Egyszerű hajtáslánc írása FRC -hez (Java): 12 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43

Ez egy oktatóanyag arról, hogyan lehet egyszerű hajtásláncot készíteni egy FRC robot számára. Ez az oktatóanyag feltételezi, hogy tudja, hogy a java, az eclipse és a wpilib alapjai már telepítve vannak, valamint a CTRE könyvtárak.

1. lépés:

Nyissa meg az Eclipse -t

2. lépés: Hozzon létre egy új robotprojektet

1. Kattintson jobb gombbal a csomagfelfedezőre, kattintson az új, majd a másik lehetőségre.
2. Görgessen lefelé, amíg meg nem jelenik a WPILib Robot Java Development (ha nem látja, akkor nincsenek telepítve a wpilib erőforrások.)
3. Kattintson a Robot Java Project elemre
4. Ezután írja be a projekt nevét, és kattintson a parancs-alapú robotprojekt típusára. (A csomagot már ki kell tölteni, és a szimulációs világgal azonos.)

3. lépés: Hozza létre/töltse ki a RobotMap alkalmazást

Hozzon létre végső változókat, amelyek tartalmazzák a különböző talon portok számát

4. lépés: Törölje a példaparancsot és a példa alrendszert

5. lépés: Hozza létre a DriveTrainSubSystem rendszert

1. Hozzon létre egy új konstruktort az újonnan létrehozott hajtáslánc alrendszerben. Ezután hozzon létre CANTalon objektumokat, amelyek megfelelnek a hajtáslánc karjainak.
2. Hozzon létre egy Drive nevű RobotDrive -ot
3. Telepítse ezeket az objektumokat a konstruktorban (ügyeljen arra, hogy használja a robottérképen létrehozott karmok értékeit). A robothajtáshoz a 4 motorvezérlőt használó konstruktort fogjuk használni (RobotDrive (SpeedController frontLeftMotor, SpeedController hátsóLeftMotor, SpeedController frontRightMotor, SpeedController hátsóRightMotor))
4. Ezután hozzon létre egy arcadeDrive () módszert két bemeneti változóval: x előre és hátra, y pedig jobbra és balra. Belül a drive.arcade hívja az előre és elforgatási értékeket
5. Ezután módosítsa az initDefaultCommand () parancsot, hogy tartalmazza a setDefaultCommand sort (új DriveTrainCommand ());.
6. Ne aggódjon még minden hiba miatt.

6. lépés: Hozza létre a DriveTrainCommand parancsot

1. Először is menjen abba a menübe, amelyet az alrendszer létrehozásához használtunk, és a robot önmagát vetíti ki (ez az utolsó alkalom, hogy megmutatom ezt a tényleges lépést a jövőbeni lépésekben, amelyeket csak azért mondok, hogy parancsot adjak vagy alrendszerben, és feltételezni fogja, hogy ez ebben a menüben van.) Kattintson a parancsra, és írja be az osztály nevét a DriveTrainCommand paranccsal (ha megváltoztatja ezeknek a fájloknak a nevét, nem lehet ugyanaz).
2. Az új DriveTrainCommand programban látni fogja, hogy 6 módszer létezik, az egyik a konstruktor, a másik 5 pedig a kód része, amelyet a robot hívni fog, amikor a parancs fut. Tudjuk, hogy mit csinál a konstruktor, így magyarázza az inicializálást, végrehajtást, befejezést, befejezést és megszakítást. Az inicializálás a parancs minden egyes meghívásakor egyszer meghívásra kerül, a végrehajtási metódus folyamatosan meghívásra kerül, amíg a parancs véget nem ér. Ezt az okozza, amikor az isFinished metódus igaznak bizonyul, a parancs leáll, a befejezés pedig egyszer metódust hívják meg, és a megszakított hívja meg, amikor a parancs erőforrásait egy másik parancs használja, és a parancs véget ér (a befejezési módszer meghívása nélkül).
3. Először a konstruktor DriveTrainCommand parancsában adja hozzá a szükséges sort (megköveteli (Robot. DriveTrainSub)), vegye figyelembe, hogy a DriveTrainSub nem azonos az alrendszer nevével, és ez szándékos.

7. lépés: Ugrás a robotra

1. Ezután ugorjunk a Robot osztályba
2. akkor a sort (public static final ExampleSubsystem exampleSubsystem = new ExampleSubsystem ();) a (public static final DriveTrainSubsystem DriveTrainSub = new DriveTrainSubsystem ();) megjegyzésre vesszük, hogy a végső utónév megegyezik az alrendszer nevével és név az új után azt is vegye figyelembe, hogy a DriveTrainSub megegyezik az utolsó lépésben megadott névvel, és nem ugyanaz, mint az alrendszer neve (KELL lennie egy objektumnévnek (DriveTrainSub), amely nem azonos az alrendszerrel) név).
3. Ezután importálja a DriveTrainSubSystem rendszerünket.
4. Ezután eltávolítjuk a sort (chooser.addDefault ("Alapértelmezett automatikus", új ExampleCommand ());)
5. Ezután távolítsa el a fel nem használt importot.
6. Ezután mentse.

8. lépés: Térjen vissza a DriveTrainCommand alkalmazáshoz

1. Robot importálása (a képen látható második)
2. Ezután mentse

9. lépés: Lépjen a DriveTrainSub oldalra

1. A DriveTrainCommand importálása
2. Ezután mentse.

10. lépés: Ezután létrehozzuk az OI kódot

1. Menj az OI -hoz.
2. Hozzon létre egy új nyilvános joystick objektumot a 0 porttal.
3. És távolítsa el a fel nem használt importot.
4. Megment.

11. lépés: Lépjen a DriveTrainCommand oldalra

1. Lépjen a DriveTrainCommand oldalra.
2. Most megtesszük azt a részt, amely a botkormányokat veszi, és azokat a robot mozgatására alkalmazza. A végrehajtáson belül (mert folyamatosan fut) adja hozzá a sort (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1), Robot.oi. Driver.getRawAxis (4));) ahol az arcadeDrive -ot hívjuk alrendszer a Robot.io. Driver.getRawAxis (1) értékeivel, amely a joystick értékét adja vissza, és ahol 1 a bal y tengely tengelye, és ugyanaz a második értéknél, kivéve 4 a jobb x tengely. tehát ez azt jelentené, hogy a bal bot előre és hátra, a jobb pedig jobbra és balra. (ha szeretné, akkor térjen vissza a RobotMap -hoz, és hozzon létre új értékeket a joystick tengelyéhez, majd hívja fel őket a RobotMap segítségével. (tengely neve), és ne felejtse el véglegesíteni, ha ezt így teszi.)
3. Ezután távolítsa el a fel nem használt importokat az egész projektből.

12. lépés: Végül fordítsa össze és töltse fel a kódot a robotba