Micro: bit MU Vision Sensor - Objektumkövetés: 7 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:39

Tehát ebben az utasításban elkezdjük programozni az intelligens autót, amelyet ebbe az utasításba építünk, és amelybe MU látásérzékelőt telepítettünk.

A mikro: bitet néhány egyszerű objektumkövetéssel fogjuk programozni, hogy az MU érzékelő nyomon tudja követni a forgalmi kártyákat.

Kellékek

Anyagok

1 x Micro: bit

1 x Motor: bit

1 x MU látásérzékelő

1 x 2 tengelyes kamera tartó

4 x M3 x 30 csavar

6 x M3 x 6 csavar

6 x M3 távtartó

10 x M3 dió

1 x görgő

2 x intelligens autómotor

2 x TT130 motor

2 x kerekek a TT130 motorhoz

1 x 9 voltos elem + elemtartó

Egy kis drót. Lehetőség szerint két különböző színben

4 mm -es rétegelt lemez (170 x 125 mm -nek kell lennie)

Egy kis darab kétoldalas szalag

Tépőzáras szalag (horog és hurok)

Forró ragasztó

Eszközök:

Csavarhúzók

Forrasztás

Vas

Drótvágó

Lézervágó

Ragasztópisztoly

Fúró

2,5 és 3 mm -es fúrószárak

1. lépés: Az MU érzékelő beállítása

Mielőtt bármit elkezdenénk csatlakoztatni, az érzékelőt megfelelően szeretnénk beállítani.

A Mu Vision érzékelő 4 kapcsolóval rendelkezik. A bal oldali kettő határozza meg a kimeneti módot, a két jobb oldali pedig a címét.

Mivel azt szeretnénk, hogy a cím 00 legyen, mindkét jobb oldali kapcsolót ki kell kapcsolni.

A különböző kimeneti módok a következők:

00 UART

01 I2C

10 Wifi adatátvitel

11 Wifi képátvitel

I2C módban szeretnénk dolgozni, ezért a két kapcsolónak 01 -en kell lennie, tehát a bal oldali legtöbbet ki kell kapcsolni, a másikat pedig be kell kapcsolni.

2. lépés: Az MU érzékelő bekötése

A bekötés meglehetősen egyszerű, csak használjon négy áthidaló vezetéket, hogy csatlakoztassa a Mu érzékelőt a megszakító táblához.

Mu szenzor -> Breakout board

SDA -> 20. tű

SCL -> 19. csap

G -> Föld

V -> 3,3-5V

3. lépés: A kamera tartó bekötése

A vízszintes mozgást szabályozó szervómotort a 13 csaphoz, a függőleges mozgást szabályozó szervomotort pedig a 14 csaphoz kell csatlakoztatni.

4. lépés: A kiterjesztés beszerzése

Először a Makecode szerkesztőbe megyünk, és új projektet indítunk. Ezután lépjünk a "Speciális" pontra, és válasszuk a "Bővítmények" lehetőséget. Ne feledje, hogy mivel dán vagyok, ezeknek a gomboknak kissé eltérő nevei vannak a képeken. A bővítményekben a "Muvision" kifejezésre keresünk, és kiválasztjuk az egyetlen találatot.

5. lépés: A kapcsolat inicializálása és az algoritmus engedélyezése

Amikor ezt a kiterjesztést használja, néhány "Nem lehet olvasni a nem definiált tulajdonság" hibát kap. Ez csak azért van, mert a micro: bit animáció hiányzik. Nem befolyásolja a program összeállítását és futtatását.

A kód első narancssárga része inicializálja az I2C kapcsolatot.

A kód második narancssárga része lehetővé teszi a forgalomkártya -felismerő algoritmusokat.

A számok megjelenítése a hibaelhárításra szolgál. Ha a micro: bit nem számít háromra a program futtatásakor, akkor ellenőrizze, hogy az MU látásérzékelő vezetékei megfelelően vannak -e csatlakoztatva a megfelelő tűkhöz.

A két piros blokk beállítja a kamera tartó kiindulási helyzetét.

6. lépés: A program

A két első piros blokk vezérli azokat a szervomotorokat, amelyek a kamera tartóit vezérlik. Az első a függőleges, a második a vízszintes mozgást szabályozza.

Az első külső "IF" blokk ellenőrzi, hogy az MU érzékelő képes -e bármilyen közlekedési kártyát észlelni. Ha lehet, akkor térjünk át a két "IF" állításra.

Az első "IF" utasítás ellenőrzi az észlelt kártya függőleges elhelyezését a látómezőben. Ha egy kártyát helyezünk a látómező közepére, akkor az 50 -es értéket kapjuk a függőleges érték algoritmusából. Most, hogy a kártya pontosan középen legyen, ritka. Nagyon pontosan kell ütnünk, tehát ha az 50 -et tartjuk az egyetlen értéknek, ahol a fényképezőgépnek mozdulatlanul kell állnia, akkor többé -kevésbé folyamatosan mozog. Tehát ehelyett a 45 -ös és az 55 -ös között bármit a középsőnek tekintünk. Tehát ha a kártyák függőleges elhelyezése 45 alatt van, akkor kissé lefelé mozgatjuk a kamerát, a függőleges változót +1 -gyel megváltoztatva. Ugyanígy mozgatjuk egy kicsit felfelé a kamerát, ha a függőleges elhelyezés 55 felett van, a függőleges változó -1 -gyel való megváltoztatásával. Furcsának tűnhet, hogy a kamera felfelé megy, amikor felemeljük a változót, és lefelé, amikor a változó felfelé megy, de a motor így van elhelyezve.

A második "IF" utasítás pontosan ezt teszi, de a vízszintes helyzetben. Tehát ha a forgalmi kártya messze jobbra van a látómezőtől, akkor a kamera jobbra mozog, és amikor messze balra van a vission mezőtől, akkor a kamera balra mozog.

A programot itt találja.

7. lépés: Kész

Most töltse fel programját az intelligens autóba, és próbálja ki.

Növelheti, hogy a kamera milyen gyorsan reagál a mozgásra, ha a változók változását 1 helyett 2 vagy 3 -ra növeli. Megpróbálhatja csökkenteni azt is, hogy a mező mekkora részét a középsőnek kell tekinteni. Próbáld meg 47 -ről 53 -ra állítani.