tárgyat (amit "nao" -nak állítottunk be).

Ennek össze kell kapcsolnia a robotot, az MQTT brókerét és a Visual Studio -t, lehetővé téve a robot irányítását, mindössze annyit kell tennie, hogy most álljon a Kinetic kamera elé, és mozogjon!

Reméljük, hogy ez az útmutató egyértelművé tette a folyamatot és könnyen megismételhető. A projekt eredeti alkotója ismét Vincent Vanbecelaere. Az általunk használt kód tőle származik, és ő volt a fő oka annak, hogy ez a projekt nem esett át az első három hónapban. Reméljük, hogy tanulságosnak találta ezt a bejegyzést, és végül szórakozzon ezzel a koncepcióval.

Végül külön szeretnénk megköszönni Vincent Vanbecelaere -nek. Az ő posztja nélkül soha nem tudtuk volna befejezni ezt a projektet. Ő érdemli meg a legnagyobb elismerést azért, hogy talpra állította ezt a projektet. Az alábbiakban hivatkozunk a projektoldalára, ha bármilyen okból hivatkozni szeretne rá.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…