A Roomba -tól a Roverig mindössze 5 lépésben !: 5 lépés

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43

A Roomba robotok szórakoztató és egyszerű módja annak, hogy megmártsák a lábujjaikat a robotika világában. Ebben az utasításban részletesen bemutatjuk, hogyan lehet egy egyszerű Roomba -t átalakítani egy irányítható roverré, amely egyidejűleg elemzi a környezetét.

Alkatrész lista

1.) MATLAB

2.) Roomba (eltávolítva a porszívó alkatrészeket)

3.) Málna-pi vezérlő

4.) Arduino vezérelt kamera

5.) Opcionális vajkés

1. lépés: Nyissa meg a Roomba eszköztárait

Futtassa a fenti kódot a megfelelő eszköztárak hozzáadásához a Roomba csatlakoztatásához a MATLAB -ban.

2. lépés: Csatlakozás a Roomba -hoz

A Roomba eszköztárainak telepítése után csatlakoznia kell a Roomba -hoz. Több csatorna is csatlakoztatható, például Bluetooth, de wifi -n keresztül csatlakoztunk. Először hajtsa végre a hard resetet a "dokk" és a "spot" gombok 10 másodpercig tartó lenyomásával. Csatlakoztassa a Roomba készüléket és a kezelőeszközt ugyanahhoz a wifi hálózathoz. Ezután a szerkesztőablakban a következő paranccsal csatlakozzon a robothoz:

r = roomba (a Roomba száma)

A parancs befejezése után a roomba az Ön kezében lesz.

3. lépés: Csatlakozás a telefonhoz (távirányító)

A Roomba telefonon keresztüli vezérlése olyan pontosságot tesz lehetővé, amely nem érhető el a Roomba autonóm üzemmódjával. Kritikus fontosságú ennek a kapcsolatnak a létrehozása, mert a hatalmas marsi tájon kulcsfontosságú, hogy kiválaszthassunk egy bizonyos helyet a vizsgálathoz. Az alábbi utasítások részletesen leírják, hogyan lehet ezt megvalósítani.

1. A MATLAB Connector ™ segítségével állítsa be a kapcsolatot a MATLAB rendszert futtató számítógépe és a MATLAB Mobile alkalmazás között az iOS -eszközön.

2. A MATLAB parancsablakban írja be a csatlakozót ('be', 'jelszó', 'saját jelszó'); Az utolsó argumentumban adja meg saját jelszavát. Használja az alapértelmezett portot. Annak ellenőrzéséhez, hogy a csatlakozó melyik portot használja, indítsa el a csatlakozót, és nézze meg a teszthivatkozáshoz megjelenített URL -t. A MATLAB parancsablakban kattintson a megjelenő teszt linkre, és győződjön meg arról, hogy a számítógép készen áll a csatlakoztatásra. Jegyezze fel a kapcsolathoz szükséges DNS -nevet és IP -címet.

3. A MATLAB Mobile alkalmazásban válassza a Csatlakozás a számítógéphez lehetőséget. Ha korábban csatlakozott a felhőhöz vagy egy másik számítógéphez, lépjen a Beállítások menüpontra, és koppintson a Számítógép hozzáadása elemre.

4. A Számítógép beállításban adja meg a 2. lépésben megjelenített DNS -nevet vagy IP -címet.

5. A Csatlakozási jelszó beállításban adja meg az 1. lépésben megadott jelszót.

6. Mentse el a beállításokat, és indítsa el a kapcsolatot a képernyő tetején található Connect elem megérintésével.

7. A következő MATLAB munkamenetekben ugyanazzal a számítógéppel indítsa el a kapcsolatot a számítógépen és az eszközön. A MATLAB -ban adja meg a csatlakozót. A MATLAB mobilbeállításokban érintse meg a számítógép IP címe melletti gombot a Csatlakozás a számítógéphez részben.

8. Most létrehozhatja a mobiledev objektumot, és megkezdheti az adatok beszerzését, az Acquire Sensor Data Streaming című részben leírtak szerint.

4. lépés: Színfelismerés

Ezt az egész lépést a MATLAB hajtja végre. Először keresse meg a megfelelő színekhez tartozó képadatokat, majd állítsa be a Roomba -t, hogy felismerje ezeket a színeket. Amikor a Roomba felismeri a megfelelő RGB értéket, üzenetet küld vagy műveletet hajt végre. Például a Roomba leszúrja az idegeneket (piros színű) egy csatolt vajkéssel (vagy a kívánt védelmi objektummal), és üzenetet küld vissza a bázisra, amikor asztronautákat talál (zöld színű).

5. lépés: Tesztelje a robotot

Ez a lépés vitathatatlanul a folyamat legfontosabb lépése. Érdemes meggyőződni arról, hogy a távirányító megfelelően működik, valamint a színfelismerés és a Roomba többi alapértelmezett érzékelője. A változó fényszintek befolyásolhatják a robot azon képességét, hogy érzékelje a színeket, ezért ezeket a bemeneteket módosítani kell.

Kódunk az alábbiakban található. Az egyik legfontosabb dolog, amire figyelni kell, az, hogy a fordulási szög Roomba és Roomba között változik, ezért fontos a saját szögeinek meghatározása. Ez igaz az RGB értékekre is.