Mecanum Omni kerekek robotja GRBL léptetőmotorokkal Arduino pajzs: 4 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:41

Mecanum Robot - Egy projekt, amit építeni akartam, amióta megláttam a Dejan gread mechatronics blogján: howtomechatronics.com

Dejan valóban jó munkát végzett, lefedve a hardver, a 3D nyomtatás, az elektronika, a kód és az Android -alkalmazás minden aspektusát (az MIT App feltalálója)

Ez egy nagyszerű átalakítási projekt, amely felfrissíti a készítő minden készségét.

Kevés változtatásom volt a projekteken

Nem az általa használt egyedi gyártmányú NYÁK -ot akartam használni, hanem egy régi GRBL pajzsot, ami otthon volt.

A BlueTooth -ot akartam használni

Így:

Kellékek

Arduino Uno + GRBL pajzs

Léptetőmotorok

HC-06 BlueTooth modul

12V Lipo akkumulátor

1. lépés: Hardver

Nyomtassa ki a kerekeket és szerelje össze őket itt:

Csatlakoztatott 4 léptetőmotor az alvázhoz (esetemben egy fel nem használt fiók felfelé)

A kábeleket a robot tetejére vezette.

2. lépés: Elektronika

A HC-06 BT modulomat használtam, A legnehezebb az volt, hogy a GRBL pajzsot 4 léptetőmotorral működtessük, mivel erre nincs jó útmutató, Szükség van a jumperek elhelyezésére, amint az a mellékelt képen látható, annak érdekében, hogy a pajzs "Tool" kimenete egy léptetőmotort is vezéreljen. az "Engedélyezés" jumpert is fel kell tenni

bekötjük a 4 lépcsőt és ennyi.

A tápellátást 12 V -os elemekről is biztosítottam - két darab - egyet az Arduino és egyet a GRBl Shield számára

3. lépés: Arduino kód

/* === Arduino Mecanum Wheels Robot === Okostelefon -vezérlés Bluetooth -on keresztül Dejan, www. HowToMechatronics.com Könyvtárak: RF24, www. HowToMechatronics.com AccelStepper, Mike McCauley: www. HowToMechatronics.com

*//* 2019.12.12. Gilad Meller (https://www.keerbot.com - módosítsa a kódot, hogy működjön a GRBL arduino motorpajzsával) /6 4/7 12/13 A4988 illesztőprogram használatával 12V

Dejan kódja a SoftwareSerial programot használja, és az enyém az Arduino Uno szabványos RX, TX csapjait (0, 1) használja.

*/ #tartalmazza

// Határozza meg a léptetőmotorokat és a csapokat, amelyeket az AccelStepper LeftBackWheel (1, 2, 5) fog használni; // (Típus: driver, STEP, DIR) - Stepper1 AccelStepper LeftFrontWheel (1, 3, 6); // Stepper2 AccelStepper RightBackWheel (1, 4, 7); // Stepper3 AccelStepper RightFrontWheel (1, 12, 13); // Léptető4

int bejövőByte = 0, c; // bejövő soros adatokhoz int wheelSpeed = 100;

void setup () {Serial.begin (9600); // megnyitja a soros portot, az adatsebességet 9600 bps -ra állítja // Kezdeti magértékek beállítása a léptetők számára LeftFrontWheel.setMaxSpeed (600); LeftBackWheel.setMaxSpeed (600); RightFrontWheel.setMaxSpeed (600); RightBackWheel.setMaxSpeed (600);

}

void loop () {if (Serial.available ()> 0) {// olvassa el a bejövő bájtot: inputingByte = Serial.read ();

c = bejövőByte; switch (c) {71. eset: Serial.println ("Megkaptam a jobb oldali elforgatást"); forgasd jobbra(); szünet; 65. eset: Serial.println ("Kaptam balra forgatást Q"); forgasd balra(); szünet; 1. eset: Serial.println ("BK/LFT -t kaptam"); moveRightBackward (); szünet; 2. eset: Serial.println ("BK -t kaptam"); hátrafelé mozogni(); szünet; 3. eset: Serial.println ("BK/RT -t kaptam"); moveRightBackward (); szünet; 4. eset: Serial.println ("LEFT kaptam"); moveSidewaysLeft ();

szünet; 5. eset: Serial.println ("STOP -ot kaptam"); stopMoving (); szünet; 6. eset: Serial.println ("RT -t kaptam"); moveSidewaysRight (); szünet; 7. eset: Serial.println ("FWD/LFT -t kaptam"); moveLeftForward (); szünet; 8. eset: Serial.println ("FWD -t kaptam"); menj tovább(); szünet; 9. eset: Serial.println ("FWD/RT -t kaptam"); moveRightForward (); szünet; alapértelmezett: Serial.print ("Nem parancs"); Serial.println (bejövőByte, DEC); szünet; } } //hátrafelé mozogni(); moveRobot ();

}

void moveRobot () {LeftBackWheel.runSpeed (); LeftFrontWheel.runSpeed (); RightFrontWheel.runSpeed (); RightBackWheel.runSpeed (); }

void moveForward () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void moveBackward () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void moveSidewaysRight () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void moveSidewaysLeft () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void rotateLeft () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void rotateRight () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void moveRightForward () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (0); RightFrontWheel.setSpeed (0); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void moveRightBackward () {LeftFrontWheel.setSpeed (0); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (0); } void moveLeftForward () {LeftFrontWheel.setSpeed (0); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (0); } void moveLeftBackward () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (0); RightFrontWheel.setSpeed (0); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void stopMoving () {LeftFrontWheel.setSpeed (0); LeftBackWheel.setSpeed (0); RightFrontWheel.setSpeed (0); RightBackWheel.setSpeed (0); }

4. lépés: Appinventor

Egy új appinventor alkalmazás más és egyszerűbb funkcióval (felvételek nélkül)

Kérem, küldjön üzenetet, és én elküldöm Önnek - a feltöltések sikertelenek.

Vigyázz magadra.