Gesztusvezérelt robot építése: 4 lépés (képekkel)

2024 Szerző: John Day | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-30 09:43

Ebben az utasításban egy Arcbotics Sparki robotot építünk, amely 3D -s gesztusokkal vezérelhető. A projekt szép tulajdonsága, hogy nincs szükség további eszközre, például okostelefonra vagy kesztyűre a robot vezérléséhez. Csak vigye a kezét az elektróda fölé (95 x 60 mm -es érzékeny terület). A Microchip MGC3130 Hillstar fejlesztői készletét használják a 3D gesztus bemeneti érzékelő rendszerekhez.

1. lépés: Szükséges összetevők

1. Arcbotics Sparki, Arduino alapú robot. Más Arduino alapú robotok is működni fognak.
2. MGC3130 Hillstar fejlesztői készlet a Microchip -től, más 3D gesztustáblák, például a Hover eredeti vagy a Hover 2.0 From Hover Labs, vagy a Flick! működnie is kell.
3. Néhány Knex alkatrész (nem annyira, mint a képen)
4. Szövetbetétes ragasztószalag
5. Jumper vezetékek

2. lépés: Összeszerelés

A Hillstar 3D gesztuskészlet három táblából áll:

1. Az MGC3130 modul. Ez a fő Hillstar gesztusvezérlő egység, amely az egyik oldalon az elektródával, a másik oldalon a tápellátással és az I2C interfésszel kapcsolódik.
2. A lemez alján található négyrétegű referenciaelektróda 85x60 mm -es érzékeny területtel egy csatlakozó az MGC3130 kártya csatlakoztatásához.
3. I2C - USB hídlap. Ezzel a kártyával az MGC3130 modul könnyen csatlakoztatható számítógéphez USB -n keresztül.

Az I2C - USB hídlapra nincs szükség, mivel az MGC3130 modul I2C -jét közvetlenül a Robot IO portokhoz csatlakoztatjuk, amint az a fenti vázlatos ábrán látható.

Egy kis Knex trolly készült a referencia elektróda tábla támogatására. A táblát valamilyen ragasztószalaggal rögzítik a kocsihoz, az elkészült kocsit pedig Ty-pakolással rögzítik a robothoz. Végül az MGC3130 modul az áthidaló vezetékekkel csatlakozik a robot IO portjaihoz.

3. lépés: Kód

A szoftver a Hover Labs Hover könyvtárán alapul, és megtalálható a Githubon (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

Az alábbiakban az Arduino vázlata található, amely letölthető a Sparkiba.

Van egy speciális Sparki IDE, SparkiDuino, de inkább csak a szabványos Arduino IDE -t használom, és telepítsem a Sparki Arduino könyvtárat, amely letölthető a letöltési oldalról: https://arcbotics.com/downloads Ez nem olyan egyszerű mint a SparkiDuino, és nem saját illesztőprogram -telepítővel érkezik (a Sparki illesztőprogram telepítője is megtalálható a letöltések oldalon), de ugyanazokat a példákat és könyvtári kódokat használja, és könnyebb más könyvtárakkal kombinálva, mint például a Hover ügy.

#include // tartalmazza a sparki könyvtárat

#include #include // Pin deklarációk a Hover int ts = 0; int reset = 1; Lebegés lebegés = Lebegés (); bájt esemény; Karakterlánc output_string = ""; bool driving_forward = hamis; void setup () {delay (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("A lebegés inicializálása… kérjük, várjon."); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, reset); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Gesztusokra kész!"); sparki.updateLCD (); } void loop (void) {// Ellenőrizze, hogy a Hover készen áll -e gesztus vagy érintéses események küldésére, ha (hover.getStatus (ts) == 0) {// Töltse le az eseményt az i2c -n, és nyomtassa ki event = hover.getEvent (); // Ezt a szakaszt lehet kommentálni, ha nem szeretné látni az eseményt szöveges formátumban output_string = hover.getEventString (event); if (output_string! = "") {sparki.print (esemény); sparki.println ("=" + output_string); sparki.updateLCD (); } kapcsoló (esemény) {40. eset: drive_forward = true; szünet; 80. eset: sparki.moveBackward (); szünet; 36. eset: sparki.moveLeft (); késleltetés (500); sparki.moveStop (); szünet; 34. eset: sparki.moveRight (); késleltetés (500); sparki.moveStop (); szünet; 72. eset: sparki.gripperOpen (); szünet; 66. eset: sparki.gripperClose (); szünet; 68. eset: sparki.servo (80); szünet; 65. eset: sparki.servo (-80); szünet; 48. eset: hajtás_előre = hamis; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); szünet; } if (hajtás_előre) {sparki.moveForward (); } else {sparki.moveStop (); } // Hover visszaállítása a következő eseményre hover.setRelease (ts); }}

4. lépés: Élvezze

Parancsok listája:

• Húzza felfelé - haladjon előre
• Húzza vissza - állítsa le az összes mozdulatot
• Csúsztassa balra - forduljon balra
• Csúsztassa jobbra - jobbra
• Csapfedél - forgassa el az érzékelőt 90 fokban
• Érintse meg az alsó részt - forgassa el az érzékelőt 90 fokban
• Koppintson balra - zárja be a fogantyút
• Koppintson jobbra - nyissa ki a fogót