GoPiGo3 vonalkövető: 8 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

Ebben az oktatóanyagban vonalkövetőt veszünk, és a GoPiGo3 -on használjuk, hogy fekete vonalat kövessen.

1. lépés: A hardver összegyűjtése

Van néhány dolog, amire szükségünk van, mielőtt elkezdjük építeni vonalkövetőnket:

1. A 2 Dexter Industries vonalkövető egyike: vagy a vörös vonal követője, vagy a fekete, valamivel rövidebb. A fekete vonal követője sokkal eredményesebb, mint az előbbi.
2. Akkumulátor a GoPiGo3 készülékhez. Javasoljuk, hogy használja a Dexter Industries akkumulátorcsomagot, mivel az akkor is működtetheti a Raspberry Pi -t, amikor a motorok teljes gázzal járnak.
3. Egy GoPiGo3 - csak egy GoPiGo3 kell, és ennyi.
4. Vonalkövető számok - ezek innen tölthetők le.

Szerezd meg itt a GoPiGo3 Raspberry Pi robotot

2. lépés: A pálya építése

Ez a rész eltart egy darabig. Alapvetően menjen ide, töltse le a sablonokat tartalmazó PDF -fájlt, és nyomtassa ki a következő számú csempét annak érdekében, hogy elkészítse a bemutatott sávot, vagy csak sajátot, és hagyja ki ezt a meglehetősen hosszú lépést:

• 12 db 1. típusú csempe.
• 5 db 2. típusú csempe.
• 3 sablon #5.
• Három sablon #6 típusú csempe - itt egy extra lapkát kap.

Ezután vágja le és ragasztja fel őket, és próbálja meg illeszteni őket, mint a fenti képen. Ne feledje, hogy az 1. típusú jobb felső sarokban van egy csempe, amely átfedésben van egy másik hasonlóval - ez így van, ezért ne zavarodjon meg, amikor ezt látja.

Továbbá, ha valahogy a nyomtatónak nincs elegendő festéke, és a feketét ki kell mosni, érdemes a fekete vonalakat jelölővel kiszínezni, hogy kiemelkedjenek a vonalkövetők közül. Ez nem feltétlenül szükséges, de pontosíthatja a vonalkövetőt.

3. lépés: Válassza ki a vonalkövetőt

Ki kell választania, hogy melyik vonalkövetővel szeretne menni: a pirossal vagy a feketével.

Ettől függetlenül a vonalkövetőnek ugyanúgy kell irányulnia, mint a fenti fotón, ahogyan azt a dokumentáció is leírja (ReadTheDocs DI_Sensors & GoPiGo3 dokumentációja).

4. lépés: A vonalkövető felszerelése

A vonalkövetőnek így kell ülnie a GoPiGo3 -on. A Dexter Industries vonalkövető készletéhez tartozik még néhány dolog, például távtartók, anyák és alátétek, amelyek segítenek javítani a GoPiGo3 készüléken.

Függetlenül attól, hogy melyik vonalkövető érzékelőt kapja, 40 mm -es távtartókat talál a készletben. Így biztos lehet benne, hogy a GoPiGo3 és a padló közötti tér megfelelő lesz (ami nagyjából 2-3 mm).

Megjegyzés: A fenti képen látni fogja, hogy néhány diót használtam, hogy még hosszabb legyen a távtartó, és ez azért van, mert nem a szabványos távtartókat használom, amelyek a Line Follower készletben találhatók - az enyém 30 mm, és ezeket kellett volna 40 mm.

5. lépés: A vonalkövető kalibrálása

A vonalkövető kalibrálásához, függetlenül attól, hogy melyiket használja, kezdje a megfelelő könyvtárak telepítésével a Raspberry Pi -n. Ezt megteheti egy Raspbian képen vagy a Raspbian For Robots alkalmazásban. Először is futtassa ezeket a parancsokat:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Indítsa újra, majd módosítsa a könyvtárat erre

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower

Ezután futtassa a programot abban a könyvtárban, mint a

python pid_tuner.py

Ezután helyezze a robotot egy fehér felületre (a vonalkövetőt csatlakoztatva és az I2C porthoz csatlakoztatva), és nyomja meg a megfelelő gombot a kalibráláshoz. Valójában ellenőriznie kell a menüt, és meg kell néznie, melyik gomb felel meg a "Vonalkövető kalibrálása fehér felületen" elemnek. Hasonlóan a fekete felülethez.

A projekt itt található a GitHubon.

A kalibrálás után az értékek akkor is tárolódnak, ha a Raspberry Pi energia cikluson megy keresztül. Csak akkor kell újrakalibrálni, ha a vonalkövető a másikkal együtt be van kapcsolva, vagy ha a pálya színei jelentősen megváltoznak.

6. lépés: A PD erősítések beállítása

Optimális értékek a vonalkövető számára

A menüben leírt megfelelő gombokkal frissítse a használt vonalkövető PD -erősítését.

Fekete vonal követője

Az új vonalkövető esetében a következő paraméterek működnek a legjobban a GoPiGo3 esetében:

1. Alapsebesség = 300
2. Hurokfrekvencia = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Az alapsebességet és a hurokfrekvenciát közvetlenül meg kell változtatni a kódban.

Vörös vonal követője

A régi vonalkövető esetében a következő paraméterek működnek a legjobban a GoPiGo3 esetében:

1. Alapsebesség = 300
2. Hurokfrekvencia = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Az alapsebességet és a hurokfrekvenciát közvetlenül meg kell változtatni a kódban.