Ember-számítógép interfész: Funkció a Gripper (készítette: Kirigami) a csuklómozgás segítségével EMG használatával: 7 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:40

Tehát ez volt az első próbálkozásom egy ember-számítógép interfészen. EMG érzékelővel rögzítettem a csuklóm mozgásának izomaktivációs jeleit, feldolgoztam pythonon és arduino-n keresztül, és működtettem egy origami alapú fogót.

Kellékek

1. ESP-32

2. Jumper huzal

3. EMG érzékelő (beleértve az EKG elektródákat)

4. Szervómotor (SG-90)

5. DCPU (megjegyzés-ezt a DCPU használata nélkül is megteheti, ha közvetlenül az ESP-32-hez csatlakoztatja.)

1. lépés: Az EMG érzékelő csatlakoztatása a DCPU -hoz

Mielőtt elkezdené a klipet az ESP-32-hez a DCPU-hoz. Most rögzítenünk kell az EMG jeleket. Ezt úgy érheti el, hogy az EMG érzékelőt a DCPU-hoz csatlakoztatja. Az áthidaló vezetékek csatlakoztatása a következő módon történik (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Out-35 (vagy tetszőleges kimeneti csap)

*A teljes kapcsolási rajz az alábbiakban található*

2. lépés: A szervomotor csatlakoztatása a DCPU -hoz

Az origami fogó mozgatásához szervo motort használunk. Amikor felfelé mozgatjuk a csuklónkat, a szervó el fog forogni, és amikor letesszük a csuklónkat, a kezdeti helyzetébe kerül. A szervó a következő módon lesz csatlakoztatva (Servo-DCPU)-:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. Kimenet-32

3. lépés: Az Origami fogó elkészítése

Csatoltam egy fájlt a tervezés elrendezésével. Az egyenes fekete vonalakat kell levágni, a pontozott vonalakat pedig hajtogatni kell. Nyomtassa ki a mellékletet egy vastag A4 -es lapra.

4. lépés: A markolat működőképessé tétele

Annak érdekében, hogy a fogó működőképes legyen, két húrt/szálat kell behelyeznünk felülről lefelé, ahogy az ábrán látható.

A húrok behelyezése után próbálja meg mindkettőt meghúzni, és a fogónak becsukódnia és kinyílnia kell. Ha nem, próbálja meg növelni a lyukak méretét, vagy helyezze vissza a szálat.

5. lépés: A szervomotor rögzítése a fogóhoz

A szervomotor és a fogó stabil állványának kialakításához használhat egy dobozt. Készítettem egy origami dobozt, amelyet a szervomotor és a fogó rögzítésére használtam. Kinyomtathatja a mellékletet, amelyet a doboz elkészítéséhez adtam. (A mellékletekben leírt mérések hibásak, ezért nyomtassa ki A4 -es lapra, anélkül, hogy aggódnia kellene.)

Miután a szervomotort a dobozba helyezte, rögzítse a fogó mindkét menetét a szervomotor tartozékaiban található lyukakhoz. Tartsa szorosan a húrokat, hogy a szervó forgása közben a fogó bezáródhasson.

6. lépés: Az utolsó lépés és kód

Csatlakoztassa az elektróda kábeleit az EMG -hez, és helyezze a piros elektródát a csuklója tetejére, a csülök alá. Most helyezze a sárga és zöld elektródákat az alkarjára. A pontos pozíciót lásd a fotón.

Végül be kell írnia a python és az arduino kódokat, és fel kell töltenie őket. A kódok alább találhatók.

A projekt most készen áll. Az arduino kód feltöltése után nyissa meg a python programot, és futtassa a kódot. Látni fog egy grafikont, amely néhány értéket mutat az y tengelyen. Tartsa egyenesen a kezét, és jegyezze fel a kezdeti értéket az y tengelyen. Ez személyenként eltérő lesz (számomra 0,1 volt). Az érték megjegyzése után szerkessze a python kódot, és írja be ezt a számot a „küszöb” változóba. Futtassa újra a kódot, és most látni fogja az egész projektet működés közben.

[Megjegyzés- Ahhoz, hogy a fogó megfelelően működjön, és az emg a megfelelő jeleket vegye fel, tartsa magát távol minden bekapcsolt elektromos kapcsolótól, töltőtől vagy eszköztől, amely zavarhatja az emg jeleket.]